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题名基于PID控制的两轮自平衡机器人设计
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作者
陈博
薛小庆
史亚亚
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机构
咸阳师范学院物理与电子工程学院
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出处
《科技创新与应用》
2016年第15期38-39,共2页
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基金
咸阳师范学院专项科研基金项目资助
项目编号:13XSYK013
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文摘
体积小、转动灵活的轮式机器人适用于狭小危险的环境中,但二轮结构的动力学系统具有高度不稳定性,通过PID控制满足其多变量、非线性、强耦合、参数不确定性等特性。本设计采用陀螺仪加速度传感器MPU6050,使其自带的DMP完成陀螺仪数据与加速度计的数据融合,以此来检测机器人所处的俯仰状态和状态变化率,通过高速中央处理器计算相应数据并发送指令驱动电机产生相应的加速度来实现机器人的姿态控制和人机交互。
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关键词
二轮自平衡机器人
陀螺仪
PID控制
加速度计
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名二轮自平衡机器人系统设计
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作者
彭小丹
刘金溢
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机构
北方工业大学
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出处
《现代信息科技》
2021年第9期141-144,共4页
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文摘
二轮自平衡移动机器人在狭小空间中具有较高的适用性,是一种典型的欠驱动系统。文章研究了二轮自平衡机器人的动力学建模方法,完成了控制系统设计,基于Simulink实现了二轮自平衡机器人仿真和控制程序一体化设计,缩短了开发周期。设计了以STM32单片机为核心的二轮自平衡机器人控制器,基于Simulink编程方式实现了机器人的直立和行进控制。经仿真和实际测试表明,该二轮自平衡机器人能够较好地控制车体保持平衡状态,具有较强的稳定性。
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关键词
SIMULINK
PID控制
二轮自平衡机器人
STM32
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Keywords
Simulink
PID control
two-wheeled self-balancing robot
STM32
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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