三自由度平台电液比例闭环控制系统 被引量：6

1

作者 黎启柏 朱建辉 《液压与气动》 北大核心 2002年第4期19-21,共3页

介绍了一种价格低廉的由计算机控制的三自由度电液比例控制模拟船舰平台。对该平台的结构、电气控制、控制软件也作了简单介绍。可供同类型的设计参考。该文的研究表明 ,充分利用计算机的控制特性及软件的资源 ,由大死区的电液比例阀构... 介绍了一种价格低廉的由计算机控制的三自由度电液比例控制模拟船舰平台。对该平台的结构、电气控制、控制软件也作了简单介绍。可供同类型的设计参考。该文的研究表明 ,充分利用计算机的控制特性及软件的资源 ,由大死区的电液比例阀构成的闭环控制系统也可以获得较好的控制性能。 展开更多

关键词 三自由度平台 闭环控制系统 电液比例控制 计算机控制 模拟船舰平台

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三自由度并联平台机构运动性质研究 被引量：3

2

作者 黄真 陶王送 《东北重型机械学院学报》 1996年第4期283-287,共5页

针对目前国际上广泛研究的３—ＲＰＳ平台机构的运动性质作出分析．讨论了基面上三回转副共面或共面汇交等不同情况下的运动性质．以及该类机构在不同位形下运动性质的变化．从理论上深入地讨论了反螺旋力线矢与允许运动的关系．

关键词 并联机构 螺旋理论 三自由度平台 运动性质

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基于视觉的三自由度微动平台输入耦合研究 被引量：3

3

作者 张宪民 龙学俊 林容周 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期1-5,161,共5页

为了提高精密微动平台的定位精度,提出了一种计算微动平台输入耦合位移系数的实验方法。构建显微视觉测量系统,以柔顺铰链式平面三自由度微动平台为研究对象,实时跟踪测量微动平台输入位移;对平台与图像之间的坐标系进行标定,有效提高... 为了提高精密微动平台的定位精度,提出了一种计算微动平台输入耦合位移系数的实验方法。构建显微视觉测量系统,以柔顺铰链式平面三自由度微动平台为研究对象,实时跟踪测量微动平台输入位移;对平台与图像之间的坐标系进行标定,有效提高了平台的输入位移和耦合位移的测量精度。实验表明,基于显微视觉的测量结果与Ansys模拟仿真结果相符,对微动平台的分析与设计具有一定的参考意义。 展开更多

关键词 显微视觉 三自由度平台 输入耦合 标定

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一种三自由度平台正、反解计算及工作空间分析 被引量：1

4

作者 孙正茂 《机械工程师》 2023年第8期123-126,共4页

研究了一种并联机构的三自由度平台位姿正解和反解算法。位置正解是通过驱动器长度计算动平台的位姿,位置反解是通过动平台的位姿反求驱动器长度。同时利用正解方法分析三自由度平台的运动规律和工作空间,该研究结果为三自由度平台的结... 研究了一种并联机构的三自由度平台位姿正解和反解算法。位置正解是通过驱动器长度计算动平台的位姿,位置反解是通过动平台的位姿反求驱动器长度。同时利用正解方法分析三自由度平台的运动规律和工作空间,该研究结果为三自由度平台的结构设计和运动控制提供有力的依据。 展开更多

关键词 三自由度平台 并联机构 正解 反解 工作空间

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展开式拼接望远镜粗共焦共相调整系统设计 被引量：1

5

作者 齐荔荔 王刚 +1 位作者 武国梁 王磊 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期52-58,66,共8页

为实现展开式拼接望远镜粗共焦共位相的调整,本文采用三块子镜拼接的方式进行主镜面形的调整。首先由步进电机和直线电机实现宏动范围(微米量级)内动态子镜的展开,然后由压电促动器进行微动范围(纳米量级)的调整。由三组压电促动器构成... 为实现展开式拼接望远镜粗共焦共位相的调整,本文采用三块子镜拼接的方式进行主镜面形的调整。首先由步进电机和直线电机实现宏动范围(微米量级)内动态子镜的展开,然后由压电促动器进行微动范围(纳米量级)的调整。由三组压电促动器构成的三自由度调整平台可实现对子镜倾斜误差和活塞误差的精密调整。经试验验证,三自由度调整平台对反射镜调整后的误差小于0.5″;利用ZYGO干涉仪对三子镜光学系统进行共焦检测,测试结果显示三块子镜达到了共焦调整的目的。拼接式望远镜粗共焦共位相的调整为进一步面形误差补偿,最终实现精共焦共位相提供了一定的技术基础。 展开更多

