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基于分布式多代理系统的孤岛微电网二次电压控制策略 被引量：32
1
作者 肖湘宁 王鹏 陈萌 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期1894-1902,共9页
微电网是实现分布式电源灵活管理和控制的有效手段,相比传统集中式二次控制方式,分布式协调二次控制策略具有更高的灵活性和可靠性。提出一种基于分布式多代理系统的孤岛微电网二次电压控制策略,将分布式电源看作系统中的代理,二次电压... 微电网是实现分布式电源灵活管理和控制的有效手段,相比传统集中式二次控制方式,分布式协调二次控制策略具有更高的灵活性和可靠性。提出一种基于分布式多代理系统的孤岛微电网二次电压控制策略,将分布式电源看作系统中的代理,二次电压控制等效为多代理系统的追踪同步问题。基于线性状态反馈设计了分布式控制器,其中采用状态估计器输出代替系统实际状态,进而利用事件触发控制器更新系统状态。利用一定的通信网络,各代理利用本地及相邻代理的信息相互协调保证微电网电压恢复额定值,避免了对集中控制器的依赖。该控制策略允许各代理仅在事件触发时刻交换信息而非实时连续交换,减少了交换数据的信息量,降低了对通信网络的要求。利用一个孤岛微电网测试系统对所提控制策略的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 微电网 分布式协调控制 多代理系统 二次电压控制 事件触发控制
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基于干扰观测器的输入饱和多智能体系统事件触发控制 被引量：32
2
作者 周琪 陈广登 +1 位作者 鲁仁全 白伟伟 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第11期1502-1516,共15页
针对一类具有未知干扰与输入饱和的严格反馈多智能体系统,研究其在有向拓扑下的领导跟随一致性问题,提出一种基于干扰观测器的分布式事件触发控制方法.该方法首先设计干扰观测器估计未知干扰,进而结合动态面控制与自适应反步法设计控制... 针对一类具有未知干扰与输入饱和的严格反馈多智能体系统,研究其在有向拓扑下的领导跟随一致性问题,提出一种基于干扰观测器的分布式事件触发控制方法.该方法首先设计干扰观测器估计未知干扰,进而结合动态面控制与自适应反步法设计控制输入.其次,采用相关阈值事件触发控制策略解决通信资源有限的问题,并引入饱和补偿系统补偿控制器信号与执行器信号的不匹配.然后,通过Lyapunov稳定性定理证明闭环系统内所有信号是半全局一致最终有界的.最后,仿真结果验证提出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 干扰观测器 输入饱和 事件触发控制 动态面控制
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基于事件触发机制的网络控制研究综述 被引量：31
3
作者 杨飞生 汪璟 潘泉 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第6期969-977,共9页
全面综述基于事件的控制系统的研究现状与最新成果.主要介绍事件驱动通信机制的各种类型和事件触发控制的主要研究内容,包括不同的建模方法以及控制器与事件产生器的联合设计方案,重点对时延系统建模方法进行分析,将事件触发闭环控制系... 全面综述基于事件的控制系统的研究现状与最新成果.主要介绍事件驱动通信机制的各种类型和事件触发控制的主要研究内容,包括不同的建模方法以及控制器与事件产生器的联合设计方案,重点对时延系统建模方法进行分析,将事件触发闭环控制系统建模成连续时滞模型.此外,关于网络诱导因素对事件触发机制的影响以及网络化事件触发控制的一些应用也进行说明.最后,提出目前研究工作所存在的不足,以及下一步需要解决的开放难题. 展开更多
关键词 事件触发控制 网络控制系统 时滞模型 事件与控制联合设计
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具有指定性能和全状态约束的多智能体系统事件触发控制 被引量：29
4
作者 杨彬 周琪 +1 位作者 曹亮 鲁仁全 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期1527-1535,共9页
