无人机航迹控制模块的优化设计与实现

1

作者 张凡 刘正坤 林典润 《计算技术与自动化》 2024年第1期16-24,共9页

当前在无人机作业过程中,能够根据预设的目的地信息自主控制飞行的模块,在多个最优方案条件下,需要预设复杂约束条件,否则就会存在寻优过程不收敛的问题,导致控制效果不佳。针对这一问题,研究了无人机航迹自主控制模块的改进设计。设计... 当前在无人机作业过程中,能够根据预设的目的地信息自主控制飞行的模块,在多个最优方案条件下,需要预设复杂约束条件,否则就会存在寻优过程不收敛的问题,导致控制效果不佳。针对这一问题,研究了无人机航迹自主控制模块的改进设计。设计可以采集无人机的位置、速度等飞行信息,并上传至飞行主控器的模块硬件,软件在符合无人机飞行约束与威胁约束的条件下,规划获取后续飞行的最优航迹点。为了保证无人机飞行距离最短、高度最小,将无人机航迹自主控制问题变成优化问题。在面临多个最优方案条件下,构建基于鲸鱼算法的无人机航迹选择模型,以无人机飞行航线代价最小为目的,使用鲸鱼算法求解无人机航迹自主控制方案,完成软件设计。实验结果显示:使用所设计模块后,无人机可自主控制飞行航迹,成功避开静态威胁因素、动态威胁因素安全飞行至目的地。 展开更多

关键词 无人机 航迹自主控制模块 鲸鱼算法 约束条件 不收敛 选择模型 航迹规划

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油藏数值模拟中的不收敛问题 被引量：4

2

作者 潘举玲 《油气地球物理》 2009年第4期21-23,共3页

计算不收敛是油藏数值模拟中经常碰到的问题,而识别不收敛的原因并给以解决,能极大地提高油藏数值模拟的质量和效率。本文在静态地质模型、网格设计、流体PVT数据、岩石相渗曲线、井轨迹等方面,对计算不收敛的可能原因进行了分析,并提... 计算不收敛是油藏数值模拟中经常碰到的问题,而识别不收敛的原因并给以解决,能极大地提高油藏数值模拟的质量和效率。本文在静态地质模型、网格设计、流体PVT数据、岩石相渗曲线、井轨迹等方面,对计算不收敛的可能原因进行了分析,并提供了相应的解决方法。 展开更多

关键词 网络设计 PVT数据 地质模型 不收敛 油藏数值模拟

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解算矿井通风网络不收敛的一种处理方法 被引量：2

3

作者 马心校 《煤炭工程师》 北大核心 1990年第3期8-9,17,共3页

用电子计算机解复杂矿井通风网络(下简称风网)时,为求解各弧(分支)自然分风量,一般都用斯考德-恒斯雷法,需经过的步骤有:(1)按风阻大小对弧排序;(2)选最小风阻树;(3)定独立回路矩阵;(4)初拟余树弦风量;(5)按(3)和(4)得树枝初拟风量;(6)... 用电子计算机解复杂矿井通风网络(下简称风网)时,为求解各弧(分支)自然分风量,一般都用斯考德-恒斯雷法,需经过的步骤有:(1)按风阻大小对弧排序;(2)选最小风阻树;(3)定独立回路矩阵;(4)初拟余树弦风量;(5)按(3)和(4)得树枝初拟风量;(6)算各独立回路校正风量△q,并校正该回路内余树弦风量;(7)返回(5),到最大的△q[用dq(1)表示]满足精度要求即停止计算、显示结果。为使初拟风量简单且通用,一般是:当已知风网总风量时。 展开更多

关键词 矿井 通风 网络 不收敛 处理法

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基于ABAQUS的湘南某红层滑坡稳定性分析

4

作者 张小丁 段仲沅 +1 位作者 许锋 甘露 《南华大学学报（自然科学版）》 2012年第4期86-92,共7页

本文以湘南某红层滑坡治理工程为背景,利用ABAQUS软件,通过强度折减法对该滑坡的稳定性及治理的效果进行了数值模分析,并在模拟分析的基础上结合建筑规划有针对性的提出了治理措施,实施后,该滑坡治理效果良好,取得了较好的经济效益.

