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高集成三自由度解耦球型手腕
被引量：
2
1
作者
张永顺
满达
+3 位作者
郑鹏
郭建超
邓宗全
唐德威
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期2025-2030,共6页
针对空间机器人手腕集成度低和灵活性差的问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度解耦球型手腕机构,采用双万向节和双半球结构来保证腕关节的紧凑性与灵活性.分析运动传动关系和工作空间区域,完成三自由度解耦球型手腕的结构设计...
针对空间机器人手腕集成度低和灵活性差的问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度解耦球型手腕机构,采用双万向节和双半球结构来保证腕关节的紧凑性与灵活性.分析运动传动关系和工作空间区域,完成三自由度解耦球型手腕的结构设计,推导正、逆运动学方程和雅克比矩阵,分析结构解耦和运动解耦特性,建立作业空间与关节空间的运动传递关系.构建三自由度解耦球型手腕试验平台,进行侧摆、俯仰、自转试验和末端运动轨迹验证试验.研究结果表明,解耦球型手腕运动灵活、平稳,姿态角调整范围大,轨迹跟踪准确.
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关键词
三
自由度
解耦
高集成球型手腕
雅克比矩阵
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职称材料
服务机器人解耦球型手臂运动控制方法
被引量：
1
2
作者
谢艳艳
胡艳华
甘戈
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第9期193-196,共4页
为了在适应极端条件下,服务机器人手臂能够满足高集成度和高性能的特殊要求,提出了一种基于解耦球型手腕的七自由度机械机构。首先分析七自由度机械手臂的机械结构特点,利用MDH法建立了机器人各个轴的相关坐标系。然后,利用牛顿迭代和...
为了在适应极端条件下,服务机器人手臂能够满足高集成度和高性能的特殊要求,提出了一种基于解耦球型手腕的七自由度机械机构。首先分析七自由度机械手臂的机械结构特点,利用MDH法建立了机器人各个轴的相关坐标系。然后,利用牛顿迭代和传递逆方程法反向解析了手臂,手腕机理确保手腕紧性和灵活性的工作空间。最后,从电机控制和模块方向设计了七自由度软件流程。上述理论确保了该机器人机构能平稳并且能够灵活实现各个自由度的运动控制。
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关键词
三
自由度
解耦
高集成球形手腕
七轴手臂
运动学
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职称材料
基于三自由度动态内模解耦的PMSM弱磁控制
被引量：
2
3
作者
尤钱亮
魏海峰
+1 位作者
常徐
田会峰
《水下无人系统学报》
北大核心
2020年第1期57-66,共10页
针对水下航行器推进系统中永磁同步电机(PMSM)在弱磁区电动工况下动态性能不理想的问题,依据PMSM弱磁理论,研究了交直轴电流调节器对弱磁控制动态性能的影响,提出基于三自由度动态内模解耦的PMSM弱磁控制策略。考虑到传统内模解耦无法...
针对水下航行器推进系统中永磁同步电机(PMSM)在弱磁区电动工况下动态性能不理想的问题,依据PMSM弱磁理论,研究了交直轴电流调节器对弱磁控制动态性能的影响,提出基于三自由度动态内模解耦的PMSM弱磁控制策略。考虑到传统内模解耦无法同时兼顾解耦效果、响应速度及稳态误差,引入电流调节因子,对解耦控制器进行改进。在此基础上,针对输出转矩发生阶跃时交轴电流调节方向与系统期望方向相反的问题,在电流调节因子中加入交轴电流信息,结合模糊控制器,实时对电流调节因子进行优化。仿真和试验结果表明,该策略综合解决了弱磁区电动工况下交轴电流调节器调节不利和电流耦合严重的问题,改善了PMSM的动态性能,同时具有抗饱和、电流解耦及弱磁控制的三重功能。
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关键词
水下航行器推进系统
永磁同步电机
弱磁控制
动态性能
三
自由度
动态内模
解耦
抗饱和
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职称材料
题名
高集成三自由度解耦球型手腕
被引量：
2
1
作者
张永顺
满达
郑鹏
郭建超
邓宗全
唐德威
机构
大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期2025-2030,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51277018
61175102)
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题资助项目(SKLRS200903B)
文摘
针对空间机器人手腕集成度低和灵活性差的问题,提出一种由相对独立运动链组成的三自由度解耦球型手腕机构,采用双万向节和双半球结构来保证腕关节的紧凑性与灵活性.分析运动传动关系和工作空间区域,完成三自由度解耦球型手腕的结构设计,推导正、逆运动学方程和雅克比矩阵,分析结构解耦和运动解耦特性,建立作业空间与关节空间的运动传递关系.构建三自由度解耦球型手腕试验平台,进行侧摆、俯仰、自转试验和末端运动轨迹验证试验.研究结果表明,解耦球型手腕运动灵活、平稳,姿态角调整范围大,轨迹跟踪准确.
