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多自由度主动变刚度控制体系的振型控制 被引量：8
1
作者 阎维明 谭平 《地震工程与工程振动》 CSCD 北大核心 1999年第1期120-126,共7页
本文利用振型变换技术，将设置了ｍ个控制器的ｎ自由度主动变刚度控制体系降阶为１个自由度的主动变刚度控制体系，进而提出了振型控制律──包括第一振型控制律和主振型控制律。仿真分析结果表明，第一振型控制律可以有效地控制受控结... 本文利用振型变换技术，将设置了ｍ个控制器的ｎ自由度主动变刚度控制体系降阶为１个自由度的主动变刚度控制体系，进而提出了振型控制律──包括第一振型控制律和主振型控制律。仿真分析结果表明，第一振型控制律可以有效地控制受控结构的相对位移反应，主振型控制律则可以有效地控制受控结构的相对位移反应和层间位移反应。 展开更多
关键词 主动变刚度控制 振型控制算法 仿真分析 抗震
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基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略 被引量：12
2
作者 刘斌 荣学文 柴汇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期659-669,共11页
提出了一种基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略.根据机器人落地过程中的触地状态和躯干纵向速度,将机器人的落地过程分为下落阶段、缓冲阶段和恢复阶段.在下落阶段,通过虚拟"弹簧-阻尼"元件驱动足端沿期望轨迹运动.在缓冲... 提出了一种基于虚拟模型控制的四足机器人缓冲策略.根据机器人落地过程中的触地状态和躯干纵向速度,将机器人的落地过程分为下落阶段、缓冲阶段和恢复阶段.在下落阶段,通过虚拟"弹簧-阻尼"元件驱动足端沿期望轨迹运动.在缓冲阶段和恢复阶段,控制器根据机器人下落过程中落地腿数目的不同,分别建立支撑腿与躯干质心虚拟力之间的数学关系,并通过施加在躯干质心的虚拟力的大小来控制躯干的位姿.躯干质心所施加的虚拟力通过主动变刚度控制实现,控制器根据机器人所处的落地阶段,给出合理的虚拟刚度和阻尼,从而减小机器人落地的冲击.由仿真实验可以看出,此缓冲策略是有效的. 展开更多
关键词 四足机器人 虚拟模型控制 力控制 主动变刚度控制
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主动变刚度控制系统的瞬时最优控制算法 被引量：4
3
作者 谭平 阎维明 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 1998年第A03期65-70,共6页
本文基于瞬时最优思想提出了主动变刚度（ＡＶＳ）控制系统的控制算法，并导出了其控制律，基于此控制规律进行计算机仿真分析，并与结构无控和被动刚度控制时的控制效果梆了比较，仿真分析表明，该控制律可以有效地上结构在地震作用下... 本文基于瞬时最优思想提出了主动变刚度（ＡＶＳ）控制系统的控制算法，并导出了其控制律，基于此控制规律进行计算机仿真分析，并与结构无控和被动刚度控制时的控制效果梆了比较，仿真分析表明，该控制律可以有效地上结构在地震作用下的动力反应。 展开更多
关键词 瞬时最优控制 主动变刚度控制 仿真 结构振动
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多结构联系体系的主动变刚度控制 被引量：2
4
作者 阎维明 谭平 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 1998年第A03期59-64,共6页
本文提出了一种适用于多结构联系体系的主动变刚度控制装置，基于瞬时最优控制算法导出多结构主动变刚度控制体系的开关控制律，并通过计算机仿真分析研究了两结构联系动力参数以及主动变刚度控制装置的参数对两结构主动变刚度控制体系... 本文提出了一种适用于多结构联系体系的主动变刚度控制装置，基于瞬时最优控制算法导出多结构主动变刚度控制体系的开关控制律，并通过计算机仿真分析研究了两结构联系动力参数以及主动变刚度控制装置的参数对两结构主动变刚度控制体系控制效果的影响。 展开更多