针对一类非严格反馈的非线性多智能体系统一致性跟踪问题,在考虑全状态约束和指定性能的基础上提出了一种事件触发自适应控制算法.首先,通过设计性能函数,使跟踪误差在规定时间内收敛于指定范围.然后,在反步法中引入Barrier Lyapunov函... 针对一类非严格反馈的非线性多智能体系统一致性跟踪问题,在考虑全状态约束和指定性能的基础上提出了一种事件触发自适应控制算法.首先,通过设计性能函数,使跟踪误差在规定时间内收敛于指定范围.然后,在反步法中引入Barrier Lyapunov函数使所有状态满足约束条件,结合动态面技术解决传统反步法产生的“计算爆炸”问题,并利用径向基函数神经网络(Radial basis function neural networks,RBF NNs)处理系统中的未知非线性函数.最后基于Lyapunov稳定性理论证明系统中所有信号都是半全局一致最终有界的,跟踪误差收敛于原点的有界邻域内且满足指定性能.仿真结果验证了该控制算法的有效性. 展开更多
关键词 指定性能 全状态约束 事件触发控制 多智能体系统
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孤岛交直流混合微电网群多级功率管理策略 被引量：22
5
作者 米阳 宋根新 +3 位作者 宋元元 袁明瀚 符杨 王成山 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期38-45,共8页
为实现孤岛交直流混合微电网群的稳定优化运行,提出一种多级功率管理策略。该策略包含两部分:多级功率分配控制策略和多级功率互动管理策略。多级功率分配控制策略通过功率自治级、功率互助级和功率平衡级等三级控制,实现系统功率的分... 为实现孤岛交直流混合微电网群的稳定优化运行,提出一种多级功率管理策略。该策略包含两部分:多级功率分配控制策略和多级功率互动管理策略。多级功率分配控制策略通过功率自治级、功率互助级和功率平衡级等三级控制,实现系统功率的分散管理。考虑系统互联通信正常和通信故障2种运行情况,提出一种适用于交直流混合微电网群的多级功率互动管理策略,实现各功率分配级之间合理的切换管理,保证孤岛系统的供电质量,并减少系统功率互动损耗。设计事件触发控制器,实现多级功率互动管理策略仅在事件触发时刻进行数据交换,降低系统对通信网络的要求。最后,通过MATLAB/Simulink仿真平台验证了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 交直流混合微电网群 事件触发控制 通信故障 多级功率管理
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基于事件触发非线性多智能体系统的固定时间一致性 被引量：19
6
作者 陈世明 邵赛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1606-1614,共9页
本文研究了在有向拓扑下,带有非线性动力学多智能体系统的固定时间一致性问题.提出了一种新的基于事件触发机制的非线性控制策略,对于每个智能体给出了基于状态信息的事件触发条件,当状态误差满足所给条件时才触发事件,能有效的减小系... 本文研究了在有向拓扑下,带有非线性动力学多智能体系统的固定时间一致性问题.提出了一种新的基于事件触发机制的非线性控制策略,对于每个智能体给出了基于状态信息的事件触发条件,当状态误差满足所给条件时才触发事件,能有效的减小系统的能量耗散和控制器的更新频次.利用Lyapunov稳定性理论和代数图论,证明在该控制策略下,多智能体系统在固定时间能实现领导跟随一致性,且不存在Zeno行为.相较于有限时间一致性策略,采用固定时间一致性策略系统的收敛时间不再依赖于系统的初始状态.最后,仿真实例验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 事件触发控制 固定时间 一致性 有向拓扑
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基于事件触发的拓扑切换异构多智能体协同输出调节 被引量：16
7
作者 杨若涵 张皓 严怀成 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期472-477,共6页
