多节柔性主动导管的弯曲控制及位置跟踪测量 被引量：6

1

作者 李显凌 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2013年第7期633-639,共7页

为了改进目前血管微创介入手术采用手动操作存在效率低下的问题,研制了手术过程中可自动控制末端位置和方向的多节柔性主动导管。为了确定主动导管的控制策略,将单节柔性主动导管作为一种连续体型机器人进行处理,并将柔性主动导管的弯... 为了改进目前血管微创介入手术采用手动操作存在效率低下的问题,研制了手术过程中可自动控制末端位置和方向的多节柔性主动导管。为了确定主动导管的控制策略,将单节柔性主动导管作为一种连续体型机器人进行处理,并将柔性主动导管的弯曲运动分解简化为具有关节运动副的刚性机械臂的空间运动,应用D-H法完成了单节柔性主动导管的空间运动学建模。根据多节柔性主动导管的结构特点,在单节柔性主动导管空间运动学建模的基础上,进行了多节柔性主动导管的正运动学建模,确定了控制策略。使用自主研制的多节柔性主动导管样机及5自由度电磁跟踪系统进行了验证实验。 展开更多

关键词 主动导管 运动学 弯曲控制 位置跟踪 微创介入手术

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基于大挠度理论的微创介入手术主动导管研究 被引量：2

2

作者 王树国 刘浩 +1 位作者 付宜利 李显凌 《生物医学工程学杂志》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期393-397,共5页

提出了一种形状记忆合金驱动的用于微创介入手术的主动导管,外径为1.25 mm。为了获得预期的弯曲角度而不过多的增加外径,主动导管采用多个弯曲单元串联的结构。考虑到形状记忆合金驱动器的输出力决定了导管轴线的挠度曲线的具体形式,在... 提出了一种形状记忆合金驱动的用于微创介入手术的主动导管,外径为1.25 mm。为了获得预期的弯曲角度而不过多的增加外径,主动导管采用多个弯曲单元串联的结构。考虑到形状记忆合金驱动器的输出力决定了导管轴线的挠度曲线的具体形式,在大挠度理论的基础上,利用曲率的精确表达形式建立了挠度曲线的微分方程,通过积分变换推导得出导管前端在预期姿态下各个形状记忆合金驱动器的输出力和长度,给出了精确的关节中心位置坐标,并将导管轴线的挠度曲线方程表达成便于计算的形式。本文为主动导管在人体血管中的准确定位提供了有利参考,并在一定程度上完善了该类问题的设计理论。 展开更多

关键词 形状记忆合金 微创介入手术 主动导管 大挠度理论

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微创介入手术主动导管的矩阵式驱动系统的设计

3

作者 付宜利 马辉辉 李显凌 《中国医疗器械杂志》 CAS 2006年第6期416-418,430,共4页

根据徽创介入手术主动导管尺寸微小、空间有限不能容纳过多导线的结构特点,提出了一种矩阵式驱动控制系统,使用最少的导线完成对多个SMA驱动器的控制。利用单片机输出的脉宽调制(PWM)信号对脉冲电流进行调节和多个驱动器之间的相互配合... 根据徽创介入手术主动导管尺寸微小、空间有限不能容纳过多导线的结构特点,提出了一种矩阵式驱动控制系统,使用最少的导线完成对多个SMA驱动器的控制。利用单片机输出的脉宽调制(PWM)信号对脉冲电流进行调节和多个驱动器之间的相互配合作用,实现主动导管的导向动作。 展开更多

关键词 主动导管 形状记忆合金 矩阵式控制系统 脉宽调制

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一种绳驱动主动介入导管研究 被引量：1

4

作者 陈柏 张健 +1 位作者 陈笋 黄震 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2466-2472,共7页

