二位置光纤陀螺寻北方案及误差分析 被引量：7

1

作者 姜璐 于运治 姜庆国 《兵工自动化》 2012年第3期55-57,共3页

为消除陀螺零偏和陀螺常值漂移的影响,探讨二位置方案来实现高精度寻北的方法;并以二位置寻北原理为基础,给出其误差分析方法,得出在陀螺的漂移及标度因数误差、台体的水平误差、转位误差、引入参数误差等几个因素作用下的误差模型,并... 为消除陀螺零偏和陀螺常值漂移的影响,探讨二位置方案来实现高精度寻北的方法;并以二位置寻北原理为基础,给出其误差分析方法,得出在陀螺的漂移及标度因数误差、台体的水平误差、转位误差、引入参数误差等几个因素作用下的误差模型,并对误差特点进行分析。分析结果证明:在以上误差源作用下产生的寻北误差多与方位角的三角函数成比例关系,或为常值误差,该结论可为补偿寻北误差提高寻北精度提供参考。 展开更多

关键词 光纤陀螺仪 寻北 二位置 误差分析

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轻小型二位置光纤陀螺测斜仪惯性测量单元设计 被引量：4

2

作者 高爽 焦禹舜 +1 位作者 林铁 孔庆鹏 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2014年第6期86-89,共4页

针对油气井中井眼口径窄小、高温、高冲击等恶劣环境,采用双轴一体光纤陀螺和石英挠性加速度计作为核心传感器部件,实现了轻小型二位置光纤陀螺测斜仪惯性测量单元(IMU)。采用DSC(dsPIC30F6014A)+FPGA双CPU导航计算机方案完成导航计算... 针对油气井中井眼口径窄小、高温、高冲击等恶劣环境,采用双轴一体光纤陀螺和石英挠性加速度计作为核心传感器部件,实现了轻小型二位置光纤陀螺测斜仪惯性测量单元(IMU)。采用DSC(dsPIC30F6014A)+FPGA双CPU导航计算机方案完成导航计算和滤波算法以及IMU数据的采集、控制与传输等功能。重点介绍了系统工作原理,IMU、数据采集与接口电路和双微处理器设计等硬件结构及软件算法。样机测试结果表明:该样机达到了预期精度指标要求(井斜角精度优于±0.2°,方位角精度优于±2°,工具面精度优于±0.5°),系统的性能尺寸体积、重量等方面达到了井下测斜仪器设计要求。 展开更多

关键词 二位置 测斜仪 惯性测量单元 导航计算机

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单轴旋转惯导系统最优二位置对准方案设计 被引量：2

3

作者 郭琦 周召发 +2 位作者 童树兵 徐梓皓 孙立江 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期951-955,共5页

二位置对准能够提高捷联惯导系统初始对准精度的原因有惯性器件常值误差的自补偿和改善系统可观测性两方面。首先,为了研究单轴旋转惯导系统的误差补偿机理,建立了系统误差模型,引入了等效惯性器件常值误差,然后,从等效陀螺常值漂移的... 二位置对准能够提高捷联惯导系统初始对准精度的原因有惯性器件常值误差的自补偿和改善系统可观测性两方面。首先,为了研究单轴旋转惯导系统的误差补偿机理,建立了系统误差模型,引入了等效惯性器件常值误差,然后,从等效陀螺常值漂移的角度出发,推导了最优二位置对准方案,代入误差传播方程可知,该方案能够抑制水平等效陀螺常值漂移,进而减小航向角误差;最后,建立了卡尔曼滤波模型,采用奇异值分解法证实了二位置对准能够改善系统可观测性,并开展了相关试验。试验结果表明,该方案可使初始对准精度达到36.441 4″(1σ)。 展开更多

