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基于IMU的主动伴舞机器人人机协作控制算法
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作者 刘召 宋立滨 +3 位作者 于涛 郭凯 王增喜 耿美晓 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2018年第1期128-132,共5页
提出了基于惯性测量单元IMU的主动型伴舞机器人人机协作控制算法。机器人腰部安装具有一定刚度的弹簧,利用Kalman滤波将三轴加速度计数据与三轴陀螺仪数据进行融合,得到机器人在人类舞伴作用下的姿态角变化,采用阈值法滤除相对姿态角抖... 提出了基于惯性测量单元IMU的主动型伴舞机器人人机协作控制算法。机器人腰部安装具有一定刚度的弹簧,利用Kalman滤波将三轴加速度计数据与三轴陀螺仪数据进行融合,得到机器人在人类舞伴作用下的姿态角变化,采用阈值法滤除相对姿态角抖动误差,再结合当前机器人状态,综合判断得到相对姿态角到速度矢量的映射。将期望轨迹速度与人力产生的轨迹修正速度融合,得到人机协作下机器人的运动轨迹和剩余目标点的坐标修正值。将算法应用于华尔兹CCL舞步轨迹测试,实验结果表明算法效果良好。 展开更多
关键词 主动伴舞机器人 人机协作 卡尔曼滤波 姿态角
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