针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案,制作了主动导管样机。利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型,分析了连续弯曲头端各个关节的工... 针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案,制作了主动导管样机。利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型,分析了连续弯曲头端各个关节的工作空间,并对主动导管通过岔口的过程进行仿真分析。基于仿真分析结果,对主动导管原型样机通过岔口的过程进行实验,结果表明,该导管能依预期实现位姿调整并顺利通过岔口。表明所提出的导管主动位姿控制方案可行,数学模型正确。 展开更多

关键词 主动导管 绳驱动 介入诊疗 运动学 工作空间

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一种新型柔索驱动介入式导管主动头端 被引量：2

5

作者 桑贤臣 陈笋 +1 位作者 陈柏 赵大旭 《应用科技》 CAS 2011年第3期55-60,共6页

依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算... 依据介入导管操控要求,提出一种柔索驱动介入导管主动头端的设计方案,建立导管主动头端三维实体模型,并制作了一种尺寸放大的柔索驱动主动导管头端样机.采用D-H参数法和Newton-Raphson迭代法建立主动头端正反运动学数学模型,给出了计算柔索长度的通用方法,运用力锁合理论对主动头端各个关节的工作空间进行分析.并基于Mathematica平台,利用上述数学模型对导管头端运动进行轨迹规划. 展开更多

关键词 介入式主动导管 柔索驱动 运动学 工作空间 轨迹规划

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绳驱动介入式主动导管的建模与仿真

6

作者 张健 陈柏 +1 位作者 王卫东 陈笋 《中国制造业信息化（学术版）》 2012年第11期51-54,57,共5页

针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D-H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件... 针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种动力外置的绳驱动主动弯曲介入导管设计方案。建立了介入式主动导管三维实体模型,利用D-H参数法和几何分析方法建立了主动头端正反运动学数学模型,并基于Mathematica软件对主动导管进行了仿真分析。仿真分析结果表明了所建立数学模型的合理性与普适性。 展开更多

关键词 介入式主动导管 绳驱动 D—H参数法 运动学

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剖宫产术前行腹主动脉球囊导管预置术对凶险型前置胎盘合并胎盘植入孕妇及胎儿的影响 被引量：19

7

作者 甘艳琼 张娟 邵建兰 《解放军医药杂志》 CAS 2017年第10期54-57,共4页

目的探讨剖宫产术前行腹主动脉球囊导管预置术对凶险型前置胎盘合并胎盘植入孕妇及其胎儿的影响。方法选取2015年1月—2017年1月川北医学院附属医院收治的66例凶险型前置胎盘合并胎盘植入66例,按是否行腹主动脉球囊导管预置术分为观察... 目的探讨剖宫产术前行腹主动脉球囊导管预置术对凶险型前置胎盘合并胎盘植入孕妇及其胎儿的影响。方法选取2015年1月—2017年1月川北医学院附属医院收治的66例凶险型前置胎盘合并胎盘植入66例,按是否行腹主动脉球囊导管预置术分为观察组与对照组,每组33例。观察组于剖宫产术前行腹主动脉球囊导管预置术,术中充盈球囊临时阻断主动脉血流;对照组未行腹主动脉球囊导管预置术。分析2组术中、术后及胎儿情况。结果观察组手术时间和凝血酶原时间短于对照组,术中输血量和出血量少于对照组(P<0.05)。观察组住院天数短于对照组,ICU转入率低于对照组(P<0.05)。2组新生儿Apgar评分和出生体质量比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论剖宫产前对凶险型前置胎盘合并胎盘植入孕妇行腹主动脉球囊导管预置术,可以完成剥离胎盘及子宫修补术,减少术中出血量,降低子宫切除率。 展开更多

关键词 前置胎盘 侵入性胎盘 剖宫产术 腹主动脉球囊导管预置术 产后出血

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Fogarty腹主动脉球囊导管预置阻断术在凶险性前置胎盘产妇中的应用 被引量：13

