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一种6自由度机械臂的结构设计和运动学分析
1
作者
潘明章
王硕
+1 位作者
李劲
梁科
《机械传动》
北大核心
2024年第6期50-57,共8页
针对传统机械臂惯性大、灵活性低和难以在狭小空间作业的问题,设计了一种新型的具有6自由度的丝传动机械臂,并对其正逆运动学等问题进行了研究。对该新型机械臂中的自转关节、平行四边形关节和蛇形关节的运动学特性进行分析,建立了该机...
针对传统机械臂惯性大、灵活性低和难以在狭小空间作业的问题,设计了一种新型的具有6自由度的丝传动机械臂,并对其正逆运动学等问题进行了研究。对该新型机械臂中的自转关节、平行四边形关节和蛇形关节的运动学特性进行分析,建立了该机械臂的正逆运动学模型;在Matlab环境中进行仿真实验,对所提出的正逆运动学模型进行了位置和姿态的验证。结果表明,所提的运动学模型能够很好地用于该机械臂末端位置控制。最后,利用蒙特卡洛法计算出了机械臂的工作空间。
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关键词
丝
传动
机械
臂
运动学
仿真分析
工作空间
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职称材料
题名
一种6自由度机械臂的结构设计和运动学分析
1
作者
潘明章
王硕
李劲
梁科
机构
广西大学机械工程学院
出处
《机械传动》
北大核心
2024年第6期50-57,共8页
基金
广西科技基地和人才专项(2021AC19324)。
文摘
针对传统机械臂惯性大、灵活性低和难以在狭小空间作业的问题,设计了一种新型的具有6自由度的丝传动机械臂,并对其正逆运动学等问题进行了研究。对该新型机械臂中的自转关节、平行四边形关节和蛇形关节的运动学特性进行分析,建立了该机械臂的正逆运动学模型;在Matlab环境中进行仿真实验,对所提出的正逆运动学模型进行了位置和姿态的验证。结果表明,所提的运动学模型能够很好地用于该机械臂末端位置控制。最后,利用蒙特卡洛法计算出了机械臂的工作空间。
关键词
丝
传动
机械
臂
运动学
仿真分析
工作空间
Keywords
Wire-driven manipulator
Kinematic
Simulation analysis
Workspace
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种6自由度机械臂的结构设计和运动学分析
潘明章
王硕
李劲
梁科
《机械传动》
北大核心
2024
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