关键词 滑坡 ABAQUS 强度折减 稳定性分析 不收敛 治理

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优选法求解天然河道水面曲线方程

5

作者 吴明官 王旭萍 +1 位作者 李为民 王志兴 《黑龙江大学工程学报》 1997年第3期35-38,共4页

为推求闸坝等壅水建筑物的回水影响，或计算河道工程（如筑堤、改河等）修建前后河道水流状态的改变，常需推算河道水面线。这类问题大多属于不恒定流，应使用圣维南方程求解。但在天然河道水面线计算中，为了节省工作量把不恒定流视为... 为推求闸坝等壅水建筑物的回水影响，或计算河道工程（如筑堤、改河等）修建前后河道水流状态的改变，常需推算河道水面线。这类问题大多属于不恒定流，应使用圣维南方程求解。但在天然河道水面线计算中，为了节省工作量把不恒定流视为恒定流。当出现不满足简化特定条件时，常出现“死循环”现象。本文采用优选法解决了“死循环”的不收敛问题。 展开更多

关键词 优选法 河道水面线 不收敛

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边坡临界失稳状态的判定标准 被引量：54

6

作者 林杭 曹平 +1 位作者 李江腾 刘业科 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期643-647,共5页

为了建立边坡临界失稳状态的统一判据,对同一算例分别实施3种判据:塑性区贯通判据、计算不收敛判据、位移突变判据.采用拉格朗日元法对边坡进行弹塑性稳定分析,将3种判据得到的安全系数与Janbu法的结果进行对比.结果表明:塑性区贯通并... 为了建立边坡临界失稳状态的统一判据,对同一算例分别实施3种判据:塑性区贯通判据、计算不收敛判据、位移突变判据.采用拉格朗日元法对边坡进行弹塑性稳定分析,将3种判据得到的安全系数与Janbu法的结果进行对比.结果表明:塑性区贯通并不一定产生边坡失稳,该判据得到的安全系数偏小;计算不收敛判据得到的安全系数与Janbu法十分接近,但其无法反映边坡的变形过程,且具有一定的人为任意性;位移突变判据确定了边坡稳定形态与折减系数的定量关系,通过双曲线方程拟合可方便地得到安全系数,其求解精度高,物理意义明确. 展开更多

关键词 失稳判据 塑性区贯通 位移突变 计算不收敛

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BP算法固定学习率不收敛原因分析及对策 被引量：18

7

作者 杨安华 彭清娥 刘光中 《系统工程理论与实践》 EI CSCD 北大核心 2002年第12期22-25,共4页

　人工神经网络BP模型是一种常用的建模方法,但仍存在很多问题.通过对BP算法的应用发现,当固定学习率η大于0～1内某一值,将导致网络算法不收敛.本文从数学理论上分析了这一现象产生的内在原因.最后提出两种有效对策:方法是第一次η取小... 　人工神经网络BP模型是一种常用的建模方法,但仍存在很多问题.通过对BP算法的应用发现,当固定学习率η大于0～1内某一值,将导致网络算法不收敛.本文从数学理论上分析了这一现象产生的内在原因.最后提出两种有效对策:方法是第一次η取小值,随后取较大值,最后取小值;方法二是调整传递函数f(x).通过这两种方法,解决了固定学习率不收敛的问题,并对改进方法进行了实证检验. 展开更多

关键词 BP算法 固定学习率 不收敛原因 分析 对策 人工神经网络 学习速率

原文传递

基于强度折减弹塑性有限元法的抗滑桩加固边坡稳定性分析 被引量：22

8

作者 年廷凯 栾茂田 +1 位作者 杨庆 蒋景彩 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第S1期558-562,共5页

