全伺服驱动二自由度九杆机构的同步控制研究 被引量：2

1

作者 黄海波 莫健华 +1 位作者 吕言 杜二虎 《锻压装备与制造技术》 2012年第3期30-34,共5页

提出了一种二自由度九杆传动机构的全伺服驱动模式,运用MSC.ADAMS软件建立了该机构的虚拟样机模型,并在此基础上进行了同步控制的仿真。仿真数据显示,当两曲柄同步转动时,仅改变其彼此间的初始相位差,就可以获得多种形式的滑块运动曲线... 提出了一种二自由度九杆传动机构的全伺服驱动模式,运用MSC.ADAMS软件建立了该机构的虚拟样机模型,并在此基础上进行了同步控制的仿真。仿真数据显示,当两曲柄同步转动时,仅改变其彼此间的初始相位差,就可以获得多种形式的滑块运动曲线,曲柄2相对于曲柄1的初始相位差超前则滑块运动曲线理想,但扭矩增加;反之则扭矩降低,但滑块运动曲线却不是很理想。 展开更多

关键词 机械设计 二自由度九杆机构 同步控制 初始相位差 伺服压力机

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二自由度九杆传动机构参数对曲柄扭矩的影响

2

作者 闫辉 莫健华 +1 位作者 张晨 王宗强 《锻压装备与制造技术》 2014年第4期8-13,共6页

应用MSC.ADMAS软件建立二自由度九杆机构的虚拟样机模型,研究了滑块在全行程负载条件下双曲柄上的扭矩分配情况。在分析三角肘杆在机构放大特性中的作用后,通过改变三角肘杆尺寸参数提高机构放大性能,并且使在公称压力行程内双曲柄上的... 应用MSC.ADMAS软件建立二自由度九杆机构的虚拟样机模型,研究了滑块在全行程负载条件下双曲柄上的扭矩分配情况。在分析三角肘杆在机构放大特性中的作用后,通过改变三角肘杆尺寸参数提高机构放大性能,并且使在公称压力行程内双曲柄上的最大扭矩趋于均衡,避免单个曲柄所需扭矩过大从而导致单台电机功率过大的问题。 展开更多

关键词 机械设计 伺服压力机 二自由度九杆机构 曲柄 扭矩

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六自由度盾构管片拼装机机构设计 被引量：21

3

作者 钱晓刚 高峰 郭为忠 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2008年第1期17-20,共4页

介绍了一种在盾构隧道施工中,用来给开挖好的隧道表面安装管片的管片拼装机,这是一种六自由度混联机构,整体机构串联中间包含一个二自由度五杆机构。分析了该拼装机的机构组成,工作原理及过程,进行了正运动学和逆运动学的分析,通过具体... 介绍了一种在盾构隧道施工中,用来给开挖好的隧道表面安装管片的管片拼装机,这是一种六自由度混联机构,整体机构串联中间包含一个二自由度五杆机构。分析了该拼装机的机构组成,工作原理及过程,进行了正运动学和逆运动学的分析,通过具体数值,验证运动学方程的准确性。最后,描述了拼装机对管片轨迹精确调整的过程。 展开更多

关键词 盾构 管片拼装机 混联机构 二自由度五杆机构

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新型大锻件尺寸在线测量系统的关键技术研究 被引量：14

4

作者 于鹏 高峰 +2 位作者 郭为忠 田志松 金振林 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2008年第3期89-92,共4页

根据大型锻件制造工艺要求,开发出一套新型的大锻件尺寸测量系统,由球面二自由度并联机构实现激光距离传感器的扫描运动,进行非接触式锻件尺寸测量。建立了基于球面并联机构的测量系统数学模型,根据该模型完成系统的硬件设计和测量软件... 根据大型锻件制造工艺要求,开发出一套新型的大锻件尺寸测量系统,由球面二自由度并联机构实现激光距离传感器的扫描运动,进行非接触式锻件尺寸测量。建立了基于球面并联机构的测量系统数学模型,根据该模型完成系统的硬件设计和测量软件设计,所得实验结果表明新测量系统可达到较高测量精度。 展开更多

关键词 大锻件尺寸测量 扫描机构 二自由度球面并联机构 激光测距

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闭合五杆缝纫机送料机构的运动仿真和轨迹优化 被引量：8

5

作者 张青 邹慧君 +1 位作者 郭为忠 田永利 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第6期25-28,共4页

