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题名不完全驱动船舶非线性控制
被引量：16
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作者
李铁山
杨盐生
郑云峰
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机构
大连海事大学航海学院
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出处
《交通运输工程学报》
EI
CSCD
2003年第4期39-43,共5页
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基金
教育部博士点基金项目(20020151005)
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文摘
介绍了不完全驱动系统及其意义,建立了船舶港内自动靠离泊模型和海上航运控制模型。以船舶在大洋航行或长距离转向点间航行中经常发生的直线轨迹跟踪为例,运用输入-输出线性化设计方法,给出了一个具有渐近跟踪能力的控制律。将该控制律应用于一个实例,并用Matlab语言进行了计算机仿真,结果表明该控制器可以解决船舶的不完全控制问题。
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关键词
船舶工程
不完全驱动系统
非线性控制
输入-输出线性化
非完整系统
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Keywords
vessels engineering
underactuated systems
nonlinear control
input-output linear-ization
nonholonomic systems
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名船舶直线航迹预测变结构控制
被引量：2
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作者
夏极
胡大斌
胡锦晖
肖剑波
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机构
海军工程大学船舶与动力工程学院
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出处
《舰船科学技术》
2010年第7期41-45,共5页
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文摘
船舶直线航迹系统受二阶不可积非完整约束,具有不完全驱动的特性,控制一直是难点。本文先采用变量重定义方法,将系统控制转化为对完全驱动系统的控制,证明了转变后系统的稳定性能保证原船舶直线航迹控制系统的稳定性;然后对新系统进行非线性连续预测变结构控制的设计。仿真结果表明,该方法具有良好的控制性能,使航向和横向位移同时稳定,即使系统航迹全局收敛,且在系统存在参数摄动和外界干扰时,同样具有良好的控制性能,控制具有强鲁棒性。
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关键词
预测变结构
直线航迹
船舶
不完全驱动系统
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Keywords
predictive variable structure control
straight-line tracking
ship
underactuated system
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U661.33
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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