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基于结构优化的DDAG-SVM上肢康复训练动作识别方法 被引量:9
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作者 左国玉 徐兆坤 +1 位作者 卢佳豪 龚道雄 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期549-561,共13页
针对上肢康复训练系统中训练评估方法核心的动作识别问题,提出一种面向Brunnstrom 4~5期患者上肢康复训练动作的SODDAG-SVM(Structure-optimized decision directed acyclic graph-support vector machine)多分类识别方法.首先将多分类... 针对上肢康复训练系统中训练评估方法核心的动作识别问题,提出一种面向Brunnstrom 4~5期患者上肢康复训练动作的SODDAG-SVM(Structure-optimized decision directed acyclic graph-support vector machine)多分类识别方法.首先将多分类问题分解成一组二分类问题,并使用支持向量机构建各二分类器,分别采用遗传算法和特征子集区分度准则对各二分类器的核函数参数及特征子集进行优化.然后使用类对的SVM二分类器泛化误差来衡量每个类对的易被分离程度,并由其建立类对泛化误差上三角矩阵.最后由根节点开始,依次根据各节点的泛化误差矩阵,通过选择其中最易被分离类对的SVM分类器构成该节点的方式,来构建SODDAG-SVM多分类器结构.当待预测的实例较少时,直接构建实例经过的SODDAG-SVM部分结构并对实例进行预测;当待预测的实例较多时,先构建完整的SODDAG-SVM结构,再代入所有实例进行预测.通过人体传感技术获得Brunnstrom 4~5阶段上肢康复训练的常用动作样本集,进行SODDAG-SVM动作识别实验,准确率达到了95.49%,结果均优于常规的决策有向无环图(Decision directed acyceic graph,DDAG)和MaxWins方法,实验表明本文方法能有效地提高上肢康复训练动作识别的准确率. 展开更多
关键词 上肢康复训练 动作识别 SODDAG-SVM 多分类器 二分类器
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上肢康复训练联合微波热疗对经外周静脉穿刺中心静脉置管术乳腺癌患者的影响 被引量:8
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作者 赵春红 封旭光 +1 位作者 王晓喜 尹长恒 《实用临床医药杂志》 CAS 2021年第8期39-42,共4页
目的探讨上肢康复训练联合微波热疗对乳腺癌患者经外周静脉穿刺中心静脉置管术(PICC)后静脉血流及血栓的影响。方法选取行PICC置管的乳腺癌患者80例为研究对象,采用随机数字表法分为对照组和观察组,每组40例。对照组接受常规护理干预,... 目的探讨上肢康复训练联合微波热疗对乳腺癌患者经外周静脉穿刺中心静脉置管术(PICC)后静脉血流及血栓的影响。方法选取行PICC置管的乳腺癌患者80例为研究对象,采用随机数字表法分为对照组和观察组,每组40例。对照组接受常规护理干预,研究组接受上肢康复训练联合微波热疗干预。比较2组置管前后腋静脉血流速(Vmax)、单位时间平均血液流速(TMFV)、凝血功能指标水平,同时比较2组血栓及导管相关并发症发生率。结果观察组置管后21、28 d腋静脉Vmax和腋静脉TMFV高于对照组,差异有统计学意义(P <0.05)。置管28 d后,观察组PT、APTT高于对照组,FIB水平低于对照组,差异有统计学意义(P <0.05)。2组上肢静脉血栓发生率比较,差异有统计学意义(P <0.05),但2组导管相关并发症发生率比较,差异无统计学意义(P> 0.05)。结论上肢康复训练联合微波热疗能够增加乳腺癌PICC患者腋静脉血流量,改善血液凝血指标水平,降低血栓发生率,且不增高导管相关并发症发生率。 展开更多
关键词 上肢康复训练 微波热疗 乳腺癌 经外周静脉穿刺中心静脉置管术 静脉血流 血栓
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电针联合上肢康复训练治疗脑卒中后肩手综合征的疗效观察 被引量:6
3