对闭合传动的两自由度五杆缝纫机送料机构进行了动态仿真和轨迹优化研究。编制的仿真软件可实现全部结构参数的动态输入 ,动态仿真。它可实时获得各运动构件的位置、速度和加速度及表征送料机构主要特性的参数和机构的仿真动画 ,并可根... 对闭合传动的两自由度五杆缝纫机送料机构进行了动态仿真和轨迹优化研究。编制的仿真软件可实现全部结构参数的动态输入 ,动态仿真。它可实时获得各运动构件的位置、速度和加速度及表征送料机构主要特性的参数和机构的仿真动画 ,并可根据实际需要 ,通过参数的调整而获得不同的针距及倒车和顺车运动并给出倒顺车的误差。GC 8 1型双针缝纫机的仿真实例表明 ,通过轨迹优化得到的基本参数可达到正、倒车轨迹高度吻合(正倒车误差 =0 .2 3% )和送料轨迹的各项指标均满足要求的理想效果。 展开更多

关键词 闭合传动两自由度五杆机构 送料机构 运动仿真:轨迹优化

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混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性分析 被引量：2

6

作者 方新国 邹慧君 +1 位作者 梁庆华 郭为忠 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z1期10-16,共7页

提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构... 提出了单环运动链的可动性条件与其工作空间相结合,分析、求解平面多环、多自由度机构可动性的方法.该方法既适用于手工分析,也适用于计算机编程.利用这种方法详细地分析了混合驱动平面2自由度七杆机构的可动性问题.首先分析了七杆机构中2个五杆闭环运动链对应的2种五杆机构的可动性,得出了每一种五杆机构的2个连架杆成为曲柄的最小尺寸条件;然后分析了2种五杆机构的工作空间,得出了因环路之间的耦合而对于其可动性的进一步限制条件,从而最终得出了混合驱动平面2自由度七杆机构的3个连架杆成为无条件曲柄的可动性充分必要条件.最后给出了实例,并进行了仿真,验证了该方法的正确性. 展开更多

关键词 混合驱动平面 可动性 2自由度七杆机构 工作空间 曲柄

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双自由度平面五杆机构机电系统的轨迹控制 被引量：1

7

作者 江帅 张纪元 《上海海事大学学报》 北大核心 2005年第3期18-21,共4页

根据双自由度平面五杆机构连杆点实现预定轨迹的要求,建立两个对该机电系统进行位移控制和速度控制的数学模型。自行研制相应的实验装置,把数控系统的两轴联动用于此装置中,通过数控编程对其进行轨迹控制,使连杆点走出预定的椭圆等轨迹... 根据双自由度平面五杆机构连杆点实现预定轨迹的要求,建立两个对该机电系统进行位移控制和速度控制的数学模型。自行研制相应的实验装置,把数控系统的两轴联动用于此装置中,通过数控编程对其进行轨迹控制,使连杆点走出预定的椭圆等轨迹,达到五杆机构机电系统轨迹控制的预期效果。对本实验装置中西门子数控系统的控制原理进行简单介绍。实验结果表明,该轨迹控制方程是正确可行的。 展开更多

关键词 双自由度五杆机构 轨迹 控制

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二自由度交错轮组机构运动学分析及样机试验

8

作者 杨中山 杨银香 +4 位作者 王奚 夏显秋 乔国鹏 邵慧 王建民 《机床与液压》 北大核心 2022年第3期66-69,共4页

对一种二自由度交错轮组机构进行运动学分析,运用运动学叠加原理求出其正解和逆解。利用Jacobian矩阵的条件数对其进行运动学性能评价,并开发了其控制系统,控制样机进行直线/圆弧插补几何作图、写字绘画等试验验证,试验结果证明了所建... 对一种二自由度交错轮组机构进行运动学分析,运用运动学叠加原理求出其正解和逆解。利用Jacobian矩阵的条件数对其进行运动学性能评价,并开发了其控制系统,控制样机进行直线/圆弧插补几何作图、写字绘画等试验验证,试验结果证明了所建立模型的正确性。 展开更多

关键词 二自由度交错轮组机构 运动学分析 运动学性能评价

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可调四杆函数发生器的综合

9

作者 方炜镖 常治斌 《湖北汽车工业学院学报》 1997年第4期44-47,共4页

介绍了利用多自由度五杆机构综合四杆可调函数发生器的方法。它可在不改变四杆机构活动构件尺寸的条件下,通过变动五杆机构一连架杆的角位置对所发生的函数进行调整,使四杆机构两连架杆转角在机架两种安装相位下实现两个给定的函数关系。

关键词 四杆机构 函数发生器 多自由度五杆机构 函数调整 方法

全文增补中

空间2自由度5杆RCCCR机构速度波动分析

10

作者 陈廷雨 周荣飞 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期50-52,共3页

机械系统运转时 ,由于原动件上的力矩波动将引起机械速度的周期性波动 ,从而影响机械的工作精度 ,因此空间机构的速度波动分析是空间机构动力学中的一个重要的研究方向。以空间 2自由度 5杆RCCCR机构为例 ,建立运动微分方程 ,并求解其... 机械系统运转时 ,由于原动件上的力矩波动将引起机械速度的周期性波动 ,从而影响机械的工作精度 ,因此空间机构的速度波动分析是空间机构动力学中的一个重要的研究方向。以空间 2自由度 5杆RCCCR机构为例 ,建立运动微分方程 ,并求解其速度波动情况 。 展开更多