研究切换拓扑下线性异构多智能体系统的协同输出调节问题,并设计了一个基于事件触发的输出调节控制机制.设计的控制机制不仅可以实现智能体对外部系统的渐近跟踪和干扰抑制,还可以有效减少智能体之间的信息传递数量,从而降低通信负载减... 研究切换拓扑下线性异构多智能体系统的协同输出调节问题,并设计了一个基于事件触发的输出调节控制机制.设计的控制机制不仅可以实现智能体对外部系统的渐近跟踪和干扰抑制,还可以有效减少智能体之间的信息传递数量,从而降低通信负载减少网络能耗.最后通过仿真验证结论的有效性. 展开更多
关键词 异构多智能体系统 协同输出调节 事件触发控制 切换拓扑
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基于事件触发的无人驾驶汽车路径跟随预测控制 被引量：15
8
作者 张皓 张洪铭 王祝萍 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第11期2421-2427,共7页
研究存在有界扰动的非线性无人车辆模型的路径跟随问题,提出一种基于事件触发的模型预测控制算法,与现有的基于时间周期的模型预测控制算法相比,可以在保证车辆对参考轨迹跟随准确性的同时减少跟随过程中求解优化问题的计算量,降低在线... 研究存在有界扰动的非线性无人车辆模型的路径跟随问题,提出一种基于事件触发的模型预测控制算法,与现有的基于时间周期的模型预测控制算法相比,可以在保证车辆对参考轨迹跟随准确性的同时减少跟随过程中求解优化问题的计算量,降低在线实时优化的计算负担.最后给出无人车运动学模型的仿真结果,对比所提出的控制算法与传统算法,验证了其有效性. 展开更多
关键词 无人驾驶汽车系统 事件触发控制 模型预测控制 路径跟随
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基于事件触发二阶多智能体系统的固定时间比例一致性 被引量：11
9
作者 陈世明 邵赛 姜根兰 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期261-270,共10页
研究了在无向拓扑下,由多个子群组成的二阶多智能体系统的固定时间比例一致性问题,采用反推法设计了一种基于事件触发的固定时间非线性比例一致控制策略,该策略包含分段式事件触发函数:当智能体在追踪虚拟速度时,给出了基于速度信息的... 研究了在无向拓扑下,由多个子群组成的二阶多智能体系统的固定时间比例一致性问题,采用反推法设计了一种基于事件触发的固定时间非线性比例一致控制策略,该策略包含分段式事件触发函数:当智能体在追踪虚拟速度时,给出了基于速度信息的触发条件;当智能体速度与虚拟速度达到一致时,切换至基于位置信息的触发条件,可有效减少系统能量耗散及控制器更新频次.通过在位置和速度状态上设置比例参数,在固定时间内可实现不同子群智能体之间的比例一致.利用代数图论、线性矩阵不等式以及Lyapunov稳定性理论,证明在该控制策略下,二阶多智能体系统能实现固定时间比例一致性,且不存在Zeno行为.最后,仿真实例进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 二阶多智能体系统 事件触发控制 固定时间 比例一致性
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组合连通拓扑下基于事件触发的多智能体快速一致性算法 被引量：12
10
作者 陈世明 管俊杰 +2 位作者 高彦丽 裴惠琴 邱昀 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期2269-2277,共9页
针对组合连通拓扑下多智能体系统控制过程中存在通信和计算资源损耗大以及系统收敛速度慢等问题,提出一种新的具有状态预测器的事件触发一致性控制协议,通过设计状态预测器使每个智能体都能对其邻居智能体的未来状态作出预测;同时,对于... 针对组合连通拓扑下多智能体系统控制过程中存在通信和计算资源损耗大以及系统收敛速度慢等问题,提出一种新的具有状态预测器的事件触发一致性控制协议,通过设计状态预测器使每个智能体都能对其邻居智能体的未来状态作出预测;同时,对于智能个体给出了基于状态信息的事件触发条件,当状态误差满足该条件才触发事件.在该控制策略下多智能体系统可在节约通信和计算资源的同时具有更快的收敛速度.利用Lyapunov稳定性理论和代数图论,证明了所提事件触发控制策略能够有效实现组合连通拓扑结构下的平均一致性,且不存在Zeno行为.仿真实例进一步验证了理论结果的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 事件触发控制 快速一致性 组合连通拓扑
