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基于机动目标滤波估计的航天器主动规避策略 被引量：5
1
作者 李皓皓 张进 罗亚中 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1560-1568,共9页
随着空间操控技术的发展,航天器在轨安全问题日益受到重视.具有主动机动能力的航天器对目标航天器的自主接近严重威胁航天器的在轨安全.航天器近距离追逃博弈时,相对位置、速度、加速度等状态获取是追逃双方博弈策略形成的基础.本文在... 随着空间操控技术的发展,航天器在轨安全问题日益受到重视.具有主动机动能力的航天器对目标航天器的自主接近严重威胁航天器的在轨安全.航天器近距离追逃博弈时,相对位置、速度、加速度等状态获取是追逃双方博弈策略形成的基础.本文在追逃双方信息获取不完全的情况下,提出了基于机动目标滤波估计与最大化视线偏转率的主动规避逃脱策略.追逃双方航天器基于当前统计模型滤波算法获得对方的相对位置、速度、加速度等导航信息.追踪航天器采用比例导引律自主接近逃逸航天器.逃逸航天器计算相对于追踪航天器的视线方向及视线偏转率,采用基于最大化视线偏转率的主动规避策略进行逃脱.对不同规避策略及不同工况进行仿真分析,结果表明:逃逸航天器的机动能力达到追踪航天器的60%以上时,所提出的规避策略可有效规避追踪航天器的自主接近;规避策略对观测设备的测量精度和工作频率不敏感;规避效果与规避策略的响应时间有关,逃逸航天器收到预警信息越早,规避效果越好. 展开更多
关键词 机动目标 加速度估计 主动规避 追逃博弈
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面向21世纪飞航导弹总体设计思想探讨 被引量：5
2
作者 关成启 杨涤 +1 位作者 周大民 关世义 《战术导弹技术》 2000年第2期31-34,40,共5页
分析了飞航导弹传统设计思想的不足 ,提出了六种类型飞航导弹武器系统的发展模式 .指出了 2 1世纪飞航导弹总体设计思想需要转变 ,以适应日新月异的科技进步和未来武器发展需求 。
关键词 飞航导弹 总体设计 导弹突击队 多次攻击 末段加速 主动规避
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规模化无人集群共识模型与协同控制方法
3
作者 李诗颖 丁应和 +3 位作者 孙海文 许正 李烨 唐恩博 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S02期113-122,共10页
针对无人系统难以应用于复杂任务场景的难题,将群体智能涌现作为研究出发点,以四旋翼无人机为研究对象,开展规模化无人集群共识模型与协同控制方法研究。设计感知视角空间剖分下的邻居优选机制和自吸引互排斥机制,生成集群空间构型,结... 针对无人系统难以应用于复杂任务场景的难题,将群体智能涌现作为研究出发点,以四旋翼无人机为研究对象,开展规模化无人集群共识模型与协同控制方法研究。设计感知视角空间剖分下的邻居优选机制和自吸引互排斥机制,生成集群空间构型,结合观点动力学中社会共识的形成机理构建观点综合机制,实现集群速度同步。提出自主分群、合群机制和主动规避与安全避障结合的避障方法,灵活调整集群规模以适应密集障碍物环境和多目标场景。验证结果表明,所提方法在仿真平台上可以应用于50架无人机的分布式集群,在多障碍物的室内、森林和城镇环境下,10架无人机集群能以5 m/s的飞行速度安全穿越障碍区;所提方法在实物平台上可以应用于4架无人机的分布式集群,同时安全穿越室内障碍物区域,验证了集群模型的有效性。 展开更多
关键词 无人集群 共识协同 主动规避 安全避障 观点综合
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基于RHC-QPSO算法的无人机动态航迹规划 被引量：3
4
作者 刘博 王小平 +2 位作者 周成 陈勇 周问 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第10期1-7,共7页