以大型通用有限元分析软件ABAQUS作为平台,以迭代不收敛联合坡面特征点位移陡增作为抗滑桩加固边坡失稳判据,通过二次开发建立了能够自动搜索安全系数的抗滑桩加固边坡稳定性强度折减弹塑性有限元分析模型,结合典型算例的对比分析验证... 以大型通用有限元分析软件ABAQUS作为平台,以迭代不收敛联合坡面特征点位移陡增作为抗滑桩加固边坡失稳判据,通过二次开发建立了能够自动搜索安全系数的抗滑桩加固边坡稳定性强度折减弹塑性有限元分析模型,结合典型算例的对比分析验证了这一判据的有效性。在此基础上,针对一实例边坡进行了稳定性数值分析。研究表明,对于抗滑桩加固边坡,以强度折减有限元法所确定的潜在滑动面,一般地比极限平衡法、极限分析上限方法要浅。 展开更多

关键词 边坡工程 抗滑桩 强度折减技术 弹塑性有限元方法 迭代不收敛

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抗滑桩加固折线型边坡稳定性的数值分析 被引量：4

9

作者 王仕传 桑闯庆 《公路》 北大核心 2022年第12期73-81,共9页

基于大型通用有限元分析软件ABAQUS,采用理想弹塑性有限元强度折减法从数值模拟角度探讨抗滑桩对不同形状边坡稳定性的影响,并讨论失稳判据的适宜性。首先,利用ABAQUS建立二维、三维直线型和折线型边坡模型,分别采用传统的3种失稳判据... 基于大型通用有限元分析软件ABAQUS,采用理想弹塑性有限元强度折减法从数值模拟角度探讨抗滑桩对不同形状边坡稳定性的影响,并讨论失稳判据的适宜性。首先,利用ABAQUS建立二维、三维直线型和折线型边坡模型,分别采用传统的3种失稳判据判定其稳定性,结果表明塑性区贯通和位移拐点得出的安全系数具有一致性,而计算不收敛所得结果存在偏差。其次,对比分析直线型和“凹型”以及“凸型”边坡在不同布桩位置下的稳定安全系数。最后,依据上述最优桩位对比分析不同桩长、桩间距、桩截面尺寸对“凹型”和“凸型”边坡的稳定性影响。研究发现:4种影响因素存在相互制约的情况,实践中应综合考虑。 展开更多

关键词 边坡加固 塑性区贯通 位移拐点 计算不收敛 折线型边坡 安全系数

原文传递

电力系统潮流计算不收敛的机理分析及其在线恢复控制 被引量：3

10

作者 赵美莲 赖业宁 《南京工程学院学报（自然科学版）》 2009年第4期27-30,共4页

现代电网发展要求在线安全分析、优化潮流及预防控制决策更为准确与可靠,然而复杂多变的运行方式往往导致了电力潮流计算的不收敛,加之预想事故作用下系统潮流的可行域被大大收缩,这又增加了潮流无解的可能性.分析了电力潮流不收敛的内... 现代电网发展要求在线安全分析、优化潮流及预防控制决策更为准确与可靠,然而复杂多变的运行方式往往导致了电力潮流计算的不收敛,加之预想事故作用下系统潮流的可行域被大大收缩,这又增加了潮流无解的可能性.分析了电力潮流不收敛的内在机理及其数学解释,划分了潮流可行与不可行的解空间,并讨论了潮流转移的预防控制及校正控制.从工程实用化角度提出提高电力潮流收敛性的实用化技术.基于量化分析与控制要求,定义了潮流不可行的度量,并建立了潮流恢复控制的数学模型.最后建议了一个潮流在线恢复控制的实现框架. 展开更多

关键词 电力系统 潮流不收敛 预防控制 校正控制 在线决策

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大变形隧道洞周位移与深部围岩位移的关系及应用研究 被引量：2