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基于事件触发的航天器姿态自适应容错控制 被引量：11
11
作者 张嘉芮 陈弈澄 +2 位作者 董新蕾 王焕杰 齐瑞云 《飞控与探测》 2020年第2期17-25,共9页
针对航天器通信和计算资源约束以及执行器故障场景下的姿态控制问题,提出了一种基于事件触发的航天器姿态自适应容错控制策略。首先,采用自适应方法估计故障信息、外界扰动等系统中未知参数,并引入事件触发机制,在执行器故障下实现容错... 针对航天器通信和计算资源约束以及执行器故障场景下的姿态控制问题,提出了一种基于事件触发的航天器姿态自适应容错控制策略。首先,采用自适应方法估计故障信息、外界扰动等系统中未知参数,并引入事件触发机制,在执行器故障下实现容错控制的同时,节约星载计算机的计算资源。然后,基于李雅普诺夫方法证明了所提出的控制策略保证了闭环系统状态全局一致且最终有界稳定,并能有效避免Zeno现象,保证了执行器故障场景下对姿态的精确控制。最后,应用于航天器的姿态稳定试验,仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 事件触发控制 执行器故障 容错控制 自适应控制 航天器姿态
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基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性 被引量：11
12
作者 黄红伟 黄天民 +1 位作者 吴胜 周坤 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期835-841,共7页
研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的领导跟随一致性问题.为了节省网络和计算资源,给出一种基于事件触发控制的一致性算法.针对每个跟随者智能体,设计基于状态误差形式的触发函数,只有当状态误差满足一定条件,即触发函数取值为零时... 研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的领导跟随一致性问题.为了节省网络和计算资源,给出一种基于事件触发控制的一致性算法.针对每个跟随者智能体,设计基于状态误差形式的触发函数,只有当状态误差满足一定条件,即触发函数取值为零时智能体才触发事件,同时更新并传递自身的采样信息,在两个相邻事件触发时刻之间,控制输入只受领导者控制信号的影响.利用模型变换、矩阵理论和Lyapunov稳定性理论给出多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件.仿真结果验证了理论方案的可行性和有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 领导跟随 事件触发控制 一致性
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基于自适应事件触发分布式模型预测控制的多智能体系统跟踪一致性 被引量：4
13
作者 王涛 康宇 李鹏飞 《中国科学：技术科学》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期1885-1894,共10页
基于分布式模型预测控制的多智能体系统跟踪一致是当前的研究热点,其中,作为研究难点的外部扰动处理和计算资源消耗降低尚缺少有效的解决方法.首先,论文提出了新的约束收缩方案,建立了新的分布式优化问题;然后,利用变时域思想设计了自... 基于分布式模型预测控制的多智能体系统跟踪一致是当前的研究热点,其中,作为研究难点的外部扰动处理和计算资源消耗降低尚缺少有效的解决方法.首先,论文提出了新的约束收缩方案,建立了新的分布式优化问题;然后,利用变时域思想设计了自适应事件触发机制,提出了多智能体系统跟踪一致的自适应事件触发分布式模型预测控制方法,有效解决了在受扰多智能体系统跟踪问题中约束不满足和计算资源消耗问题;最后通过多车辆系统仿真验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 一致性 分布式模型预测控制 事件触发控制 自适应控制
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事件触发的自适应PID海洋水面船舶航迹跟踪控制 被引量：4
14
作者 刘训文 徐超 陈再发 《上海海事大学学报》 北大核心 2023年第2期11-17,共7页
