期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
双自由度轮脚快速转换机器人系统设计
被引量：
2
1
作者
马亚琦
耿宾涛
《机床与液压》
北大核心
2019年第11期43-47,共5页
针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境...
针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境下运动的轨迹信号,使机器人能在未知的地形下进行流畅的步态、速度转换。通过测试表明,轮脚机器人通过改变控制参数Kp实现了运动中轮脚的平滑转换,轮模式和脚模式的最大速度分别为1.68m/s和0.56m/s,最大越障高度为15cm,能为自动识别路径的越障机器人设计提供参考。
展开更多
关键词
轮脚机
器
人
双自由度
中枢
模式
产生器
仿生架构
步态转换
下载PDF
职称材料
基于中枢模式产生器的主动式智能踝关节控制的研究
2
作者
郭欣
徐彩玉
+1 位作者
李明月
苏龙涛
《生物医学工程学杂志》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期1373-1376,共4页
为了使主动式踝关节假肢携带者能更好地根据外部环境和步态的变化实现假肢自然行走,设计了主动式智能踝关节假肢的机械结构和控制系统,提出了主动式踝关节假肢运动轨迹的中枢模式产生器(CPG)控制策略。主动式踝关节假肢通过动力机构为...
为了使主动式踝关节假肢携带者能更好地根据外部环境和步态的变化实现假肢自然行走,设计了主动式智能踝关节假肢的机械结构和控制系统,提出了主动式踝关节假肢运动轨迹的中枢模式产生器(CPG)控制策略。主动式踝关节假肢通过动力机构为人体提供了运动动力,可实现人体运动的主要功能和特性。通过Matlab/simulink仿真,有效验证了基于生物中枢模式产生器控制机制的主动式踝关节的运动控制方法,能够使主动式踝关节假肢的输出轨迹准确快速地跟踪期望轨迹。因此该主动式踝关节假肢能实现及时调节和动作,智能性增强,同时本文提出的该项技术对智能假肢的发展具有重要的实用价值。
展开更多
关键词
智能假肢
中枢
模式
产生器
学习控制
控制系统
运动轨迹
原文传递
题名
双自由度轮脚快速转换机器人系统设计
被引量：
2
1
作者
马亚琦
耿宾涛
机构
河南质量工程职业学院计算机系
平顶山工业职业技术学院计算机系
出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第11期43-47,共5页
文摘
针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境下运动的轨迹信号,使机器人能在未知的地形下进行流畅的步态、速度转换。通过测试表明,轮脚机器人通过改变控制参数Kp实现了运动中轮脚的平滑转换,轮模式和脚模式的最大速度分别为1.68m/s和0.56m/s,最大越障高度为15cm,能为自动识别路径的越障机器人设计提供参考。
关键词
轮脚机
器
人
双自由度
中枢
模式
产生器
仿生架构
步态转换
Keywords
Caster robot
Two degrees of freedom
Central pattern generator
Bionic architecture
Gait transforming gait conversio
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于中枢模式产生器的主动式智能踝关节控制的研究
2
作者
郭欣
徐彩玉
李明月
苏龙涛
机构
河北工业大学控制科学与工程学院
出处
《生物医学工程学杂志》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期1373-1376,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61174009
61203323)
国家科技支撑计划资助项目(2009BAI71B04)
文摘
为了使主动式踝关节假肢携带者能更好地根据外部环境和步态的变化实现假肢自然行走,设计了主动式智能踝关节假肢的机械结构和控制系统,提出了主动式踝关节假肢运动轨迹的中枢模式产生器(CPG)控制策略。主动式踝关节假肢通过动力机构为人体提供了运动动力,可实现人体运动的主要功能和特性。通过Matlab/simulink仿真,有效验证了基于生物中枢模式产生器控制机制的主动式踝关节的运动控制方法,能够使主动式踝关节假肢的输出轨迹准确快速地跟踪期望轨迹。因此该主动式踝关节假肢能实现及时调节和动作,智能性增强,同时本文提出的该项技术对智能假肢的发展具有重要的实用价值。
关键词
智能假肢
中枢
模式
产生器
学习控制
控制系统
运动轨迹
Keywords
intelligent prosthesis
central pattern generator learning control
control system
moving trail
分类号
R318.17 [医药卫生—生物医学工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双自由度轮脚快速转换机器人系统设计
马亚琦
耿宾涛
《机床与液压》
北大核心
2019
2
下载PDF
职称材料
2
基于中枢模式产生器的主动式智能踝关节控制的研究
郭欣
徐彩玉
李明月
苏龙涛
《生物医学工程学杂志》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
0
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
