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基于模糊逻辑PID的反应堆压盖主螺栓植入机器人非线性运动控制算法
被引量：
1
1
作者
陈侃
奉明忠
+3 位作者
张君凯
王泽平
张智
帅雨忠
《机械》
2018年第9期48-54,共7页
研制了主螺栓植入机器人(MSIR)及模拟试验装置。提出了采用扭矩、称重两种传感器信号分阶段介入,模糊逻辑控制器可切换的PID算法。建立了输入输出误差e和误差变化率ec与参数Kp、Ki、Kd的模糊逻辑规则。通过对PID参数在线自整定来提高MSI...
研制了主螺栓植入机器人(MSIR)及模拟试验装置。提出了采用扭矩、称重两种传感器信号分阶段介入,模糊逻辑控制器可切换的PID算法。建立了输入输出误差e和误差变化率ec与参数Kp、Ki、Kd的模糊逻辑规则。通过对PID参数在线自整定来提高MSIR螺栓植入过程中对多种变化工况的自适应能力,提高螺栓植入质量。将不同幅值和变化规律的阶跃仿真信号作为输入,仿真对比了PID和本文提出的FLA-PID算法的效果。完成了反应堆压盖主螺栓自动植入的实验,实时在线记录了信号数据,对比了PID算法和FLA-PID算法作用于MSIR系统的不同效果。结果表明具有FLA-PID算法的MSIR抗击异常情况的能力及调整时间都较经典PID算法有所提高。
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关键词
反应堆压盖
主
螺栓
植入
机器人
PID
伺服控制
模糊逻辑
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职称材料
题名
基于模糊逻辑PID的反应堆压盖主螺栓植入机器人非线性运动控制算法
被引量：
1
1
作者
陈侃
奉明忠
张君凯
王泽平
张智
帅雨忠
机构
四川日机密封件股份有限公司
出处
《机械》
2018年第9期48-54,共7页
基金
全国博士后科研工作站自筹项目(K17-06)
文摘
研制了主螺栓植入机器人(MSIR)及模拟试验装置。提出了采用扭矩、称重两种传感器信号分阶段介入,模糊逻辑控制器可切换的PID算法。建立了输入输出误差e和误差变化率ec与参数Kp、Ki、Kd的模糊逻辑规则。通过对PID参数在线自整定来提高MSIR螺栓植入过程中对多种变化工况的自适应能力,提高螺栓植入质量。将不同幅值和变化规律的阶跃仿真信号作为输入,仿真对比了PID和本文提出的FLA-PID算法的效果。完成了反应堆压盖主螺栓自动植入的实验,实时在线记录了信号数据,对比了PID算法和FLA-PID算法作用于MSIR系统的不同效果。结果表明具有FLA-PID算法的MSIR抗击异常情况的能力及调整时间都较经典PID算法有所提高。
关键词
反应堆压盖
主
螺栓
植入
机器人
PID
伺服控制
模糊逻辑
Keywords
reactor pressure vessel
main stud implanting robot
PID
servo control
fuzzy logic
分类号
TL351.6 [核科学技术—核技术及应用]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模糊逻辑PID的反应堆压盖主螺栓植入机器人非线性运动控制算法
陈侃
奉明忠
张君凯
王泽平
张智
帅雨忠
《机械》
2018
1
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