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题名基于改进蚁群算法的室内移动机器人路径规划
被引量：25
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作者
梁凯
毛剑琳
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机构
昆明理工大学信息工程与自动化学院
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出处
《电子测量技术》
2019年第11期65-69,共5页
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文摘
近年来,路径规划作为移动机器人研究领域中的一个核心课题而备受关注。使用传统蚁群算法为移动机器人规划路径时,搜索容易陷入局部最优,并且收敛速度比较慢,针对这一缺陷,借鉴狼群分配原则对蚁群信息素的更新方式加以改进,避免了蚁群算法陷入局部最优,同时加快了算法收敛速度。然后,综合考虑室内移动机器人路径的长度和平滑度等性能指标,提出一种中心节点替换的平滑方法,使蚁群算法所规划出的路径长度缩短,同时去除了路径中的尖锐转角,提高了路径的平滑性。栅格环境下的仿真结果显示,改进后算法可以规划出更加平滑的路径曲线,且路径长度和算法迭代次数有明显减少,证明改进蚁群算法能有效地应用于室内移动机器人路径规划。
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关键词
路径规划
蚁群算法
狼群分配原则
中心节点替换
室内移动机器人
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Keywords
path planning
ant colony algorithm
wolf group allocation principle
central node replacement
indoormobile robot
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分类号
TN209
[电子电信—物理电子学]
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