针对复杂环境下无人机的动态航迹规划问题,在量子粒子群优化算法基础上,提出一种RHC-QPSO航迹规划算法。该算法采用四叉树建立实时环境模型,以QPSO算法为基础进行无人机航迹寻优,利用卡尔曼滤波对空间中动态威胁进行轨迹预估,结合RHC方... 针对复杂环境下无人机的动态航迹规划问题,在量子粒子群优化算法基础上,提出一种RHC-QPSO航迹规划算法。该算法采用四叉树建立实时环境模型,以QPSO算法为基础进行无人机航迹寻优,利用卡尔曼滤波对空间中动态威胁进行轨迹预估,结合RHC方法,对动态威胁采取主动规避策略,选取最小化φ,ψ,θ及a为过程性能指标,并将其作为每一个滚动优化窗口的优化指标。仿真实验结果表明,该算法不仅能够实时、有效地完成具有一定先验地图知识下无人机的动态航迹规划,而且防止无人机在规划过程中为规避动态威胁进行大机动动作,在一定程度上改善了航迹平滑度,提高无人机安全性。 展开更多
关键词 无人机 动态航迹规划 RHC-QPSO算法 四叉树 卡尔曼滤波 主动规避
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从人类的早期活动看艺术的平衡属性 被引量：1
5
作者 朱艳红 《艺术百家》 北大核心 2004年第1期94-96,共3页
艺术在人类活动中 ,体现了人类对待客观世界与精神世界的关系 ,从早期艺术的发展过程来看 ,艺术在这两者之间的平衡作用 ,最早的集中表现 ,是人类早期的崇拜活动 ,通过崇拜活动 ,艺术被固定为表达一般性概念的工具 ,从而也成为了人类对... 艺术在人类活动中 ,体现了人类对待客观世界与精神世界的关系 ,从早期艺术的发展过程来看 ,艺术在这两者之间的平衡作用 ,最早的集中表现 ,是人类早期的崇拜活动 ,通过崇拜活动 ,艺术被固定为表达一般性概念的工具 ,从而也成为了人类对世界进行认识时的一种尝试性的手段 ,成为了传播人类一般性思想的载体。 展开更多
关键词 艺术 平衡属性 工具属性 主动规避 崇拜 一般性概念
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核因子-κB抑制剂对孕期感染鼠子代神经发育缺陷的干预研究 被引量：1
6
作者 宋学勤 李文强 +3 位作者 蒋成娣 杨勇峰 仲昭夕 吕路线 《中华医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期485-490,共6页
目的探讨孕期感染鼠母体细胞因子介导的免疫激活与子代神经发育缺陷之间的关系以及核因子－KB抑制剂的干预效果。方法 60只大鼠随机分为三组，40只大鼠在孕早期应用Poly（I：C）制造孕鼠感染模型，每20只分别为模型组和干预组，干预组应... 目的探讨孕期感染鼠母体细胞因子介导的免疫激活与子代神经发育缺陷之间的关系以及核因子－KB抑制剂的干预效果。方法 60只大鼠随机分为三组，40只大鼠在孕早期应用Poly（I：C）制造孕鼠感染模型，每20只分别为模型组和干预组，干预组应用NF—KB抑制剂吡咯烷二硫基甲酸盐（PDTC）阻断相关的细胞因子表达，20只大鼠给予安慰剂注射作为对照。每组半数处死ELISA法检测母体血清1L-10和TNF—α水平，其余完成妊娠，对不同处理组孕鼠后代在成年期比较前脉冲抑制、被动回避和主动规避的不同。结果应用Poly（I：C）后，母体血清IL—10[对照组（0．16±O．13）pg／ml比模型组（18．26±1．52）pg／m1]和TNF-α对照组[（11．21±1．81）pg／ml比模型组（119．64±16．42）pg／m1]水平升高，同时子代成年期出现精神病样表现如前脉冲抑制、被动回避和主动规避的异常，PDTC呵可降低母体血清IL—10[干预组（12．64±2．04）pg／ml比模型组（18．26±1．52）pg／m1]和TNF—α：预组（30．34±2．19）pg／ml比模型组（119．64±16．42）pg／m1]水平，部分改善子代成年期出现的精神病样行为。结论 PDTC通过降低孕鼠感染后细胞因子介导的母体炎性反应，可干预子代成年后的神经发育障碍。 展开更多
关键词 细胞因子 NF-KB 前脉冲抑制 被动回避 主动规避
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