11

作者 马时强 《现代隧道技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期85-92,102,共9页

文章以高速公路双车道隧道为研究对象,采用FLAC^(3D)数值分析软件分别模拟计算了不同埋深、不同围岩级别条件下四种工况的围岩大变形演化过程,发现围岩大变形存在收敛型和不收敛型两种类型,并记录了不同洞周位移时深部围岩位移的数据,... 文章以高速公路双车道隧道为研究对象,采用FLAC^(3D)数值分析软件分别模拟计算了不同埋深、不同围岩级别条件下四种工况的围岩大变形演化过程,发现围岩大变形存在收敛型和不收敛型两种类型,并记录了不同洞周位移时深部围岩位移的数据,通过分析不同部位围岩位移变化曲线获得了洞周位移与深部围岩位移之间的关系。结果表明:对于同一类型的大变形,洞周位移与深部围岩位移之间的关系一致;对于不同类型的大变形,二者的关系存在差异。在通过数值模拟分析判定大变形类型的基础上,利用洞周位移与深部围岩位移的关系曲线判断深部围岩的松动区及塑性区范围,并将判断结果与前人实测的大变形条件下的松动圈范围进行对比,验证了该方法的合理性。最后将这种关系通过多元回归分析得到回归函数,以便于实际运用。 展开更多

关键词 隧道 洞周位移 深部围岩位移 大变形 收敛型 不收敛型 松动圈

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经济系统的三种奈特风险及特征 被引量：1

12

作者 黄长征 《五邑大学学报（社会科学版）》 2008年第3期5-8,共4页

奈特风险是不能由单一概率框架来描述的不确定性风险,经济战略决策、风险投资、金融操纵和管理创新等都与其关系密切,其研究对扩展经济理论适用范围、解决战略决策和风险管理等具有重要意义。目前已知的奈特风险有多逻辑冲突型、第一次... 奈特风险是不能由单一概率框架来描述的不确定性风险,经济战略决策、风险投资、金融操纵和管理创新等都与其关系密切,其研究对扩展经济理论适用范围、解决战略决策和风险管理等具有重要意义。目前已知的奈特风险有多逻辑冲突型、第一次没经验或经验不收敛型、平均值无意义或赌不起型等多种。 展开更多

关键词 不确定性 常规风险 奈特风险 多逻辑冲突 经验不收敛

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高中物理中时间不收敛问题的探讨

13

作者 李鑫 《物理之友》 2022年第5期55-57,共3页

高中物理对用微积分解决问题一般不作要求,但很多物理问题又无法回避微分方程,于是就出现有的试题会忽略一些底层逻辑,导致试题出现科学性瑕疵。本文剖析了此类问题设计缺陷出现的原因,揭示其实质与机车以等功率启动的问题形殊源同,时... 高中物理对用微积分解决问题一般不作要求,但很多物理问题又无法回避微分方程,于是就出现有的试题会忽略一些底层逻辑,导致试题出现科学性瑕疵。本文剖析了此类问题设计缺陷出现的原因,揭示其实质与机车以等功率启动的问题形殊源同,时间虽发散,但一些相关物理量却是收敛的。 展开更多

关键词 时间不收敛 微分方程 科学命题

原文传递

三维延拓Kantorovich法的迭代不收敛现象 被引量：1

14

作者 林永静 《温州职业技术学院学报》 2016年第3期47-50,共4页

将二维延拓Kantorovich法推广到三维延拓Kantorovich法时,通过大量数值算例发现了一个新现象,即如果采用简单形式的三维延拓Kantorovich法,那么会遇到迭代不收敛的数值困难。对此数值现象进行定性分析,可得出结论:三维延拓Kantorovich... 将二维延拓Kantorovich法推广到三维延拓Kantorovich法时,通过大量数值算例发现了一个新现象,即如果采用简单形式的三维延拓Kantorovich法,那么会遇到迭代不收敛的数值困难。对此数值现象进行定性分析,可得出结论:三维延拓Kantorovich法并不是二维延拓Kantorovich法的简单推广,二者有着本质的不同。 展开更多