作者 李素丹 李富铭 《中医临床研究》 2022年第16期58-62,共5页
目的:探讨电针联合上肢康复训练治疗脑卒中后肩手综合征的疗效。方法:选取2018年4月-2020年4月收治的脑卒中后肩手综合征患者70例,随机分为两组,各35例。对照组行上肢康复训练治疗,研究组行电针联合上肢康复训练治疗。比较两组治疗前、... 目的:探讨电针联合上肢康复训练治疗脑卒中后肩手综合征的疗效。方法:选取2018年4月-2020年4月收治的脑卒中后肩手综合征患者70例,随机分为两组,各35例。对照组行上肢康复训练治疗,研究组行电针联合上肢康复训练治疗。比较两组治疗前、治疗7 d、治疗21 d时的上肢运动功能及疼痛评分,比较两组疗效,比较两组中医证候评分变化情况,比较两组日常生活活动能力、掌指关节活动度变化情况,比较两组肩关节活动度变化情况,比较两组安全性。结果:两组治疗7 d、21 d时的上肢运动功能评分均高于治疗前(P <0.05),研究组治疗7 d、21 d时的上肢运动功能评分均高于对照组(P <0.05);两组治疗7 d、21 d时的疼痛评分均低于治疗前(P <0.05),研究组治疗7 d、21 d时的疼痛评分均低于对照组(P <0.05);研究组总有效率高于对照组(P <0.05);治疗21 d时,两组活动受限、肿胀、疼痛、僵硬中医证候评分均低于治疗前(P <0.05),研究组治疗21 d时活动受限、肿胀、疼痛、僵硬中医证候评分均低于对照组(P <0.05);两组治疗21 d时日常生活活动能力评分均高于治疗前,掌指关节活动度评分均低于治疗前(P <0.05),但两组间治疗21 d时的日常生活活动能力评分的差异无统计学意义(P> 0.05),而研究组的掌指关节活动度评分低于对照组(P <0.05);两组治疗21 d时外展、内收、外旋、内旋、伸展、屈曲肩关节活动度均大于治疗前(P <0.05),研究组治疗21 d时外展、内收、外旋、内旋、伸展、屈曲肩关节活动度均大于对照组(P <0.05);治疗过程中,研究组发生部位皮下出血反应,发生率为5.7%(2/35),在经过相应的热敷处理后,这2例患者的症状在5~7 d均被清除。对照组治疗过程中无不良反应发生。结论:电针联合上肢康复训练治疗脑卒中后肩手综合征,可使患者上肢运动功能、临床症状、掌指关节活动度、肩关节活动度得到更好地� 展开更多
关键词 疼痛 脑卒中 肩手综合征 上肢康复训练 电针
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电针联合上肢康复训练治疗脑卒中后Ⅰ期肩手综合征临床研究
4
作者 张臻杰 陶林花 +2 位作者 马小晴 曾明 朱美红 《新中医》 CAS 2024年第7期125-128,共4页
目的:观察电针联合上肢康复训练治疗脑卒中后Ⅰ期肩手综合征的临床效果。方法:80例脑卒中后Ⅰ期肩手综合征患者按照随机数字表法分为对照组和观察组各40例。对照组接受常规的上肢康复训练,观察组在对照组基础上采用电针治疗,2组均进行3... 目的:观察电针联合上肢康复训练治疗脑卒中后Ⅰ期肩手综合征的临床效果。方法:80例脑卒中后Ⅰ期肩手综合征患者按照随机数字表法分为对照组和观察组各40例。对照组接受常规的上肢康复训练,观察组在对照组基础上采用电针治疗,2组均进行30 d治疗。比较2组临床治疗效果,比较2组治疗前后简化Fugl-Meyer上肢运动功能评分(FMA)、肩手综合征评估量表(SHSS)、疼痛数字评分法(NRS)以及症状(活动受限、肿胀程度)评分。结果:治疗后,观察组总有效率92.50%,高于对照组75.00%(P<0.05)。2组治疗后NRS、SHSS、症状(活动受限、肿胀程度)评分均较治疗前降低(P<0.05),FMA评分升高(P<0.05);观察组治疗后NRS、SHSS、症状(活动受限、肿胀程度)评分均低于对照组(P<0.05),FMA评分高于对照组(P<0.05)。结论:电针联合上肢康复训练能够改善脑卒中后Ⅰ期肩手综合征患者的患肢功能,减轻疼痛,缓解临床症状,治疗效果显著。 展开更多
关键词 期肩手综合征 脑卒中 上肢康复训练 电针 疼痛 临床症状
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上肢康复训练机器人自适应轨迹跟踪控制
5
作者 陆薇 谭英丽 《电脑迷》 2023年第11期28-30,共3页