关键词 单轴旋转 捷联惯导 二位置 误差传播特性 常值漂移 可观测度

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寻北仪倾斜状态下转位误差分析 被引量：2

4

作者 薛海建 郭晓松 周召发 《兵工自动化》 2012年第9期50-53,共4页

针对目前我国大部分研制生产的寻北仪忽略实际工作过程中转台倾斜时转位误差分析补偿问题,提出一种基于动调陀螺的二位置捷联式快速寻北仪。介绍二位置陀螺寻北仪的工作原理,在推导转台倾斜时方位角解算公式的基础上,重点分析转台倾斜... 针对目前我国大部分研制生产的寻北仪忽略实际工作过程中转台倾斜时转位误差分析补偿问题,提出一种基于动调陀螺的二位置捷联式快速寻北仪。介绍二位置陀螺寻北仪的工作原理,在推导转台倾斜时方位角解算公式的基础上,重点分析转台倾斜时转位误差对寻北精度的影响,推导出误差公式及补偿方法,并用Matlab进行误差仿真实验。实验结果表明:转台倾斜角在±10范围内时,转位误差引起的寻北误差随方位角的变化基本服从三角函数分布,且大小近似为转位误差的一半。 展开更多

关键词 寻北仪 二位置 倾斜 转位误差

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基于光纤陀螺的二位置快速寻北系统设计 被引量：2

5

作者 贾明 杨功流 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第3期133-135,139,共4页

基于光纤陀螺的二位置寻北系统采用捷联式方法寻北,具有寻北快速和结构紧凑等特点。选择标度因数接近的2只光纤陀螺,敏感轴垂直布置于转位机构上,在步进电机的驱动下,实现二位置变换。步进电机经减速后的驱动轴与惯性测量单元支架的旋... 基于光纤陀螺的二位置寻北系统采用捷联式方法寻北,具有寻北快速和结构紧凑等特点。选择标度因数接近的2只光纤陀螺,敏感轴垂直布置于转位机构上,在步进电机的驱动下,实现二位置变换。步进电机经减速后的驱动轴与惯性测量单元支架的旋转轴组成内外嵌套的共轴传动系统,可使结构紧凑、刚度较大,有利于保证转位机构的精密快速旋转。硬件电路采用DSP为核心处理器,负责光纤陀螺和加速度计数据采集与寻北解算等。构建样机进行转位、单位置重复性与圆周精度测试,测试结果表明:转位精度为30″,单位置重复性与圆周精度小于0.1°,转动过程加数据采集过程的整个寻北时间小于3 min,满足预期的设计指标。 展开更多

关键词 光纤 光纤陀螺 寻北系统 二位置

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旋转调制寻北方法的误差研究 被引量：1

6

作者 任鸿飞 李岁劳 +1 位作者 牛振中 牛玉礼 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第3期72-75,161,共5页

采用一个陀螺和一个加速度计可以组成最简单的旋转调制式寻北仪。影响寻北仪寻北精度的误差源有很多,不同误差源对寻北精度有着不同程度的影响。为了研究引起寻北误差的主要误差源对寻北结果的影响,对提出的寻北仪三种方法(二位置、四... 采用一个陀螺和一个加速度计可以组成最简单的旋转调制式寻北仪。影响寻北仪寻北精度的误差源有很多,不同误差源对寻北精度有着不同程度的影响。为了研究引起寻北误差的主要误差源对寻北结果的影响,对提出的寻北仪三种方法(二位置、四位置、连续旋转)的公式进行了推导,并采用MATLAB进行了仿真。仿真结果表明,影响寻北仪寻北精度的主要误差源为:初始航向角、陀螺常值漂移、采样时间、转位误差、转台旋转速率(连续旋转方法)、台面倾斜角等。结果可为寻北仪的优化研制提供了理论依据。 展开更多

关键词 寻北 二位置 四位置 连续旋转 误差

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小波分析在光纤陀螺寻北中的应用 被引量：1

7

作者 衣昌明 庞湘萍 钱坤 《舰船电子工程》 2012年第4期51-53,76,共4页

对某型光纤陀螺仪的实测信号进行了分析。为了降低噪声对光纤陀螺寻北的影响,提高寻北精度,利用五点三次平滑、数字滤波、小波变换分析法对光纤陀螺静态输出数据进行了滤波处理,通过对比滤波前后陀螺的输出曲线、标准差以及频谱图,可以... 对某型光纤陀螺仪的实测信号进行了分析。为了降低噪声对光纤陀螺寻北的影响,提高寻北精度,利用五点三次平滑、数字滤波、小波变换分析法对光纤陀螺静态输出数据进行了滤波处理,通过对比滤波前后陀螺的输出曲线、标准差以及频谱图,可以发现:小波阈值滤波能够有效的补偿光纤陀螺的随机误差。通过小波分析可以显示出陀螺低频信号的发展趋势。利用去噪后的数据进行二位置寻北计算,结果表明:小波分析可以使精度提高29.8%。 展开更多