关键词 展开式拼接望远镜 粗共焦共位相 压电促动器 三自由度平台

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一种三自由度电动仿真平台的设计 被引量：1

6

作者 王玉萍 《仪器仪表用户》 2012年第4期31-34,共4页

介绍一种由伺服电动缸驱动的三自由度运动平台,详细叙述了3RPS并联机构的运动学反解,设计了电气控制系统,采用经典PID双闭环控制,经试验验证表明,充分利用计算机的计算特性,设计合适的控制软件,采用低成本、易维护的电动缸也可以达到和... 介绍一种由伺服电动缸驱动的三自由度运动平台,详细叙述了3RPS并联机构的运动学反解,设计了电气控制系统,采用经典PID双闭环控制,经试验验证表明,充分利用计算机的计算特性,设计合适的控制软件,采用低成本、易维护的电动缸也可以达到和液压缸一样良好的控制性能。 展开更多

关键词 三自由度平台 运动学反解 电气控制

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三自由度运动平台可视化设计研究与实现 被引量：5

7

作者 佟志忠 丛大成 +2 位作者 姜洪洲 何景峰 韩俊伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期794-798,共5页

传统的三自由度平台设计是一个串行设计过程,基于物理样机的设计与验证过程制约了产品开发的周期和效率。为快速高效地实现由概念设计到样机设计,提出将虚拟现实技术与三自由度运动平台的运动学分析、动力学分析、结构设计相结合,构建... 传统的三自由度平台设计是一个串行设计过程,基于物理样机的设计与验证过程制约了产品开发的周期和效率。为快速高效地实现由概念设计到样机设计,提出将虚拟现实技术与三自由度运动平台的运动学分析、动力学分析、结构设计相结合,构建一个可视化设计平台,作用于机械设计、虚拟装配、运动可视化仿真,以及系统的动力学特性分析。推导了三自由度运动平台的运动学解析模型,就平台实现的关键技术,包括XML信息集成、运动可视化、VRML文件生成、基于动态特性分析的模型检验等,进行了研究探讨。 展开更多

关键词 三自由度运动平台 可视化设计 模型检验 虚拟现实

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基于Pro/E和ADAMS的三自由度运动平台仿真分析 被引量：8

8

作者 徐炜 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第8期69-72,共4页

在Pro/E环境中建立三自由度平台的三维实体模型,将模型通过Mechanism/Pro接口程序导入ADAMS中。通过对虚拟样机模型进行动力学分析,仿真得出两种三自由度平台关键构件的承载情况,并利用以上获得的数据对比分析两种方案各自的优缺点。

关键词 建模 仿真 三自由度运动平台 ADAMS软件 PRO/E软件

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飞行模拟器的结构设计与仿真研究 被引量：6

9

作者 韩红伟 党淑雯 何法江 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第13期254-258,共5页

飞行模拟器具有真实飞行训练无法比拟的优势,其结构设计是优化飞机设计,改善飞行性能的关键问题,故飞行模拟器的建模与仿真研究工作是飞行器设计的难点。通过与液压缸驱动的六自由度飞行模拟器对比分析,以3-RPS机构为基础,以在UG环境下... 飞行模拟器具有真实飞行训练无法比拟的优势,其结构设计是优化飞机设计,改善飞行性能的关键问题,故飞行模拟器的建模与仿真研究工作是飞行器设计的难点。通过与液压缸驱动的六自由度飞行模拟器对比分析,以3-RPS机构为基础,以在UG环境下建立的电动缸驱动的三自由度飞行模拟器运动平台模型为研究对象,在ADAMS/View模块下,对其添加约束和驱动后,进行了运动学特性仿真。对于给定的运动学特性曲线,运用ADAMS/Post Processor模块,对测量结果进行后处理,得到各种飞行姿态下的运动学曲线。仿真实验结果验证了该设计可实现升降、横滚、俯仰三种姿态的运动,且符合民航飞行模拟器的技术指标要求。上述分析过程为飞行模拟器的设计提供了一套有效的研究方法。 展开更多