文章针对脑卒中患者上肢康复训练过程中所在空间内的运动轨迹,分析了上肢康复机器人末端抓握点的运行空间范围,设计了自适应轨迹跟踪控制器实现对机器人末端轨迹跟踪的高精度控制。首先,在机器人D-H参数法运动学模型基础上,给出了机械... 文章针对脑卒中患者上肢康复训练过程中所在空间内的运动轨迹,分析了上肢康复机器人末端抓握点的运行空间范围,设计了自适应轨迹跟踪控制器实现对机器人末端轨迹跟踪的高精度控制。首先,在机器人D-H参数法运动学模型基础上,给出了机械臂的逆运动学位姿仿真。其次,设计了基于自适应模糊PID轨迹跟踪控制器,以确保控制效果和系统安全性。最后,在Elfin3六自由度机械臂仿真模型上,对所提控制算法进行了仿真实验验证。仿真实验结果进一步验证所提算法的有效性和准确性。 展开更多
关键词 上肢康复训练 机器人 轨迹跟踪
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可穿戴上肢康复机器人设计与研究 被引量:4
6
作者 朱西昆 张明慧 +2 位作者 逯鹏 陈海洋 王汉章 《现代电子技术》 2021年第4期168-172,共5页
常规的上肢康复治疗多采用人工的物理疗法,为辅助患肢进行便捷康复训练。该文设计一种可穿戴上肢康复机器人的技术原型装置,包括机械结构、健侧模块、患侧模块和主控模块。其中,健侧模块利用六轴陀螺仪采集实时肘关节运动角度数据,经过... 常规的上肢康复治疗多采用人工的物理疗法,为辅助患肢进行便捷康复训练。该文设计一种可穿戴上肢康复机器人的技术原型装置,包括机械结构、健侧模块、患侧模块和主控模块。其中,健侧模块利用六轴陀螺仪采集实时肘关节运动角度数据,经过卡尔曼滤波方法滤除干扰,改善信号的稳定性;主控模块包括医师引导和患者健侧肢体自主控制两种康复训练模式,对患者上肢受损程度进行康复训练。实验中机器人能成功采集并分析数据,其运动角度范围与正常的肘关节屈伸活动范围相同,能够辅助肘关节完成屈曲/伸展康复训练任务。此上肢康复机器人结构方便穿戴于人体,为上肢肢体功能障碍的患者康复训练提供了一种新的途径。 展开更多
关键词 可穿戴机器人 上肢康复训练 信息采集 肘关节屈伸 结构设计 实验测试
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辅助上肢康复训练与自助Bobath握手训练对卒中患者的对比观察 被引量:4
7
作者 丛壮 张瑜 张伟新 《医学与哲学(B)》 2013年第11期33-35,50,共4页
观察由护士辅助上肢运动能力康复训练与患者自助Bobath握手上举训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能恢复的影响。将60名患者随机分为对照组和试验组,对照组患者自助做Bobath握手上举训练,试验组由护士给予上肢运动能力分期康复训练。1个月后,... 观察由护士辅助上肢运动能力康复训练与患者自助Bobath握手上举训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能恢复的影响。将60名患者随机分为对照组和试验组,对照组患者自助做Bobath握手上举训练,试验组由护士给予上肢运动能力分期康复训练。1个月后,两组患者上肢功能差异及日常生活活动(activities of daily living,ADL)能力差异有统计学意义(P<0.05)。1个月后,两侧肩峰差差异也有非常显著的统计学意义(P<0.01)。因此,由护士给予上肢运动能力分期康复训练有利于脑卒中偏瘫患者提高上肢功能和日常生活活动能力,以及保持正常的人体姿势利于患者康复。 展开更多
关键词 脑卒中 偏瘫 上肢康复训练 早期运动
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面向社区的脑卒中患者上肢康复产品设计研究 被引量:2
8
作者 赵峰 赵锋 +3 位作者 董媛媛 刘瀚之 曾云帆 郭英琪 《包装工程》 CAS 北大核心 2022年第18期152-159,183,共9页
目的为提高脑卒中患者上肢康复训练的主动性和积极性,改善当前因训练枯燥乏味导致的训练中断情况。方法首先,通过对医院和康复机构的实地调研,以脑卒中上肢康复训练理念及技术为核心,分析现有上肢康复训练产品的优势及不足,研究脑卒中... 目的为提高脑卒中患者上肢康复训练的主动性和积极性,改善当前因训练枯燥乏味导致的训练中断情况。方法首先,通过对医院和康复机构的实地调研,以脑卒中上肢康复训练理念及技术为核心,分析现有上肢康复训练产品的优势及不足,研究脑卒中上肢康复治疗模式提取相应上肢运动特征;其次,选择国内外流行的几款情景游戏,分析其情景特点和操作方式;最后,将脑卒中患者上肢康复训练动作与经典游戏情境相匹配,探究两者结合的可行性。结果从设计学的角度出发,通过多学科、交叉性设计研究,为脑卒中患者设计了一系列趣味性上肢康复训练产品。结论经康复训练实验验证,该系列产品在提高患者主动训练意识、训练效率及效果等方面具有显著优势。 展开更多