关键词 空间2自由度5杆机构 速度波动 拉格朗日方程 RCCCR机构

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基于Groebner基法的平面七杆机构位置分析

11

作者 王进戈 范丽华 +1 位作者 管家春 徐礼钜 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2005年第3期40-43,共4页

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序,建立多项式对的集合,求S -多项式,约简等运算,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,得到了封... 基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序,建立多项式对的集合,求S -多项式,约简等运算,将一组多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解。给出了机构的装配构形。研制的软件可以适用于各种结构形式的平面两自由度七杆机构位置分析进行符号求解,研究了几何参数和输入参数对机构输出位置的影响,给出几个数字实例。 展开更多

关键词 平面两自由度七杆机构 位置分析 GROEBNER基 计算机符号处理技术

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基于Groebner平面两自由度七杆机构位置分析的符号解

12

作者 管家春 雷经发 +2 位作者 扈静 范丽华 王进戈 《西华大学学报（自然科学版）》 CAS 2005年第4期64-66,共3页

借助Groebner基法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解。该法通过对变量排序,建立多项式对的集合,求SP多项式,约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,导出了单变量的8次代数方程,... 借助Groebner基法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解。该法通过对变量排序,建立多项式对的集合,求SP多项式,约简等运算,将一组非线性方程组化简为等价的三角化方程组,导出了单变量的8次代数方程,得到了封闭形式的解析解,并给出了具体数值实例。 展开更多

关键词 平面两自由度七杆机构 位置分析 GROEBNER基 计算机符号处理技术

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双自由度平面机器人的设计与轨迹控制

13

作者 李学领 江帅 张纪元 《机械设计与研究》 CSCD 2004年第z1期224-225,230,共3页

设计并制造出双自由度平面机器人的试验平台,利用西门子数控伺服电机驱动机构的两个输入运动,在机构的工作空间内较精确地再现了预定轨迹,并通过实例验证了本文所述方法的正确性和试验平台方案的可行性.

关键词 平面双自由度五杆机构 工作空间 轨迹

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二自由度基本机构特征状态方程及其应用 被引量：6

14

作者 张利萍 王德伦 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期130-135,共6页

提出了二自由度基本机构的特征状态分析方法,并依此建立了二自由度基本机构的数学知识模型。首先定义并归纳了运动功能特征模式,继而针对具体二自由度基本机构输入输出连续运动速度一般方程,提取输入输出运动的特征矢量,并在二元函数级... 提出了二自由度基本机构的特征状态分析方法,并依此建立了二自由度基本机构的数学知识模型。首先定义并归纳了运动功能特征模式,继而针对具体二自由度基本机构输入输出连续运动速度一般方程,提取输入输出运动的特征矢量,并在二元函数级数展开的基础上提取出函数的功能特征值,从而把二自由度基本机构的运动传递单元转化为运动特征变换单元,由此使机构的运动功能分析脱离机构单元本身具体尺度的影响;建立了二自由度基本机构的特征状态方程,进一步讨论了特征矢量、特征状态方程的性质及其运算规则,得到了运动传递特征和性质;研究了数学模型到基础数据的知识转换过程,建立了二自由度基本机构基础知识数据库,为机械系统方案设计提供选型依据。通过实例说明了造型过程及其具体方法。 展开更多

关键词 运动方案设计 二自由度机构 特征状态方程 概念设计

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混合驱动机构的轨迹特性和成组轨迹综合的研究 被引量：2

15

作者 李辉 王素霞 《石家庄铁路工程职业技术学院学报》 2003年第4期1-7,共7页

混合驱动机构是一种柔性机械系统,它通过一个定转速主电机和一个可控电机共同驱动一个二自由度机构,这个机构可以实现变规律的运动输出。现从逆运动学角度对其轨迹特性进行探讨,说明混合驱动机构的“逆运动学运动参数条件”和“逆运动... 混合驱动机构是一种柔性机械系统,它通过一个定转速主电机和一个可控电机共同驱动一个二自由度机构,这个机构可以实现变规律的运动输出。现从逆运动学角度对其轨迹特性进行探讨,说明混合驱动机构的“逆运动学运动参数条件”和“逆运动学几何约束条件”是影响轨迹输出的主要因素。 展开更多

