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基于运动学正解的三转动并联机构迭代补偿控制 被引量：3
1
作者 代小林 黄其涛 +1 位作者 韩俊伟 李洪人 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期518-522,528,共6页
首先建立三转动并联机构的运动学方程,研究该并联机构的运动学反解和运动学正解,然后建立该机构的动力学方程并分析其动力学特性.基于该机构研制了能复现自行武器行进时的车体姿态变化过程的动态模拟器试验台.该试验台利用运动学反解算... 首先建立三转动并联机构的运动学方程,研究该并联机构的运动学反解和运动学正解,然后建立该机构的动力学方程并分析其动力学特性.基于该机构研制了能复现自行武器行进时的车体姿态变化过程的动态模拟器试验台.该试验台利用运动学反解算法进行闭环控制,并采用基于运动学正解的开环迭代补偿控制算法修正姿态驱动信号,使试验台的响应逐渐逼近期望的姿态指令.测试表明该系统时域波形复现精度优于95%,验证了迭代补偿控制的有效性. 展开更多
关键词 三转动并联机构 运动学反解 运动学正解 迭代补偿控制
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各向同性3R空间并联机构的型综合 被引量：1
2
作者 郭晓宁 高林芳 《机械制造与自动化》 2016年第5期22-27,共6页
基于螺旋理论提出动平台分别绕x、y、z转动时,具有各向同性的三转动并联机构型综合的方法。基于各向同性机构速度雅克比矩阵为对角阵,且对角线上各元素值相等的条件,给出各分支主动副的类型;根据驱动力螺旋与同一分支中的非主动螺旋互... 基于螺旋理论提出动平台分别绕x、y、z转动时,具有各向同性的三转动并联机构型综合的方法。基于各向同性机构速度雅克比矩阵为对角阵,且对角线上各元素值相等的条件,给出各分支主动副的类型;根据驱动力螺旋与同一分支中的非主动螺旋互易积为零的条件,求出各分支中非主动副的类型及配置;依据三维转动GF集理论的求交法则从综合出来的分支中选择3条分支进行机构型综合。综合得到的三转动并联机构具有完全各向同性,所以控制简单且具有良好的运动学性能和力传递性能。 展开更多
关键词 三转动并联机构 螺旋理论 各向同性 型综合
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新型三转动并联机构的动力学分析 被引量：1
3
作者 李蕊 代小林 +1 位作者 姜洪州 李洪人 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第1期115-118,共4页
提出一种基于Stewart机构的新型三转动并联机构,该机构有三个驱动缸和三个拉杆,能实现三自由度的转动。建立该机构的运动学方程,推导其运动学反解的封闭解和运动学正解的数值解,然后建立系统的动力学方程,最后对其动力学特性进行仿真分... 提出一种基于Stewart机构的新型三转动并联机构,该机构有三个驱动缸和三个拉杆,能实现三自由度的转动。建立该机构的运动学方程,推导其运动学反解的封闭解和运动学正解的数值解,然后建立系统的动力学方程,最后对其动力学特性进行仿真分析。该新型并联机构在运动模拟领域具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 三转动并联机构 运动学方程 运动学分析
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一种三转动并联机构的运动学及解耦性分析与仿真
4
作者 郭晓宁 张晓东 姚立纲 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2016年第6期800-806,共7页
对一种支链含等速万向节的RRR-PaRRS-RHJ型三转动并联机构的运动学及其解耦特性进行分析.首先,对机构进行运动特性分析和自由度计算.然后,通过构件间的几何关系对机构进行运动学分析,给出机构位置正、逆解析解,推导出机构在定坐标系和... 对一种支链含等速万向节的RRR-PaRRS-RHJ型三转动并联机构的运动学及其解耦特性进行分析.首先,对机构进行运动特性分析和自由度计算.然后,通过构件间的几何关系对机构进行运动学分析,给出机构位置正、逆解析解,推导出机构在定坐标系和动坐标系下的速度雅克比矩阵,根据雅可比矩阵分析此机构在不同坐标系下表现的不同耦合性.最后,运用ADAMS软件进行运动学仿真,验证了理论分析的正确性. 展开更多
关键词 三转动并联机构 运动分析 解耦性 ADAMS仿真
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3T1R并联机构结构设计与位置分析 被引量：24
5
作者 石志新 叶梅燕 +1 位作者 罗玉峰 杨廷力 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期364-369,共6页
基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对... 基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对称性、可折叠性及承载能力强、工作空间大等特点;最后结合实例给出了优选机构的位置正、逆解方程及其求解算法,结果表明:其位置逆解方程可解析求解,且最多存在16组解;而正解方程不能解析求解,且最多存在8组解。 展开更多
关键词 三平移一转动并联机构 结构特性 位置分析
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基于逆雅可比矩阵的三转动弱耦合并联机构构型综合
6
作者 牛云展 李富娟 +1 位作者 徐继龙 李仕华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期402-410,共9页
为获得承载能力大且容易控制的三转动并联机构,本文以逆雅可比矩阵中奇异向量的含义为切入点,将机构的运动耦合性与驱动力螺旋之间的空间几何关系建立联系,进而提出一种三转动弱耦合并联机构构型综合方法。首先,根据机构不同方向运动耦... 为获得承载能力大且容易控制的三转动并联机构,本文以逆雅可比矩阵中奇异向量的含义为切入点,将机构的运动耦合性与驱动力螺旋之间的空间几何关系建立联系,进而提出一种三转动弱耦合并联机构构型综合方法。首先,根据机构不同方向运动耦合性需求,构造逆雅可比矩阵,并以此推导各支链中驱动力螺旋需满足的空间几何条件;其次,根据驱动力螺旋与被动副运动螺旋之间的关系及约束螺旋与所有运动副运动螺旋之间的关系,得到支链中运动副的类型和布置条件,并对驱动副为机架副的支链进行了综合;进一步,制定了支链的选取和组合原则,基于上述原则,完成了三转动弱耦合并联机构构型综合;最后,通过对3个实例进行运动耦合性分析,验证了所提方法的正确性。 展开更多
关键词 三转动弱耦合并联机构 奇异向量 逆雅可比矩阵 驱动力螺旋
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一种新型低耦合并联操作手及其运动学
7
作者 邓嘉鸣 邵国为 +3 位作者 李家宇 孟庆梅 沈惠平 杨廷力 《常州大学学报（自然科学版）》 CAS 2018年第3期50-61,共12页
根据基于方位特征(POC)方程的并联机构设计理论和方法,首先,提出了一种可实现SCARA运动的新型低耦合度的四自由度并联操作手CU-2PaRSS-Ⅱ,详细描述了该机构的拓扑结构;其次,计算了机构的耦合度,并建立了机构的正反解模型;然后,对该机构... 根据基于方位特征(POC)方程的并联机构设计理论和方法,首先,提出了一种可实现SCARA运动的新型低耦合度的四自由度并联操作手CU-2PaRSS-Ⅱ,详细描述了该机构的拓扑结构;其次,计算了机构的耦合度,并建立了机构的正反解模型;然后,对该机构工作空间内的运动性能进行了分析,定量给出了机构的2个运动指标——工作空间体积和转动能力。最后,设计了该操作手样机的三维CAD模型。结果表明:该操作手比I4,Cross-Ⅳ等结构简单,但其工作空间及动平台转动能力相对较大,具有较好的开发、应用价值。 展开更多
关键词 并联机构 方位特征集 运动学 三平移一转动并联机构 位置正解
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