关键词 脑卒中 社区康复 上肢康复训练 游戏化
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基于Kinect的上肢康复网络系统的设计与实现 被引量:3
9
作者 孙光民 李俊 +2 位作者 张俊杰 闫正祥 马北川 《计算机测量与控制》 2018年第11期190-194,共5页
目前上肢运动功能障碍患者的康复训练一般为人工指导的方式,针对此训练方式的人员、场地资源限制,以及训练数据难以记录管理的问题,设计并实现了一套可进行自主训练,可详细记录、查询训练数据的网络康复训练系统;系统通过Kinect传感器... 目前上肢运动功能障碍患者的康复训练一般为人工指导的方式,针对此训练方式的人员、场地资源限制,以及训练数据难以记录管理的问题,设计并实现了一套可进行自主训练,可详细记录、查询训练数据的网络康复训练系统;系统通过Kinect传感器采集人体的运动信息,计算人体骨骼向量,并结合dynamic time warping(DTW)算法,将患者的实际动作与标准动作进行匹配,根据匹配结果指导患者进行自主康复训练,节省了指导人员与场地资源,并与游戏相结合,提高了趣味性;基于Spring、SpringMVC、MyBatis (SSM)框架的康复训练数据管理系统,提供了记录、查询、统计训练数据的功能,将病人的训练时间与完成情况绘制成图表,方便专业人员跟踪病人的训练情况,使康复训练更加自动化、数据化、高效化。 展开更多
关键词 KINECT 骨骼向量 DTW 上肢康复训练 SSM
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上肢外骨骼康复训练装置设计及分析 被引量:1
10
作者 张振 阚延鹏 +3 位作者 陈玉 葛攀 张师榕 付磊 《安徽工程大学学报》 CAS 2022年第4期17-24,共8页
针对“脑卒中”患者肌无力、无法自主康复训练等问题,设计了一种服务于上肢肌力处于MMT-0、MMT-1阶段的患者的可穿戴型上肢外骨骼康复训练装置。通过控制可以实现上肢5个康复训练姿态,使患者进行多模式、日常独立的被动康复训练。通过... 针对“脑卒中”患者肌无力、无法自主康复训练等问题,设计了一种服务于上肢肌力处于MMT-0、MMT-1阶段的患者的可穿戴型上肢外骨骼康复训练装置。通过控制可以实现上肢5个康复训练姿态,使患者进行多模式、日常独立的被动康复训练。通过对上肢外骨骼装置的结构进行运动学分析及仿真,表明各关节自由度能较好地在人体正常运动范围内进行运动,验证了计算结果的正确性。通过实验测试与分析表明,装置能较好地实现预期规定姿态的控制,完成患者的被动训练,且具有适应性好、灵活性高以及自主操作能力好等优点。 展开更多
关键词 上肢康复训练 多自由度外骨骼装置 外骨骼式 被动训练
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基于肌音信号的上肢康复训练动作模式识别方法 被引量:2
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作者 孟巧玲 易金花 +2 位作者 喻洪流 赵胜楠 石萍 《中华物理医学与康复杂志》 CAS CSCD 北大核心 2015年第11期876-878,共3页
研究表明,建立受损大脑与障碍肢体运动间的联系是加速恢复肢体功能的有效办法,而生物反馈则是借助精密的专业工具,探查和放大人体固有的生理变化过程中所产生的各种信息,通过显示系统将此种信息转变为易于为患者理解的信号或读数,... 研究表明,建立受损大脑与障碍肢体运动间的联系是加速恢复肢体功能的有效办法,而生物反馈则是借助精密的专业工具,探查和放大人体固有的生理变化过程中所产生的各种信息,通过显示系统将此种信息转变为易于为患者理解的信号或读数,在医务人员的指导下进行训练,使患者学会利用经过处理的自身信号,有意识地控制体内各种生理、病理的过程。 展开更多
关键词 肌音信号 上肢康复训练 动作模式 识别方法
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上肢康复训练预防妇科恶性肿瘤患者置入PICC并发静脉血栓的效果分析