关键词 三自由度运动平台 飞行模拟器 结构设计 运动学特性

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三自由度并联式波浪补偿平台建模与仿真 被引量：6

10

作者 唐刚 胡超 胡雄 《上海海事大学学报》 北大核心 2020年第1期20-26,共7页

鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系... 鉴于船舶在波浪中的六自由度运动中,其升沉、横摇和纵摇运动对船舶工作平台上的设备影响较大,设计一种三自由度并联式波浪补偿平台来减少这种影响。通过对平台进行运动学分析,得到平台的运动学模型。利用ADAMS和Simulink建立带有控制系统时间延迟参数的虚拟样机模型,依据平台的运动学模型设计对船舶运动进行补偿的控制策略,并利用虚拟样机进行仿真,验证平台机构和相应控制策略对船舶运动的补偿效果。结果表明:当控制系统的时间延迟参数取值为1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为88.81%、95.44%和91.97%;当控制系统的时间延迟参数取值为0.1 ms时,平台对船舶升沉、横摇和纵摇运动的补偿效果分别为96.04%、99.07%和97.65%。由此可见:平台对误差有一定的包容性;可利用具有船舶运动预测功能的算法为平台提供超前的船舶运动数据或者提高控制系统的实时性来提高补偿效果。 展开更多

关键词 三自由度并联平台 波浪补偿 运动学模型 仿真

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气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制 被引量：4

11

作者 施光林 沈伟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期171-176,共6页

着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PI... 着眼类人机器人的腰部应用,设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC(AFCMAC),实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间,实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PID并行监督和离线辨识避免了在控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动,从而使AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能。进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验,实验结果表明,AFCMAC具有较好的姿态控制性能和在线学习调整能力。 展开更多

关键词 气动人工肌肉 三自由度并联平台 姿态控制 自适应模糊CMAC 迟滞特性

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基于粒子群算法的3D印花网版对位的移动平台误差补偿 被引量：4

12

作者 李培 李培波 +1 位作者 谢瑶 孙以泽 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期282-288,308,共8页

为提高3D印花网版的对位精度,对三自由度移动平台进行误差补偿。建立动平台的输出误差模型,并根据网版对位的原理,得到对位的综合误差模型。对三自由度移动平台进行运动学标定,辨识出几何参数的实际值。利用粒子群优化算法补偿综合误差... 为提高3D印花网版的对位精度,对三自由度移动平台进行误差补偿。建立动平台的输出误差模型,并根据网版对位的原理,得到对位的综合误差模型。对三自由度移动平台进行运动学标定,辨识出几何参数的实际值。利用粒子群优化算法补偿综合误差,并用Matlab软件仿真得到各支链驱动进给量的修正量以及补偿效果图。结果表明:进给量的修正量范围为-6~6mm;优化前的综合误差范围为0.21~1.96mm,且随进给量变化而变化,优化后的综合误差保持在0.10mm左右。最后,使用改进的对版机进行一系列试验,试验结果与仿真结果吻合。 展开更多

关键词 3D印花 对位精度 三自由度移动平台 误差模型 运动学标定 粒子群优化

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基于Mecanum轮的移动机器人运动建模与仿真 被引量：3

13

作者 夏长安 肖雨琴 +2 位作者 岳义 赵现朝 韦宝琛 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2022年第4期17-21,共5页

移动机器人是大型构件加工与装配作业的有效解决方案。实际的工作过程中,移动机器人的末端操作精度问题亟需研究和解决。机器人末端精度同时取决于Mecanum轮移动机器人本体运行精度和辅助操作平台精度。通过设计悬挂结构使Mecanum移动... 移动机器人是大型构件加工与装配作业的有效解决方案。实际的工作过程中,移动机器人的末端操作精度问题亟需研究和解决。机器人末端精度同时取决于Mecanum轮移动机器人本体运行精度和辅助操作平台精度。通过设计悬挂结构使Mecanum移动机器人与地面充分接触,减少打滑现象以提高精度。通过对路面状况的分类,分析Mecanum轮与不同路面接触情况,建立新的基于Mecanum轮移动机器人的完备六维运动学模型,并通过仿真验证了模型的有效性,为提高移动精度提供理论基础。 展开更多

关键词 末端精度 MECANUM轮 六维运动学模型 悬挂机构 三自由度移动平台

原文传递

通过式人体安检门自动测试系统的设计与研究 被引量：2

14

作者 郑海东 姜玲玲 吴建义 《中国安全防范技术与应用》 2019年第3期61-66,共6页

新版国标GB15210《通过式金属探测门通用技术规范》为提高测试精度和效率,明确要求灵敏度的测试需要采用自动测试系统。根据标准的要求而研发的自动测试系统是基于PC+PLC的交流伺服控制系统,以PLC为核心控制器,执行机构为伺服电机和线... 新版国标GB15210《通过式金属探测门通用技术规范》为提高测试精度和效率,明确要求灵敏度的测试需要采用自动测试系统。根据标准的要求而研发的自动测试系统是基于PC+PLC的交流伺服控制系统,以PLC为核心控制器,执行机构为伺服电机和线性模组构成的三自由度运动平台。自动测试系统的研究重点包括其总体架构、结构设计、工作流程、硬件组成、PLC程序设计以及上位机软件功能。经大量实验证明,研发的自动测试系统对金属探测门的测试工作无干扰,具有良好的测试能力和定位精度,提高了检测的准确性,能够对安检门的分类进行准确评估,并且提供了友好的人机交互界面,大大减轻了测试人员的工作强度。 展开更多