8

作者 金永春 郑晓菊 +1 位作者 王保山 王新宏 《介入放射学杂志》 CSCD 北大核心 2018年第1期67-70,共4页

目的探讨对凶险性前置胎盘产妇剖宫产术前施行Fogarty腹主动脉球囊导管预置阻断术的临床疗效。方法回顾性分析12例凶险性前置胎盘产妇剖宫产术前接受Fogarty动脉取栓导管腹主动脉球囊预置术产妇临床资料,评价治疗效果。结果 12例产妇剖... 目的探讨对凶险性前置胎盘产妇剖宫产术前施行Fogarty腹主动脉球囊导管预置阻断术的临床疗效。方法回顾性分析12例凶险性前置胎盘产妇剖宫产术前接受Fogarty动脉取栓导管腹主动脉球囊预置术产妇临床资料,评价治疗效果。结果 12例产妇剖宫产术中出血量为平均(1256±318)ml;9例成功保留子宫,3例出现难治性出血接受子宫切除术(其中1例胎盘穿透至膀胱接受全子宫切除、膀胱修补术)。产后均未发生感染、晚期出血、下肢血栓等并发症。12例新生儿均顺利出生。结论 Fogarty腹主动脉球囊导管预置阻断术可减少术中出血量,有助于保留子宫,是凶险性前置胎盘产妇剖宫产前安全有效的治疗方法。 展开更多

关键词 腹主动脉球囊导管预置阻断术 Fogarty动脉取栓导管 凶险性前置胎盘 剖宫产

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腹主动脉球囊导管预置术用于凶险性前置胎盘分娩中降低产后大出血的效果分析 被引量：12

9

作者 李艳川 石紫云 邓小艳 《中国妇幼保健》 CAS 2018年第17期4048-4050,共3页

目的探讨凶险性前置胎盘分娩中应用腹主动脉球囊导管预置术的临床效果。方法选取2013年1月-2016年12月陕西省人民医院产科实施剖宫产分娩的67例植入型凶险性前置胎盘患者,其中34例剖宫产前实施腹主动脉球囊导管预置术(A组)、33例剖宫产... 目的探讨凶险性前置胎盘分娩中应用腹主动脉球囊导管预置术的临床效果。方法选取2013年1月-2016年12月陕西省人民医院产科实施剖宫产分娩的67例植入型凶险性前置胎盘患者,其中34例剖宫产前实施腹主动脉球囊导管预置术(A组)、33例剖宫产前实施双侧髂内动脉球囊预置术(B组),对比两组分娩情况及新生儿情况。结果 A组的球囊预置时间、胎儿透视时间、放射剂量均显著低于B组,两组比较差异具有统计学意义(P<0.05);A组和B组的穿刺部位出血率、感觉障碍率比较差异无统计学意义(P>0.05);A组的剖宫产出血量、术中输血量、ICU治疗时间均显著的低于B组,两组比较差异具有统计学意义(P<0.05);A组和B组的剖宫产时间、子宫切除率、转入ICU治疗率、总住院时间比较差异无统计学意义(P>0.05);A组的出生体重、身长、1min Apgar、5min Apgar评分与B组比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论凶险性前置胎盘分娩中应用腹主动脉球囊导管预置术能减少胎儿透视时间、放射剂量、剖宫产出血量,不会增加胎儿的不良结局。 展开更多