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作者 杨茜 张闻熙 《常州实用医学》 2017年第6期406-408,共3页
目的分析上肢康复训练预防妇科恶性肿瘤患者置入PICC并发静脉血栓的效果。方法选取置入PICC行化疗的妇科恶性肿瘤患者132例,随机分为观察组和对照组,每组66例。置入PICC后,对照组给予常规导管护理,观察组在常规导管护理基础上给予... 目的分析上肢康复训练预防妇科恶性肿瘤患者置入PICC并发静脉血栓的效果。方法选取置入PICC行化疗的妇科恶性肿瘤患者132例,随机分为观察组和对照组,每组66例。置入PICC后,对照组给予常规导管护理,观察组在常规导管护理基础上给予上肢康复训练。观察置入PICC后静脉血栓发生率、血栓发生时间及血栓形成部位。结果静脉血栓发生率观察组明显低于对照组,差异有统计学意义(P〈0.05);静脉血栓发生部位观察组和对照组相比差异无统计学意义(P〉0.05)。结论上肢康复训练可早期预防妇科恶性肿瘤患者置入PICC后静脉血栓发生率,值得临床借鉴使用。 展开更多
关键词 上肢康复训练 预防 妇科 恶性肿瘤 PICC 静脉血栓
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分析神经肌肉促通术在偏瘫上肢康复训练中的临床应用方法及效果
13
作者 朱先玲 王珏 《反射疗法与康复医学》 2020年第3期69-70,共2页
目的研究分析偏瘫上肢康复训练中应用神经肌肉促通术的临床效果.方法选取该院2018年10月—2019年10月收治的38例偏瘫患者为研究对象,对照组患者应用一般康复治疗,实验组患者应用神经肌肉促通术康复治疗.比较分析实验组与对照组患者的BI... 目的研究分析偏瘫上肢康复训练中应用神经肌肉促通术的临床效果.方法选取该院2018年10月—2019年10月收治的38例偏瘫患者为研究对象,对照组患者应用一般康复治疗,实验组患者应用神经肌肉促通术康复治疗.比较分析实验组与对照组患者的BI指数积分及Fugl-Mecyer评分、生活质量评分等临床指标.结果实验组患者的社会功能、情感职能、生理职能、精神健康等生活质量评分显著高于对照组患者,差异有统计学意义(P<0.05).实验组患者的治疗后的BI指数积分及Fugl-Mecyer评分显著高于对照组评分,差异有统计学意义(P<0.05).治疗前,实验组与对照组患者的BI指数积分及Fugl-Mecyer评分差异无统计学意义(P>0.05).实验组患者Fugl-Mecyer评分积分差为(18.80±6.33)分,对照组患者Fugl-Mecyer评分积分差为(3.12±1.22)分,实验组与对照组患者的BI指数积分差为(28.12±12.22)分与(11.22±9.08)分,差异有统计学意义(P<0.05).结论偏瘫上肢康复训练中应用神经肌肉促通术的临床效果理想,可显著提高患者生活质量,恢复日常生活能力,改善患者肢体功能,具有临床推广的意义. 展开更多
关键词 神经肌肉促通术 偏瘫 上肢康复训练 临床效果
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上肢康复训练系统在脑卒中偏瘫患者上肢功能康复中的应用 被引量:18
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作者 王丛笑 郄淑燕 +1 位作者 张晓颖 欧阳胜璋 《中国康复》 2016年第1期5-7,共3页
目的:观察上肢康复训练系统对脑卒中患者上肢功能康复的临床疗效。方法:脑卒中偏瘫上肢功能障碍患者42例,分为观察组22例和对照组20例。2组患者均接受常规药物治疗和康复训练。观察组在此基础上加用Rejoyce上肢康复训练。治疗前后采用Fu... 目的:观察上肢康复训练系统对脑卒中患者上肢功能康复的临床疗效。方法:脑卒中偏瘫上肢功能障碍患者42例,分为观察组22例和对照组20例。2组患者均接受常规药物治疗和康复训练。观察组在此基础上加用Rejoyce上肢康复训练。治疗前后采用Fugl-Meyer量表上肢部分(FMA-UE)、Rejoyce手功能测试(RAHFT)和功能独立性评定(FIM)评定2组疗效。结果:治疗4周后,2组FMA-UE、RAHFT及FIM评分治疗前后及组间比较均差异无统计学意义;治疗8周后,2组FMA-UE、RAHFT及FIM评分均较治疗前及治疗4周时明显提高(P<0.05,0.01),且观察组更高于对照组(P<0.05)。结论:Rejoyce上肢康复训练结合常规康复作业治疗能更好地改善脑卒中恢复期患者偏瘫上肢及手的功能,更有效地提高患者日常生活活动能力。 展开更多