关键词 金属探测门 自动测试系统 PLC 伺服控制 三自由度运动平台 人机交互

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一种三自由度运动平台及其控制系统 被引量：1

15

作者 杨晓彬 《机械工程师》 2006年第5期136-137,共2页

提出一种三自由度运动平台,能实现绕X和Y轴两个转动自由度以及沿Z轴的平动自由度。其驱动系统采用阀控缸液压作动器,其测控系统采用多机控制方式,上位机和下位机之间通过以太网进行通讯。该平台具有结构简单可靠、自动化程度高等优点。

关键词 三自由度运动平台 液压伺服系统

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基于三自由度运动平台的智能电风扇设计与应用 被引量：1

16

作者 朱丽华 程芳 +1 位作者 邹汪平 吴志光 《黄河科技学院学报》 2019年第2期29-33,共5页

针对当前主流家用风扇存在的局限性,设计了一款基于单片机实现的家庭电风扇电路。系统采用STM32芯片单片机作为主控核心,搭配红外温度传感器、PWM驱动电路、步进电机、12864液晶显示屏等模块,由红外温度传感器定时检查一定区域内的人体... 针对当前主流家用风扇存在的局限性,设计了一款基于单片机实现的家庭电风扇电路。系统采用STM32芯片单片机作为主控核心,搭配红外温度传感器、PWM驱动电路、步进电机、12864液晶显示屏等模块,由红外温度传感器定时检查一定区域内的人体温度,并根据人姿态的高低和人的体温,通过电机调整风扇出风大小,通过三自由度运动平台来调整电风扇方向。最终目的是克服传统电风扇定向定时的局限性,为人们提供更合理的风速和风向,以防止身体感染风寒,让人们充分体验智能化产品给生活带来的巨大福利。 展开更多

关键词 三自由度运动平台 红外温度传感器 步进电机 12864液晶显示屏

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三自由度转动平台的运动学建模

17

作者 仝志永 《机械管理开发》 2009年第3期54-55,共2页

从三自由度转动平台系统构成出发,运用机器人运动学分析方法,对转动平台进行了机构分析,推导出各构件的运动学关系,从而建立了该机构的运动学数学模型。

关键词 三自由度转动平台 机构分析 运动学建模

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三自由度运动仿真平台设计及应用 被引量：10

18

作者 魏纳新 彭秀艳 +1 位作者 赵希人 施向宇 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第1期63-65,共3页

详细介绍了船舶三自由度运动仿真平台的控制原理及硬件和软件的工程实现。硬件由运动平台和电控系统构成,电控系统是双闭环反馈控制系统,执行机构是伺服电机,输入信号由计算机中控制软件给出。编制不同的控制软件,平台可以仿真实船不同... 详细介绍了船舶三自由度运动仿真平台的控制原理及硬件和软件的工程实现。硬件由运动平台和电控系统构成,电控系统是双闭环反馈控制系统,执行机构是伺服电机,输入信号由计算机中控制软件给出。编制不同的控制软件,平台可以仿真实船不同的运动历程。最后介绍了平台在船舶运动预报中的应用。 展开更多

关键词 三自由度运动仿真平台 设计 半物理仿真 船舶 电控系统

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3-P-2SS球平台机器人的运动传递性分析 被引量：5

19

作者 金振林 李研彪 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期658-661,共4页

研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价... 研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价指标,给出这些评价指标在工作空间内的分布情况,这对该种球平台机器人的合理任务规划很有帮助。 展开更多

关键词 三自由度球平台机器人 运动传递性 工作空间

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船载三自由度并联稳定平台的设计及运动学分析 被引量：3

20

作者 图雅 杜佳璐 刘文吉 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第5期154-157,共4页

针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇。分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统。在平台模型中添加了姿态传感器,根据... 针对船载设备在海洋中会受到6个自由度的影响,设计一种船载三自由度稳定平台,能够补偿升沉、横摇和纵摇。分析了稳定平台的逆运动学特性,利用Matlab/Simulink的Simscape工具建立了虚拟样机测试系统。在平台模型中添加了姿态传感器,根据逆运动学算法,实现了虚拟样机仿真系统的物理仿真。实验表明,设计的三自由度并联稳定平台能在一定范围内有效的进行波浪姿态补偿。 展开更多

关键词 三自由度并联稳定平台 虚拟样机 逆运动学

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