关键词 多结构控制体系 主动变刚度控制 控制算法
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群桩基础对结构地震响应主动变刚度(AVS)控制的影响 被引量：1
5
作者 楼梦麟 吴京宁 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期332-336,共5页
建立了群桩基础上结构系统的主动变刚度 (AVS)控制的地震反应分析方程 ,讨论了土 -群桩基础 -结构动力相互作用对主动变刚度控制减震效率的影响。数值计算结果表明 ,土层越软 ,AVS对桩基础上结构地震反应的控制效果越差。因此 ,对于软... 建立了群桩基础上结构系统的主动变刚度 (AVS)控制的地震反应分析方程 ,讨论了土 -群桩基础 -结构动力相互作用对主动变刚度控制减震效率的影响。数值计算结果表明 ,土层越软 ,AVS对桩基础上结构地震反应的控制效果越差。因此 ,对于软土地基上的结构实施 AVS控制时 ,在进行控制设计时一定要考虑土 -结构动力相互作用。 展开更多
关键词 影响 群桩 基础 主动变刚度控制 地震反应 结构振震
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受控结构与AVS装置的不同步振动
6
作者 阎维明 谭平 《振动工程学报》 EI CSCD 1999年第2期250-255,共6页
考虑ＡＶＳ控制系统受控结构与控制装置的不同步振动，建立了ＡＶＳ控制体系的运动方程。通过仿真分析，研究了这种不同步振动对ＡＶＳ控制体系控制效果的影响。初步的结论是，在实际工程中实施ＡＶＳ控制时，基本上可以不考虑ＡＶＳ控... 考虑ＡＶＳ控制系统受控结构与控制装置的不同步振动，建立了ＡＶＳ控制体系的运动方程。通过仿真分析，研究了这种不同步振动对ＡＶＳ控制体系控制效果的影响。初步的结论是，在实际工程中实施ＡＶＳ控制时，基本上可以不考虑ＡＶＳ控制装置与受控结构的不同步振动。 展开更多
关键词 结构振动 主动变刚度控制 不同步振动 AVS装置
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结构主动变刚度·阻尼控制系统及其优化设计 被引量：6
7
作者 谭平 周福霖 《建筑科学与工程学报》 CAS 2007年第2期6-12,共7页
介绍了一种新型开关控制型的半主动控制系统——主动变刚度.阻尼(AVS.D)系统的装置组成及其减振控制机理,阐述了该系统所特有的反应放大原理,建立了该控制系统的运动方程。基于瞬时最优控制的思想推导了该控制系统的开关控制律。为了充... 介绍了一种新型开关控制型的半主动控制系统——主动变刚度.阻尼(AVS.D)系统的装置组成及其减振控制机理,阐述了该系统所特有的反应放大原理,建立了该控制系统的运动方程。基于瞬时最优控制的思想推导了该控制系统的开关控制律。为了充分发挥该控制装置的作用,优化了主动变刚度.阻尼装置的参数设计,并基于遗传算法研究了主动变刚度.阻尼装置在结构中的空间位置优化方法。计算机仿真分析结果显示,主动变刚度.阻尼系统是一种性能非常优越的半主动控制系统,所推导的瞬时最优半主动开关控制律是很有效的。对不同数目的主动变刚度.阻尼装置进行位置优化,结果表明,所提出的位置优化方法对于优化多个主动变刚度.阻尼装置的位置是相当高效的,可以最大限度地发挥该控制系统的性能。 展开更多
关键词 半主动控制 主动变刚度·阻尼控制 优化设计 控制算法 遗传算法
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柔性底层结构的主动变刚度/阻尼抗震控制 被引量：1
8
作者 孙树民 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第2期80-82,共3页
提出了一种适用于柔性底层结构抗震控制的主动变刚度 /阻尼装置 ,建立了安装此装置的柔性底层结构的地震反应方程 .算例表明 ,该装置对柔性底层结构的地震反应有良好的控制作用 .此外 ,还讨论了该装置的刚度和阻尼对控制效果的影响 .
关键词 柔性底层结构 抗震控制 主动变刚度/阻尼控制 底层位移 侧移刚度 附加刚度 附加阻尼
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