关键词 脑卒中 上肢康复训练系统 上肢功能
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脑卒中患者上肢康复训练系统研究进展 被引量:17
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作者 易金花 张颖 +2 位作者 官龙 顾余辉 喻洪流 《中国康复》 2013年第4期249-251,共3页
脑卒中是最常见的致残疾病之一,其中70%~85%的患者伴有偏瘫。脑卒中6个月以后,因偏瘫而需住院行康复治疗的患者中,只有60%能够达到独立进行些简单日常活动的能力。约有85%伴有上肢功能障碍,其中55%~75%在发病3~6个月时仍... 脑卒中是最常见的致残疾病之一,其中70%~85%的患者伴有偏瘫。脑卒中6个月以后,因偏瘫而需住院行康复治疗的患者中,只有60%能够达到独立进行些简单日常活动的能力。约有85%伴有上肢功能障碍,其中55%~75%在发病3~6个月时仍有上肢功能障碍。研究表明,除手术和药物治疗外,科学的康复训练对脑卒中偏瘫患者的肢体功能康复起着重要的作用。本文对脑卒中患者上肢康复训练系统研究现状与进展进行综述。 展开更多
关键词 脑卒中 上肢康复训练系统 虚拟现实 肌肉电刺激
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基于虚拟现实技术的上肢康复训练系统发展现状 被引量:12
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作者 翟艺 徐秀林 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2014年第10期908-910,共3页
本文对基于虚拟现实技术的上肢功能康复训练系统的国内外现状进行概述,重点介绍几款发展相对比较成熟的康复系统,针对软件设计部分做出主要说明,分析虚拟场景、虚拟物体及网络远程在上肢康复中的应用,并对虚拟训练技术在康复应用中的问... 本文对基于虚拟现实技术的上肢功能康复训练系统的国内外现状进行概述,重点介绍几款发展相对比较成熟的康复系统,针对软件设计部分做出主要说明,分析虚拟场景、虚拟物体及网络远程在上肢康复中的应用,并对虚拟训练技术在康复应用中的问题做出总结,对其发展前景做出展望。 展开更多
关键词 虚拟现实 上肢康复训练系统 手指功能 综述
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气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究 被引量:11
17
作者 丁宝杰 韩建海 +2 位作者 李向攀 郭冰菁 盛倩 《液压与气动》 北大核心 2020年第4期67-72,共6页
针对中风导致的人体上肢运动功能障碍,提出了一种气动上肢康复训练机器人系统,并研制了二自由度的机器人样机。以带位置检测传感器的摆动气缸作为机器人的关节驱动模块,用比例调压阀作为控制元件,采用PD+速度前馈的柔顺控制策略,对机器... 针对中风导致的人体上肢运动功能障碍,提出了一种气动上肢康复训练机器人系统,并研制了二自由度的机器人样机。以带位置检测传感器的摆动气缸作为机器人的关节驱动模块,用比例调压阀作为控制元件,采用PD+速度前馈的柔顺控制策略,对机器人的关节旋转角度实施精准控制。同时,设计了机器人的复合运动轨迹规划,以取水和擦玻璃动作为任务,带动手臂进行康复训练实验。通过样机的测试,验证了控制策略的有效性和康复轨迹规划的可行性。 展开更多
关键词 上肢康复训练机器人 半实物仿真 比例调压阀 运动规划
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上肢康复训练机器人的脑机接口系统研究 被引量:10
18
作者 翟文文 杨玉娜 +1 位作者 鲁守银 高诺 《生物医学工程研究》 2019年第3期269-274,共6页