针对不确定动态和未知环境扰动情况下海洋水面船舶(marine surface vehicle,MSV)的航迹跟踪控制问题,在传统PID控制下,引入自适应神经网络和事件触发控制技术,提出一种不依赖船舶模型和环境扰动的事件触发的自适应PID控制方法来实现MSV... 针对不确定动态和未知环境扰动情况下海洋水面船舶(marine surface vehicle,MSV)的航迹跟踪控制问题,在传统PID控制下,引入自适应神经网络和事件触发控制技术,提出一种不依赖船舶模型和环境扰动的事件触发的自适应PID控制方法来实现MSV航迹跟踪。Lyapunov稳定性理论分析结果表明,所提出的控制方法可以保证这个闭环控制系统所有信号的有界性,且可继承传统PID控制的优越性,同时可提高系统的鲁棒性。该研究结果不仅扩宽了PID控制的适用范围,而且为MSV航迹跟踪控制提供了新的设计方法。 展开更多
关键词 海洋水面船舶(MSV) 航迹跟踪控制 PID控制 神经网络 事件触发控制
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基于事件触发的非线性多智能体系统的固定时间分群一致性 被引量：4
15
作者 吴新杰 陈世明 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1278-1285,共8页
结合事件触发控制方法研究非线性多智能体系统的固定时间分群一致性问题.提出一种非线性分布式事件触发分群一致性控制协议,并给出状态信息触发控制器更新的条件.该控制协议不受入度平衡条件限制,且只需自身状态信息与邻居智能体进行通... 结合事件触发控制方法研究非线性多智能体系统的固定时间分群一致性问题.提出一种非线性分布式事件触发分群一致性控制协议,并给出状态信息触发控制器更新的条件.该控制协议不受入度平衡条件限制,且只需自身状态信息与邻居智能体进行通信即可在固定时间内快速实现分群一致性.系统收敛时间与智能体的初始状态无关,可有效降低系统控制器更新频率和系统的资源消耗.结合代数图论、矩阵分析及Lyapunov稳定性理论,证明在所提出协议作用下,多智能体系统在固定时间内能够实现分群一致性,且不存在Zeno行为.最后,通过仿真实例检验了理论结果的可行性. 展开更多
关键词 多智能体系统 非线性 事件触发控制 固定时间 分群一致性 分布式控制
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事件触发机制下的二阶多智能体系统的一致性 被引量：8
16
作者 黄红伟 黄天民 吴胜 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2261-2267,共7页
研究二阶多智能体系统的一致性问题.为了减少智能体之间的信息通信量,给出一种改进的事件触发控制方法,在该方法下,每个智能体仅在自身事件触发时刻执行控制任务.利用模型转化、线性矩阵不等式方法和Lyapunov稳定性理论给出系统达到一... 研究二阶多智能体系统的一致性问题.为了减少智能体之间的信息通信量,给出一种改进的事件触发控制方法,在该方法下,每个智能体仅在自身事件触发时刻执行控制任务.利用模型转化、线性矩阵不等式方法和Lyapunov稳定性理论给出系统达到一致性的充分条件,同时,理论计算结果表明,系统在所提出的方法下不存在Zeno现象.仿真实例验证了理论分析的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 一致性 事件触发控制 Zeno现象
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基于事件触发自适应时域MPC的船舶靠泊方法 被引量：1
17
作者 苑守正 刘志林 +1 位作者 郑林熇 孙雨鑫 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第1期336-344,共9页
船舶在自动靠泊的过程中会受到风、浪、流和岸壁效应等多种因素的干扰.鉴于此,针对全驱动船舶在复杂海洋条件下的自动靠泊问题,基于事件触发机制和模型预测控制,设计一种船舶自动靠泊控制器,以解决全驱动船舶在模型不确定性、执行器饱... 船舶在自动靠泊的过程中会受到风、浪、流和岸壁效应等多种因素的干扰.鉴于此,针对全驱动船舶在复杂海洋条件下的自动靠泊问题,基于事件触发机制和模型预测控制,设计一种船舶自动靠泊控制器,以解决全驱动船舶在模型不确定性、执行器饱和、未知环境扰动以及岸壁效应等因素影响下的船舶自动靠泊问题.首先将船舶的三自由度模型进行线性化和离散化处理,并根据全驱动船舶的特性采用先泊位外镇定再平行靠拢的靠泊方式;然后为了提高求解速度,提出一种基于事件触发的自适应时域模型预测控制方案并进行稳定性分析;最后对一艘全驱动船舶进行仿真实验,将所提出的控制方案与其他已知方法进行对比.实验结果表明,所提出控制方案不仅能明显降低运算时间,而且具有更好的控制效果. 展开更多
