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题名无人机群目标搜索的主动感知方法
被引量：7
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作者
楼传炜
葛泉波
刘华平
袁小虎
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机构
上海海事大学物流工程学院
同济大学电子与信息工程学院
清华大学计算机科学与技术系
清华大学自动化系
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出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2021年第3期575-583,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(61773147,U1509203)
浙江省自然科学基金项目(LR17F030005).
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文摘
为提升蚁群搜索算法在规模大的栅格环境中对未知目标的搜索效率,提出基于蚁群算法的主动感知搜索框架。该框架通过应用历史环境信息来选择无人机的运动方式,并由无人机运动方式和感知域信息得到新的环境信息,从而实现无人机群的智能自动化搜索功能。新方法计算出一种具有探索偏好的未搜索概率,可使无人机搜索时偏向未搜索程度高的栅格,以此来提高算法的搜索能力。同时,以未搜索概率和信息素作为运动方式决策的依据来建立一种新的运动方式选择机制。该机制不仅考虑了目标可能出现的区域,又可兼顾未知区域,从而可实现无目标先验信息条件下的搜索过程。仿真结果表明,此算法在规模大的栅格环境中,与现有算法相比具有更高的搜索效率,并且得到的目标分布信息将更加全面。
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关键词
无人机
蚁群算法
无目标先验条件
具有探索偏好的搜索概率
主动感知搜索框架
未知区域
运动方式选择机制
环境信息
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Keywords
unmanned aerial vehicle
ant colony
without prior information of the target
an unsearched probability with exploration preference
active perception search framework
unknown region
motion mode selection mechanism
environmental information
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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