-
题名基于观测的事件触发主从多智能体系统的一致性
被引量：1
- 1
-
-
作者
夏孟瑶
蒋海军
于志永
-
机构
新疆大学数学与系统科学学院
-
出处
《四川师范大学学报（自然科学版）》
CAS
2022年第3期322-329,共8页
-
基金
国家自然科学基金(62163035和62003289)。
-
文摘
研究基于事件触发观测的一般线性多智能体系统的主从一致性问题.首先,基于多智能体系统提出输出事件触发控制协议,研究多智能体的真实状态与估计状态的一致性问题;其次,提出分布式自适应事件触发控制方案,通过应用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式证明主从多智能体的一致性,并排除Zeno行为;最后,数值算例说明理论结果的有效性.
-
关键词
多智能体系统
主从一致性
观测状态
事件触发控制
-
Keywords
multi-agent systems
leader-following consensus
observer-based state
event-triggered control
-
分类号
O231.5
[理学—运筹学与控制论]
-
-
题名基于故障观测器的多无人机姿态一致性控制
被引量：4
- 2
-
-
作者
唐余
薛智爽
刘小芳
刘永春
张果
余亮
-
机构
四川轻化工大学人工智能四川省重点实验室
四川轻化工大学自动化与信息工程学院
四川轻化工大学计算机科学与工程学院
四川轻化工大学物理与电子信息工程学院
-
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第3期311-320,共10页
-
基金
四川省科技计划项目(2017GZ0303)
四川省院士(专家)工作站基金(2016YSGZZ01)
+1 种基金
四川轻化工大学高层次创新人才培养专项(B12402005)
四川轻化工大学研究生创新基金(y2018037)。
-
文摘
在多个固定翼无人机姿态主从式一致性控制过程中,给出单个固定翼无人机在理想情况下的姿态动力学模型,即名义模型。考虑到无人机在实际运行过程中存在的外部干扰、状态测量误差、控制器微小故障以及无人机实际模型与名义模型之间的偏移,提出一种基于观测器和神经网络的故障检测方法,以实时检测出无人机中存在的故障、模型不确定以及干扰情况。基于无人机名义模型和检测出的故障及干扰,设计主从式多无人机姿态一致性控制器,以实现多无人机姿态的一致性准确跟踪。仿真结果表明,在外部干扰、状态测量误差与控制器微小故障下,与基于神经网络的直接姿态一致性控制器相比,该控制器能够使得无人机的姿态运动状态更接近于期望状态。
-
关键词
状态测量误差
故障检测
观测器
神经网络
主从式一致性控制器
-
Keywords
state measurement error
fault detection
observer
neural network
master-slave consistency controller
-
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