关键词 凶险 前置胎盘 腹主动脉球囊导管预置术

原文传递

磁共振优化腹主动脉球囊导管预置术在改善胎盘植入母婴结局中的效果分析 被引量：3

10

作者 廖宗高 辛思明 +4 位作者 刘凌芝 赖华 张峰 董志华 曾晓明 《中国当代医药》 CAS 2023年第18期98-101,113,共5页

目的探讨磁共振(MRI)优化腹主动脉球囊导管预置术在改善胎盘植入母婴结局中的效果。方法回顾性分析2019年1月至2020年12月江西省妇幼保健院产科分娩并接受腹主动脉球囊导管预置术的53例胎盘植入孕妇的临床资料,其中2019年期间按传统方... 目的探讨磁共振(MRI)优化腹主动脉球囊导管预置术在改善胎盘植入母婴结局中的效果。方法回顾性分析2019年1月至2020年12月江西省妇幼保健院产科分娩并接受腹主动脉球囊导管预置术的53例胎盘植入孕妇的临床资料,其中2019年期间按传统方法行腹主动脉球囊导管预置术的22例孕妇为对照组,2020年期间在MRI优化下行腹主动脉球囊导管预置术的31例孕妇为研究组,比较两组孕妇的X线暴露时间、剂量及母婴妊娠结局。结果研究组的X射线暴露时间短于对照组,暴露剂量、剖宫产术中出血量和子宫切除率均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论术前MRI评估能减少腹主动脉球囊导管预置术胎盘植入患者的X线暴露,改善母体妊娠结局。 展开更多

关键词 磁共振 腹主动脉球囊导管预置术 胎盘植入 妊娠结局

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凶险性前置胎盘患者剖宫产术前低位腹主动脉球囊导管预置术围手术期的护理措施及效果 被引量：6

11

作者 张红娟 李爱敏 《河南医学研究》 CAS 2020年第2期347-348,共2页

目的探讨凶险性前置胎盘患者剖宫产术前低位腹主动脉球囊导管预置术围手术期的护理措施及效果。方法回顾性选取2018年5月至2019年2月郑州大学第二附属医院产科于剖宫产术前在彩超的引导下行低位腹主动脉球囊导管预置术治疗的19例凶险性... 目的探讨凶险性前置胎盘患者剖宫产术前低位腹主动脉球囊导管预置术围手术期的护理措施及效果。方法回顾性选取2018年5月至2019年2月郑州大学第二附属医院产科于剖宫产术前在彩超的引导下行低位腹主动脉球囊导管预置术治疗的19例凶险性前置胎并发胎盘植入患者,分析围手术期护理措施及效果。结果19例患者术中出血量均有效减少,未出现子宫切除,手术后均无并发症发生。结论凶险性前置胎盘患者剖宫产手术前低位腹主动脉球囊导管预置术的顺利实施,需要配合完善的护理措施,有利于治疗效果的提高。 展开更多

关键词 凶险性前置胎盘 腹主动脉球囊导管预置术 护理 并发症

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观察骶骨肿瘤外科切除术中应用腹主动脉球囊导管低位阻断术的效果观察

12

作者 温雪敏 刘锐青 《中国科技期刊数据库 医药》 2024年第5期0183-0186,共4页

研究骶骨肿瘤外科切除术中应用腹主动脉球囊导管低位阻断术(IABO)的临床效果。方法 选取2021年11月01日-2024年05月30空军军医大学第二附属医院收治的60例骶骨肿瘤患者,随机数字法将其分成研究组与对照组,每组30例,分析不同治疗方式的... 研究骶骨肿瘤外科切除术中应用腹主动脉球囊导管低位阻断术(IABO)的临床效果。方法 选取2021年11月01日-2024年05月30空军军医大学第二附属医院收治的60例骶骨肿瘤患者,随机数字法将其分成研究组与对照组,每组30例,分析不同治疗方式的治疗效果。结果 研究组治疗总有效率29(96.67%)高于对照组23(76.67%),研究组术后复发率1(3.33%)低于对照组7(23.33%),P<0.05;研究组并发症总发生率1(3.33%)低于对照组10(33.33%),P<0.05;研究组术中出血量1057.80±202.03(ml)、术中输血量439.79±102.42(ml)、手术时间196.82±32.67(min)低,P<0.05。结论 IABO术式运用在骶骨肿瘤外科切除术中可提升治疗效果,缩短术中出血量、输血量与手术时间,降低术后复发率。 展开更多

