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基于OpenGL乒乓球机器人手臂分解加速度仿真 被引量：1
1
作者 汤志贵 冉庆泽 +2 位作者 张学锋 陈业斌 赵帼英 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2014年第2期167-172,共6页
为提高6自由度乒乓球机器人手臂的击球命中率,在Windows框架下,利用OpenGL和C++的混合编程建立了机器人手臂模型,并运用分解加速度控制算法和函数插值算法对机械手臂末端进行轨迹规划控制,实现了手臂末端沿直线和抛物线2种轨迹运动。仿... 为提高6自由度乒乓球机器人手臂的击球命中率,在Windows框架下,利用OpenGL和C++的混合编程建立了机器人手臂模型,并运用分解加速度控制算法和函数插值算法对机械手臂末端进行轨迹规划控制,实现了手臂末端沿直线和抛物线2种轨迹运动。仿真结果表明,分解加速度控制算法能够提高手臂击球的命中率。 展开更多
关键词 乒乓球机器人手臂 分解加速度控制 OPENGL 抛物线 仿真
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