关键词 船舶控制 航迹规划 自动靠泊 模型预测控制 事件触发控制
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基于事件触发机制的智能车编队控制 被引量：7
18
作者 杨建平 胡江平 吕维 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第3期393-397,共5页
考虑多个自主移动的智能车编队问题,为了减少车辆行驶过程中多辆车频繁通信带来的能量消耗,提出了一种基于事件触发机制的智能车编队控制算法。该算法通过在相邻车辆之间加入安全距离,避免了相邻车辆碰撞的发生。首先对车辆设计事件触... 考虑多个自主移动的智能车编队问题,为了减少车辆行驶过程中多辆车频繁通信带来的能量消耗,提出了一种基于事件触发机制的智能车编队控制算法。该算法通过在相邻车辆之间加入安全距离,避免了相邻车辆碰撞的发生。首先对车辆设计事件触发控制器,然后通过一致性分析得到事件触发机制,并对算法的Zeno行为进行分析,对算法的有效性给出了证明。最后,通过系统仿真验证了控制器的正确性和算法的有效性。 展开更多
关键词 事件触发控制 编队 移动智能车 Zeno行为
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基于事件触发控制的二阶多智能体的一致性 被引量：7
19
作者 黄红伟 黄天民 吴胜 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第1期27-30,共4页
研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的一致性问题。为减少不必要的网络带宽资源的浪费,给出一种基于事件触发控制的一致性算法。该算法基于状态误差对系统中的所有个体建立事件触发函数,使得个体之间的信息通信和控制信号更新仅在事... 研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的一致性问题。为减少不必要的网络带宽资源的浪费,给出一种基于事件触发控制的一致性算法。该算法基于状态误差对系统中的所有个体建立事件触发函数,使得个体之间的信息通信和控制信号更新仅在事件触发时刻进行;采用矩阵理论和模型变换思想对系统进行了分析和转换,并利用Lyapunov理论给出了系统达到渐近一致的充分条件。仿真结果验证了理论方案的有效性。 展开更多
关键词 二阶多智能体系统 事件触发控制 固定拓扑 一致性
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基于自适应动态时钟通信的二阶多智能体系统完全分布式一致性 被引量：3
20
作者 邓甲 王付永 +1 位作者 刘忠信 陈增强 《中国科学：信息科学》 CSCD 北大核心 2023年第1期97-110,共14页
针对无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,本文提出了一种基于自适应动态时钟的新型事件触发控制策略.智能体根据自身的动态时钟来确定触发时刻,在触发时刻向邻居广播自身的状态信息并自适应重置时钟.每个智能体只获取邻居在触... 针对无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,本文提出了一种基于自适应动态时钟的新型事件触发控制策略.智能体根据自身的动态时钟来确定触发时刻,在触发时刻向邻居广播自身的状态信息并自适应重置时钟.每个智能体只获取邻居在触发时刻的状态信息,且仅依赖自身的状态和邻居在触发时刻的状态来更新时钟和控制信号,无需使用邻居的实时状态信息,也无需使用通信拓扑的任何全局信息.所设计的控制策略有效避免了连续通信,并且是完全分布式的.利用代数图论以及Lyapunov稳定性分析方法证明了所提出的控制策略能保证系统是渐近稳定的并且不存在Zeno行为.仿真示例进一步验证了所提出控制策略的有效性. 展开更多
关键词 完全分布式一致性 多智能体系统 事件触发控制 自适应动态时钟 Zeno行为
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