关键词 光纤陀螺 五点三次平滑 数字滤波 小波分析 二位置

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一种改进的捷联惯导二位置初始对准方法

8

作者 金际航 李科 常国宾 《海洋测绘》 CSCD 2016年第5期10-14,共5页

为了提高捷联惯导初始对准的收敛速度,在速度观测的基础上,引入角速度融余观测量,得到一种改进的双位置初始对准模型。推导并比较了在导航坐标系与载体坐标系内的角速度观测方程,尽管二者在理论上是等价的,但前者具有线性、计算量少等... 为了提高捷联惯导初始对准的收敛速度,在速度观测的基础上,引入角速度融余观测量,得到一种改进的双位置初始对准模型。推导并比较了在导航坐标系与载体坐标系内的角速度观测方程,尽管二者在理论上是等价的,但前者具有线性、计算量少等优点。根据改进的模型,设计了Kalman滤波算法。仿真验证表明,采用新方法后,系统状态,特别是航向角误差和垂向陀螺零偏的收敛速度得到了显著提高,航向角误差的估计精度在捷联惯导转向完成后,即第40s快速收敛到1'以内。 展开更多

关键词 捷联惯导 初始对准 二位置 收敛速度 KALMAN滤波

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揭秘韩国流

9

作者 金承俊 《棋艺（象棋）》 2000年第22期42-45,共4页

关键词 韩国 左下角 失去时机 基本型 二连星 进行图 二位置 黯然失色 问题图 引人注目的

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基于方位捷联平台的陀螺寻北技术及精度分析

10

作者 张涛 徐晓苏 《舰船电子工程》 2006年第1期125-126,164,共3页

讨论了基于方位捷联平台的陀螺寻北方案,与传统的捷联式平台不同,方位捷联平台仿真了当地的水平坐标系,并且平台的方位就是载体的方位。通过双位置方法准确计算出载体的方位角,并且抵消了陀螺的常值漂移对寻北精度的影响。分析了平台角... 讨论了基于方位捷联平台的陀螺寻北方案,与传统的捷联式平台不同,方位捷联平台仿真了当地的水平坐标系,并且平台的方位就是载体的方位。通过双位置方法准确计算出载体的方位角,并且抵消了陀螺的常值漂移对寻北精度的影响。分析了平台角误差和转位误差对寻北解算精度的影响。实践证明:此种方法成本低,操作方便,精度较高。 展开更多

关键词 寻北 二位置 方位捷联平台

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MEMS加速度计混合误差标定补偿方案 被引量：10

11

作者 刘宇 余跃 +2 位作者 路永乐 邸克 郭俊启 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期589-593,共5页

针对微机电系统(MEMS)加速度计在实际使用过程中存在非正交零偏误差和温度漂移误差的问题,提出了一种混合误差标定补偿算法。算法通过分析加速度计温度与误差的关系,在不同温度区间下建立加速度计输出的误差模型,在每个温度区间采用十... 针对微机电系统(MEMS)加速度计在实际使用过程中存在非正交零偏误差和温度漂移误差的问题,提出了一种混合误差标定补偿算法。算法通过分析加速度计温度与误差的关系,在不同温度区间下建立加速度计输出的误差模型,在每个温度区间采用十二位置校准法对加速度计的非正交零偏误差进行标定补偿,得到精确的零偏和刻度因子,同时采用最小二乘法拟合零偏和刻度因子与温度的一维关系函数,最终实现不同温度区间下的动态误差补偿。实验结果表明,本算法可使加速度计输出的精度提高1个数量级,补偿效果明显。 展开更多