关键词 混合驱动机构 轨迹特性 成组轨迹 柔性机械系统 二自由度机构 逆运动学

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二自由度回转机构的仿真设计与性能优化

16

作者 庄志忠 《河南工程学院学报（自然科学版）》 2023年第1期61-64,共4页

二自由度回转机构是大型掘进机的关键机构,对其性能有着重要影响。为提高大型掘进机的安全性能,对二自由度回转机构进行结构设计与优化。使用ANSYS有限元分析软件和PRO/Engineer三维绘图软件对掘进机实验平台的回转装置进行建模、静力... 二自由度回转机构是大型掘进机的关键机构,对其性能有着重要影响。为提高大型掘进机的安全性能,对二自由度回转机构进行结构设计与优化。使用ANSYS有限元分析软件和PRO/Engineer三维绘图软件对掘进机实验平台的回转装置进行建模、静力学分析、模态分析及结构优化,以确保回转机构在具体应用中的合理性和安全性。结果表明,该二自由度回转机构满足安全要求,在危险情况下回转轴不出现屈服现象,轴颈部过渡曲线为圆弧-直线-圆弧时具有更强的抗应力性能。 展开更多

关键词 大型掘进机 二自由度回转机构 建模 优化

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中凸变椭圆活塞裙部车削中二自由度机构的研究 被引量：2

17

作者 张明成 秦东晨 张少林 《机床与液压》 北大核心 2004年第8期53-54,136,共3页

引证了对心曲柄滑块机构的位移曲线是条近似椭圆曲线。分析了以曲柄滑块机构和凸轮机构为主动的二自由度机构成型活塞中凸变椭圆的工作原理。推导了滑块冲程和凸轮升程的计算公式。

关键词 活塞裙部 中凸变椭圆 二自由度机构

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一种小型陆空两栖机器人的选型分析与结构设计 被引量：1

18

作者 罗庆生 陈胤霏 +1 位作者 刘星栋 朱琛 《计算机测量与控制》 2019年第4期213-217,共5页

为了适应灾害救援、资源勘探、野外侦查等复杂作业、复杂场景、复杂地形产生的特殊需求,文章研究了一种小型陆空两栖机器人的总体构型及其结构设计;首先根据该机器人要能实现陆地低角度侦查和空中高角度侦查的使用需求,确定该机器人要... 为了适应灾害救援、资源勘探、野外侦查等复杂作业、复杂场景、复杂地形产生的特殊需求,文章研究了一种小型陆空两栖机器人的总体构型及其结构设计;首先根据该机器人要能实现陆地低角度侦查和空中高角度侦查的使用需求,确定该机器人要兼具地面运动能力和空中运动能力,其功能是地面机器人和飞行机器人的有机结合,据此分别探讨了一体式和组合式两种设计方案,进行了机构的构型分析;在一体式构型方案中,对两自由度结构腿和三自由度结构腿分别进行了阐述与分析;最后综合对比了一体式构型方案和组合式构型方案,通过对优缺点的综合对比,得出组合式构型方案在功能性、实用性和稳定性等方面具有明显优势,为该机器人物理样机的研制提供了可靠、可信的依据。 展开更多

关键词 小型陆空两栖机器人 一体式构型 组合式构型 二自由度腿机构 三自由度腿机构 结构设计

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论两自由度五杆铰链机构的有曲柄充分条件 被引量：6

19

作者 李佳 廖汉元 《机械研究与应用》 2002年第2期24-24,26,共2页

建立了两自由度五杆铰链机构的有曲柄条件。

关键词 两自由度五杆铰链机构 有曲柄充分条件 极端位置 可动性条件

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平面二自由度全铰链五杆轨迹机构综合方法的研究 被引量：5

20

作者 于红英 唐德威 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第7期852-855,共4页

对平面二自由度五杆机构的位姿形式及位置逆解进行分析之后,提出了用二自由度辅助机构进行全铰链五杆轨迹机构综合的方法。该方法先将平面二自由度全链五杆机构看成由两个开链二杆机构组成的机构。然后按照给定要实现的轨迹,用二自由度... 对平面二自由度五杆机构的位姿形式及位置逆解进行分析之后,提出了用二自由度辅助机构进行全铰链五杆轨迹机构综合的方法。该方法先将平面二自由度全链五杆机构看成由两个开链二杆机构组成的机构。然后按照给定要实现的轨迹,用二自由度辅助机构分别综合出两个开链二杆机构。最后再将综合出的两个开链二杆机构组合成全链五杆机构。按照此种方法综合出的全铰链五杆机构可精确地实现给定的轨迹,配以合适的驱动方式可进行异形边界及系列边界的加工,本文的研究为特殊类型边界的加工提供了手段。 展开更多

关键词 二自由度辅助机构 开链二杆机构 五杆机构 轨迹综合

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