关键词
三
自由度
解耦
高集成球型手腕
雅克比矩阵
Keywords
decoupled three degrees of freedom
highly integrated spherical wrist
Jacobian matrix
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
服务机器人解耦球型手臂运动控制方法
被引量：
1
2
作者
谢艳艳
胡艳华
甘戈
机构
内蒙古机电职业技术学院
内蒙古工业大学
中国科学院大学
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第9期193-196,共4页
基金
国家自然科学基金(11126028)
文摘
为了在适应极端条件下,服务机器人手臂能够满足高集成度和高性能的特殊要求,提出了一种基于解耦球型手腕的七自由度机械机构。首先分析七自由度机械手臂的机械结构特点,利用MDH法建立了机器人各个轴的相关坐标系。然后,利用牛顿迭代和传递逆方程法反向解析了手臂,手腕机理确保手腕紧性和灵活性的工作空间。最后,从电机控制和模块方向设计了七自由度软件流程。上述理论确保了该机器人机构能平稳并且能够灵活实现各个自由度的运动控制。
关键词
三
自由度
解耦
高集成球形手腕
七轴手臂
运动学
Keywords
Decoupled Three DOF
Spherical Wrist with High Integration
Seven Axis Arm
Kinematics
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TG156 [金属学及工艺—热处理]
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职称材料
题名
基于三自由度动态内模解耦的PMSM弱磁控制
被引量：
2
3
作者
尤钱亮
魏海峰
常徐
田会峰
机构
江苏科技大学电子信息学院
苏州东大金点物联科技有限公司
出处
《水下无人系统学报》
北大核心
2020年第1期57-66,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51977101)
江苏省省重点研发计划产业前瞻与共性关键技术重点项目(BE2018007)
江苏省研究生科研与实践创新计划项目资助
文摘
针对水下航行器推进系统中永磁同步电机(PMSM)在弱磁区电动工况下动态性能不理想的问题,依据PMSM弱磁理论,研究了交直轴电流调节器对弱磁控制动态性能的影响,提出基于三自由度动态内模解耦的PMSM弱磁控制策略。考虑到传统内模解耦无法同时兼顾解耦效果、响应速度及稳态误差,引入电流调节因子,对解耦控制器进行改进。在此基础上,针对输出转矩发生阶跃时交轴电流调节方向与系统期望方向相反的问题,在电流调节因子中加入交轴电流信息,结合模糊控制器,实时对电流调节因子进行优化。仿真和试验结果表明,该策略综合解决了弱磁区电动工况下交轴电流调节器调节不利和电流耦合严重的问题,改善了PMSM的动态性能,同时具有抗饱和、电流解耦及弱磁控制的三重功能。
关键词
水下航行器推进系统
永磁同步电机
弱磁控制
动态性能
三
自由度
动态内模
解耦
抗饱和
Keywords
undersea vehicle propulsion system
permanent magnet synchronous motor(PMSM)
flux-weakening con trol
dynamic performance
three-degree-of-freedom dynamic internal model decoupling
anti-saturation
分类号
TJ630.2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TM351 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高集成三自由度解耦球型手腕
张永顺
满达
郑鹏
郭建超
邓宗全
唐德威
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
2
下载PDF
职称材料
2
服务机器人解耦球型手臂运动控制方法
谢艳艳
胡艳华
甘戈
《机械设计与制造》
北大核心
2018
1
下载PDF
职称材料
3
基于三自由度动态内模解耦的PMSM弱磁控制
尤钱亮
魏海峰
常徐
田会峰
《水下无人系统学报》
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
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