关键词 骶骨肿瘤外科切除术 腹主动脉球囊导管低位阻断术 疗效 临床指标

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探讨腹主动脉球囊阻断在凶险性前置胎盘合并胎盘植入剖宫产术中的应用价值 被引量：4

13

作者 徐晓聪 《系统医学》 2018年第20期115-117,共3页

目的总结腹主动脉球囊阻断在凶险性前置胎盘合并胎盘植入剖宫产术中的使用价值。方法收集2015年3月—2017年12月于该院住院70例凶险性前置胎盘合并胎盘植入患者临床资料,采用数字表随机原则分为两组各35例,对照组病例在剖宫产术前未接... 目的总结腹主动脉球囊阻断在凶险性前置胎盘合并胎盘植入剖宫产术中的使用价值。方法收集2015年3月—2017年12月于该院住院70例凶险性前置胎盘合并胎盘植入患者临床资料,采用数字表随机原则分为两组各35例,对照组病例在剖宫产术前未接受腹主动脉球囊导管预置术,观察组则于剖宫产术前接受腹主动脉球囊导管预置术,比较两组手术情况(包括手术时间、术中出血量),以及产妇、新生儿结局。结果 (1)观察组手术时间(63.79±4.30)min、术中出血量(920.56±197.58)mL等数值明显低于对照组(91.79±8.25)min、(2 789.52±331.52)m L,差异有统计学意义(t=17.805,-28.650,P<0.05);(2)观察组产妇子宫切除率(8.57%)、重症监护病房转入率(11.43%)明显低于对照组(22.86%、25.71%),差异有统计学意义(χ~2=5.759、5.831,P<0.05)。结论临床治疗凶险性前置胎盘合并胎盘植入中,在剖宫产术开展腹主动脉球囊导管预置术具有较好效果,值得临床推广应用。 展开更多

关键词 腹主动脉球囊导管预置术 凶险性前置胎盘 胎盘植入 剖宫产 效果

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主动脉导管未闭患儿围手术期的护理

14

作者 陈海燕 《临床肺科杂志》 2005年第1期125-126,共2页

关键词 围手术期 主动脉导管未闭 患儿 左锁骨下动脉 主动脉峡部 异常通道 动脉根部 手术年龄 手术治疗 心力衰竭 护理探讨 先天性 肺动脉 漏斗状 学龄前 婴幼儿

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凶险型前置胎盘腹主动脉球囊导管预置术后的护理体会 被引量：1

15

作者 朱萍 沈萍 唐知 《国际医药卫生导报》 2017年第2期258-260,共3页

目的分析凶险型前置胎盘腹主动脉球囊导管预置术后的护理效果。方法选取本院产科在2014年12月至2016年4月收治的45例凶险性前置胎盘合并胎盘植入患者为对象，根据随机抽样原则，分为对照组与实验组，其中对照组采用常规护理，试验组采... 目的分析凶险型前置胎盘腹主动脉球囊导管预置术后的护理效果。方法选取本院产科在2014年12月至2016年4月收治的45例凶险性前置胎盘合并胎盘植入患者为对象，根据随机抽样原则，分为对照组与实验组，其中对照组采用常规护理，试验组采用围术期护理，对两组的护理效果进行对比分析。结果实验组患者并发症发生率为8．69％，显著低于对照组的36．36％，差异有统计学意义（P〈0．05）;实验组患者满意度为95．65％，显著高于对照组的81．82％，差异有统计学意义（P〈0．05）。结论有效的参与护理干预，对凶险型前置胎盘腹主动脉球囊导管预置术后恢复，具有重要的影响。 展开更多

关键词 凶险型前置胎盘 腹主动脉球囊导管预置术 护理体会

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围手术期护理干预在行腹主动脉球囊导管预置术凶险性前置胎盘患者中的应用 被引量：1