脑机接口(brain-computer interface,BCI)可以把大脑皮层的电活动信号转化为机器语言直接控制外界设备。本研究提出一种基于稳态视觉诱发电位(steady state visual evoked potential,SSVEP)与Alpha波混合的脑机接口上肢康复训练机器人... 脑机接口(brain-computer interface,BCI)可以把大脑皮层的电活动信号转化为机器语言直接控制外界设备。本研究提出一种基于稳态视觉诱发电位(steady state visual evoked potential,SSVEP)与Alpha波混合的脑机接口上肢康复训练机器人系统。本系统通过检测使用者枕部脑电信号Alpha波的阻断现象来切换空闲与工作状态,采用典型相关分析算法区分不同频率的SSVEP信号。利用该脑机接口系统,用户可以自主控制上肢康复训练机器人进行上肢康复训练,包括训练动作与训练时间。在线实验结果验证了本研究提出的异步脑机接口上肢康复训练机器人的可行性与有效性,该系统分析速度快且分析准确率高,为异步脑机接口的实现与应用提供了良好的理论与实践基础。 展开更多
关键词 脑机接口 稳态视觉诱发电位 Alpha波 上肢康复训练机器人 异步控制
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镜像疗法联合上肢康复训练系统在脑卒中偏瘫患者早期康复中的应用效果
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作者 李亚 陈丽萍 +1 位作者 卞海萍 祁晓 《中国社区医师》 2024年第21期138-140,共3页
目的:分析镜像疗法联合上肢康复训练系统在脑卒中偏瘫患者早期康复中的应用效果。方法:选取2020年2月—2023年2月江苏大学附属武进医院·徐州医科大学武进临床学院康复科收治的脑卒中偏瘫患者76例作为研究对象,根据随机数字表法分... 目的:分析镜像疗法联合上肢康复训练系统在脑卒中偏瘫患者早期康复中的应用效果。方法:选取2020年2月—2023年2月江苏大学附属武进医院·徐州医科大学武进临床学院康复科收治的脑卒中偏瘫患者76例作为研究对象,根据随机数字表法分为对照组和观察组,各38例。对照组实施镜像疗法,观察组在对照组基础上配合上肢康复训练系统治疗。比较两组上肢功能、日常生活自理能力及康复效果。结果:干预前,两组Fugl-Meyer量表(FMA)评分、Bartheal指数比较,差异无统计学意义(P>0.05);干预后,两组FMA评分、Bartheal指数均高于干预前,且观察组高于对照组,差异有统计意义(P<0.05)。观察组康复有效率高于对照组,差异有统计意义(P=0.047)。结论:镜像疗法联合上肢康复训练系统在脑卒中偏瘫患者早期康复中的应用效果显著,能够改善患者上肢运动功能及日常生活自理能力,促进患者康复。 展开更多
关键词 镜像疗法 上肢康复训练系统 脑卒中 偏瘫
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基于NDO-RBFNNSMC综合控制策略的老年康复训练机器人设计研究
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作者 卢海楠 陈亭燕 谢书君 《自动化与仪器仪表》 2024年第6期151-155,共5页
针对老年上肢康复训练机器人控制设计,研究首先对老年上肢康复机器人进行了运动学及动力学模型构建,接着引入了基于非线性干扰观测器的径向基滑模控制策略(Nonlinear Disturbance Observer-based Radial Basis Function Neural Network ... 针对老年上肢康复训练机器人控制设计,研究首先对老年上肢康复机器人进行了运动学及动力学模型构建,接着引入了基于非线性干扰观测器的径向基滑模控制策略(Nonlinear Disturbance Observer-based Radial Basis Function Neural Network Sliding Mode Control, NDO-RBFNNSMC)。结果表明,在角位移跟踪方面,基于NDO-RBFNNSMC综合控制策略的均方误差值仅为4.03%,相较于滑模控制、非线性干扰观测器滑模控制以及径向基神经网络控制策略,分别降低了4.98%、3.57%、11.29%。同时,基于NDO-RBFNNSMC综合控制策略的时间乘以误差绝对值积分仅为7.14。说明基于NDO-RBFNNSMC的综合控制策略能够有效应用到老年上肢康复训练机器人智能控制中,其有助于提高老年人的康复效果和生活质量,也为相关领域的发展提供了有益的借鉴和推动。 展开更多
关键词 NDO-RBFNNSMC 老年上肢康复训练 机器人设计 运动学及动力学建模
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