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基于主动探测的室内未知环境下移动机器人地图创建算法 被引量：3
1
作者 周光明 陈宗海 +1 位作者 刘年庆 贾梦雷 《模式识别与人工智能》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期591-597,共7页
主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷,通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型,并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探... 主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷,通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型,并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探测策略.利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验,并将实验结果与其他常用的基于超声波传感器的地图创建算法进行比较.实验结果表明,基于主动探测策略的地图创建算法能够克服超声波传感器的固有缺陷,以较为准确、高效的方式建立室内环境的完整地图. 展开更多
关键词 超声波传感器 移动机器人 地图创建 环境模型 主动探测策略
原文传递
运用双重环境模型的移动机器人主动探测策略 被引量：1
2
作者 陈宗海 周光明 +1 位作者 贾梦雷 王海波 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期373-378,共6页
针对移动机器人基于超声波传感器的地图创建,提出了一种双重环境模型。该模型同时包涵以直线段表示的几何模型和以概率形式表示的栅格模型,结合了几何模型与栅格模型的优点。给出了该模型的建立及更新算法,并基于该模型提出了一种主动... 针对移动机器人基于超声波传感器的地图创建,提出了一种双重环境模型。该模型同时包涵以直线段表示的几何模型和以概率形式表示的栅格模型,结合了几何模型与栅格模型的优点。给出了该模型的建立及更新算法,并基于该模型提出了一种主动探测策略,在保证探测效率的同时减小了超声波传感器的镜面反射产生的不良影响。在室内环境下进行移动机器人实验,验证了基于双重环境模型的探测策略的有效性。 展开更多
关键词 双重环境模型 超声波传感器 移动机器人 主动探测策略
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