16

作者 胡慧瑛 周思雅 +2 位作者 郑丽琴 蔡力红 郑芳 《医疗装备》 2018年第23期171-172,共2页

目的探讨围手术期护理干预在行腹主动脉球囊导管预置术凶险性前置胎盘患者中的应用效果。方法选取2016年3月至2018年3月行腹主动脉球囊导管预置术的48例凶险性前置胎盘患者,随机分为观察组与对照组,各24例。观察组采用围手术期护理干预... 目的探讨围手术期护理干预在行腹主动脉球囊导管预置术凶险性前置胎盘患者中的应用效果。方法选取2016年3月至2018年3月行腹主动脉球囊导管预置术的48例凶险性前置胎盘患者,随机分为观察组与对照组,各24例。观察组采用围手术期护理干预,对照组采用常规护理,对比两组焦虑自评量表(SAS)和抑郁自评表量(SDS)评分及并发症发生率。结果干预前,两组SAS、SDS评分比较,差异无统计学意义(P>0.05);干预后,观察组SAS、SDS评分均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组并发症发生率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论围手术期护理干预利于缓解行腹主动脉球囊导管预置术凶险性前置胎盘患者的负面情绪,减少术后并发症。 展开更多

关键词 凶险性前置胎盘 腹主动脉球囊导管预置术 围手术期护理干预

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基于旋量理论的主动介入导管运动学研究

17

作者 张健 陈柏 +2 位作者 陈笋 耿令波 吴洪涛 《机械与电子》 2014年第5期8-12,共5页

针对介入手术操作环境几何特征各异的特点,为提高介入设备的通用性,提出一种由记忆合金丝SMA(shape memory alloy)与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数积POE(product of exponentials formula)方法推导建立了... 针对介入手术操作环境几何特征各异的特点,为提高介入设备的通用性,提出一种由记忆合金丝SMA(shape memory alloy)与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数积POE(product of exponentials formula)方法推导建立了3关节主动介入导管运动数学模型,对介入导管机器人的工作空间及运动仿真分析,结果验证了所建立运动学模型的正确性。所采用方法大大降低了多节主动介入导管运动学模型的复杂性,为介入导管机器人的实际应用奠定了理论基础。 展开更多

关键词 主动介入导管 指数积方法 运动学 运动仿真 工作空间

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自制主动脉球囊导管固定约束带的应用 被引量：2

18

作者 王芳 李利花 陈登高 《护士进修杂志》 2016年第7期661-661,共1页

随着医学技术的发展,主动脉球囊反搏在临床上普遍开展,这种有创性的治疗极大地促进了患者病情的转归,明显改善了患者的预后。但由于股动脉穿刺点的特殊解剖位置,以往我们都是采用绷带固定法,固定后很快就会发生散、松等现象,而且还存在... 随着医学技术的发展,主动脉球囊反搏在临床上普遍开展,这种有创性的治疗极大地促进了患者病情的转归,明显改善了患者的预后。但由于股动脉穿刺点的特殊解剖位置,以往我们都是采用绷带固定法,固定后很快就会发生散、松等现象,而且还存在非计划拔管的风险。因此,如何有效预防和及时发现非计划性拔管是重症监护病房护理工作中必须面对的重大课题和严峻挑战。 展开更多

关键词 主动脉球囊导管 意外拔管 约束带 护理

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主动脉瓣下狭窄伴室间隔缺损主动脉导管未闭的手术治疗

19

作者 曹辛 《中国现代医学杂志》 CAS CSCD 2002年第2期9-9,共1页

关键词 主动脉导管未闭 主动脉疾病 主动脉瓣狭窄 室间隔缺损 外科手术

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心脏病:巨人面前更猖獗

20

作者 杨爱虎 《医药与保健》 2000年第1期15-15,共1页

关键词 冠状动脉粥样硬化性心脏病 竞技体育 张伯伦 主动脉导管未闭 急性发作 病毒性心 心肌疾病 病突然发作 房间隔缺损 心内膜疾病

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