关键词 三维延拓Kantorovich法 简单形式 迭代不收敛

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一类依测度收敛而处处不收敛的函数列

15

作者 韩凯凯 《长治学院学报》 2017年第2期33-34,共2页

文献[1]中构造了一个依测度收敛而处处不收敛的函数列,文章构造了一类依测度收敛而处处不收敛的函数列,且文献[1]中的函数列是该类的一个特例。

关键词 依测度收敛 处处不收敛 函数列

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断层带对巷道的影响及注浆补强技术分析

16

作者 齐民生 王宝库 《科技信息》 2011年第17期393-393,396,共2页

分析断层带对巷道工程的破坏机理及施工影响,在巷道通过断层带软岩时,最大不平衡力不收敛,围岩产生最大变形,达到塑性区破坏状态,从而导致局部淋水、冒落,甚至坍塌;通过合理注浆能够有效地补强加固断层破碎带,既为巷道支护和快速掘进创... 分析断层带对巷道工程的破坏机理及施工影响,在巷道通过断层带软岩时,最大不平衡力不收敛,围岩产生最大变形,达到塑性区破坏状态,从而导致局部淋水、冒落,甚至坍塌;通过合理注浆能够有效地补强加固断层破碎带,既为巷道支护和快速掘进创造条件,又保证施工的可连续性和安全性。 展开更多

关键词 断层(破碎)带 软岩 最大不平衡力不收敛 注浆补强

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悔（小小说）

17

作者 宋昌兴 《黑龙江教育（高教研究与评估）》 1995年第Z2期94-94,共1页

悔（小小说）宾县青阳中学校宋昌兴自习课上．司老师深入班级发现赵明在专心致志地听录音机，两只手捂着耳机子，生怕别人偷听似的。司老师来了气：又在听流行歌曲了，真不像话，不知让我没收了多少本磁带，还是不收敛！司老师快步走过... 悔（小小说）宾县青阳中学校宋昌兴自习课上．司老师深入班级发现赵明在专心致志地听录音机，两只手捂着耳机子，生怕别人偷听似的。司老师来了气：又在听流行歌曲了，真不像话，不知让我没收了多少本磁带，还是不收敛！司老师快步走过去，“啪”地关掉了书桌里的录音机，... 展开更多

关键词 小小说 流行歌曲 英语磁带 录音机 学习英语 往外看 小屋子 放学后 不收敛 中学校

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一个关于泰勒级数的反例

18

作者 朱宗俭 《高等数学研究》 1994年第2期16-16,共1页

一个函数f(x)的泰勒级数收敛时,还能不收敛到f(x)吗?这是学生常会怀疑的一个问题,这里介绍一个经典的简单反例,以供参考.

关键词 泰勒级数 空心邻域 级数收敛 和函数 不收敛 级数的和 供参考 实常数 正整数 项式

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视星日本来

19

作者 张扬 《大众电影》 1995年第9期44-44,共1页

东京也无非是这样。大学里樱花烂漫的时节,望去也像绯红的轻云,自然花下就有更多的成群结队的来自大陆的中国留学生。这当中有一位清纯的女子,轻云般在人群中浮动,不时有熟人同她招呼:李媛,又拍什么戏了?李媛,又去电视台主持节目了?她... 东京也无非是这样。大学里樱花烂漫的时节,望去也像绯红的轻云,自然花下就有更多的成群结队的来自大陆的中国留学生。这当中有一位清纯的女子,轻云般在人群中浮动,不时有熟人同她招呼:李媛,又拍什么戏了?李媛,又去电视台主持节目了?她微笑颔首作答,有时,则情不自禁,轻甩满头秀发,飞瀑流泻,樱花亦无语掩面。 写下上面这段文字以后,我不得不收敛起想象的野马。 展开更多

关键词 日本 中国留学生 不收敛 樱花 电视台 野马 东京 小崖 巍山 幽微

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把自己当人

20

作者 顾柄枢 《社会》 北大核心 1996年第3期44-44,共1页

关键词 堂堂正正做人 烂舌头 估计形势 宽宏大度 人们知道 党组织 正派人 人的生活 不收敛 总以为

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