关键词 微机电系统(MEMS)加速度计 十二位置校准 最小二乘法 温度区间 动态误差补偿

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一种任意二位置陀螺寻北模型及其数据处理技术 被引量：4

12

作者 薛海建 郭晓松 周召发 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期559-566,共8页

为提高寻北系统的寻北效率,提出了一种任意二位置陀螺寻北模型,可以在相差较小的2个位置进行信号采集,减少转台转动时间,在一定程度上节省了整个寻北过程的时间。为进一步提高寻北精度,引入小波阈值消噪方法,提出了一种新的双参数可调... 为提高寻北系统的寻北效率,提出了一种任意二位置陀螺寻北模型,可以在相差较小的2个位置进行信号采集,减少转台转动时间,在一定程度上节省了整个寻北过程的时间。为进一步提高寻北精度,引入小波阈值消噪方法,提出了一种新的双参数可调阈值函数,表达式简单,无需分段取值易于计算。研制原理样机进行了任意二位置寻北试验,结果表明:160 s内的寻北精度优于0.02°,在一定程度上节省了寻北时间,新阈值函数消噪大大提高了寻北精度。 展开更多

关键词 控制科学与技术 寻北仪 任意二位置 陀螺漂移 小波阈值消噪 阈值函数

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十二位置标定法在钻孔测斜仪校正中的应用 被引量：3

13

作者 李忠 李扬 赵燕来 《钻探工程》 2021年第5期76-82,共7页

磁性钻孔测斜仪所使用的磁传感器和加速度传感器由于自身特性的差异以及生产装配的原因,给传感器输出带来了误差,造成测斜仪顶角和方位角计算出现偏差。为此采用了一种十二位置标定方法,依靠垂直方向的地磁场分量和重力加速度,对磁传感... 磁性钻孔测斜仪所使用的磁传感器和加速度传感器由于自身特性的差异以及生产装配的原因,给传感器输出带来了误差,造成测斜仪顶角和方位角计算出现偏差。为此采用了一种十二位置标定方法,依靠垂直方向的地磁场分量和重力加速度,对磁传感器和加速度传感器的三轴零位偏差、灵敏度误差和安装误差进行了校正。校正前后的对比实验显示:测斜仪顶角均方误差由0.5°减小为0.06°,方位角均方误差由校正前的21.75°减小到0.82°,表明该方法校正效果明显,可以满足测斜仪工程化应用的要求。 展开更多

关键词 磁传感器 加速度传感器 误差校正 十二位置标定法 钻孔测斜仪

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一种无引北三轴转台标定捷联惯组方法 被引量：1

14

作者 曹院 《飞控与探测》 2022年第2期38-43,共6页

使用三轴转台标定捷联惯组时,需要对三轴转台引北,用于精准测量捷联惯组相对地球北向的角度。为了减少引北带来的繁重工作量,在研究传统六位置标定方法的基础上,设计了十二位置标定方法。给出了十二位置翻转编排,建立了捷联惯组器件误... 使用三轴转台标定捷联惯组时,需要对三轴转台引北,用于精准测量捷联惯组相对地球北向的角度。为了减少引北带来的繁重工作量,在研究传统六位置标定方法的基础上,设计了十二位置标定方法。给出了十二位置翻转编排,建立了捷联惯组器件误差参数模型,详细推导了求解误差参数的方程式,并在高精度三轴转台上进行了试验验证。结果表明,在对三轴转台无引北的情况下,十二位置标定方法仍能标定出捷联惯组的24个器件误差参数,且精度与六位置标定方法相当,达到了预期目的。 展开更多

关键词 捷联惯组 标定 无引北 十二位置

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冗余结构光纤陀螺捷联惯组标定优化方法研究 被引量：2

15

作者 胡梦纯 徐挺 +1 位作者 黄云柯 贾瑞鹏 《上海航天》 2016年第B05期134-139,共6页

以高精度带冗余配置的光纤惯组为对象提出了一种基于大理石平板正六面体工装的标定优化方法,包括速率法和十二位置法,该方法不依赖转台,仅通过在大理石平板上翻转正六面体完成陀螺与加速度计标度因数、零偏、安装误差的标定。对标定的... 以高精度带冗余配置的光纤惯组为对象提出了一种基于大理石平板正六面体工装的标定优化方法,包括速率法和十二位置法,该方法不依赖转台,仅通过在大理石平板上翻转正六面体完成陀螺与加速度计标度因数、零偏、安装误差的标定。对标定的精度和重复性进行试验验证,结果表明:该方法标定精度与转台标定精度相当,标定结果重复性好,是一种适合工程应用简单有效的方法。 展开更多

关键词 冗余 光纤惯组 标定 正六面体 优化 十二位置法

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激光陀螺任意二位置寻北仪及误差分析 被引量：1

16

作者 薛海建 郭晓松 +1 位作者 周召发 魏皖宁 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期1784-1789,共6页

介绍了一种激光陀螺任意二位置寻北仪,可在一定程度上节省整个寻北过程的时间,推导了全姿态下的寻北解算公式。为提高整个系统的寻北精度,从理论上分析了陀螺漂移误差、系统圆周误差和转位误差对任意二位置寻北的影响,建立了误差数学模... 介绍了一种激光陀螺任意二位置寻北仪,可在一定程度上节省整个寻北过程的时间,推导了全姿态下的寻北解算公式。为提高整个系统的寻北精度,从理论上分析了陀螺漂移误差、系统圆周误差和转位误差对任意二位置寻北的影响,建立了误差数学模型,并提出了减小寻北误差的方法。仿真结果表明,水平状态下的转位误差引起的寻北误差是一个常量,大小为转位误差的一半;为保证足够高的寻北精度,要求寻北仪在使用过程中转角μ≥40°,纬度φ≤70°。寻北实验结果进一步验证了仿真结果的正确性,与理论分析结果相吻合。 展开更多

关键词 激光陀螺 寻北仪 任意二位置 误差分析

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一种改进 MEMS 加速度计标定补偿方法

17

作者 刘宇 曹原 《中国航班》 2019年第18期76-77,共2页

针对微机械系统 (MEMS) 加速度计在实际使用过程中存在非正交零偏误差和随机误差的问题,提出了一种基于正则粒子滤波的改进加速度计十二位置校准算法。算法采用正则粒子滤波消除加速度计原始数据携带的随机噪声,再通过十二位置标定模型... 针对微机械系统 (MEMS) 加速度计在实际使用过程中存在非正交零偏误差和随机误差的问题,提出了一种基于正则粒子滤波的改进加速度计十二位置校准算法。算法采用正则粒子滤波消除加速度计原始数据携带的随机噪声,再通过十二位置标定模型计算两组加速度计误差系数,然后采用阈值法调整两组误差系数的权重,最终得到精确的标定系数。 展开更多

关键词 微机械系统(MEMS)加速度计 正则粒子滤波 十二位置校准 阈值法

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胡琴把位训练研商

18

作者 孙新财 《中国音乐》 CSSCI 北大核心 1994年第3期57-57,共1页

胡琴教学中随着新把位观念的提出,就如何加快这种方法的学习进度,下面提一些意见供大家参考。 一、把传统的上、中、下把位称谓,改用“位置”观念(即新把位),弦上每一点均有一位置专名。

关键词 胡琴 二位置 练习曲 指型 音域 “把” 空弦 歌舞音乐 “二” 中国风格

原文传递

ZB型多回转阀门电动装置

19

《机电新产品导报》 1994年第7期74-74,共1页

ZB系列电动装置是我厂集国内外同类产品的长处,采用ISO标准自行设计的新一代产品。其行程采用硬触点控制器,可满足二位置、四位置的控制要求。阀门电机自行配套设计,电机的起动转矩和最大转矩为额定转矩的5～6倍。具有功能全、性能可靠... ZB系列电动装置是我厂集国内外同类产品的长处,采用ISO标准自行设计的新一代产品。其行程采用硬触点控制器,可满足二位置、四位置的控制要求。阀门电机自行配套设计,电机的起动转矩和最大转矩为额定转矩的5～6倍。具有功能全、性能可靠、控制系统先进、体积小、重量轻、品种规格齐全等特点。 展开更多

关键词 回转阀 电动装置 触点控制器 控制系统 起动转矩 最大转矩 新一代产品 控制要求 配套设计 二位置

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