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新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析 被引量：26
1
作者 杨德伟 冯祖仁 张翔 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期43-48,54,共7页
为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人... 为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人跨越引流线障碍的能力.巡线机器人调整形态越障时,因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转,属于基座浮动式机器人.根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数,以基座浮动角度作为搜索变量,将基座浮动式机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解,仿真实验验证了算法的有效性.原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验,验证了机构的可行性. 展开更多
关键词 巡线机器人 三臂机器人 基座浮动式机器人 机构设计 运动分析
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空间三臂机器人在操作中的平衡问题 被引量：3
2
作者 孙汉旭 姬罗栓 徐扬生 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第1期34-38,共5页
就三臂空间机器人的一臂与航天器固抓、一臂操作、第三臂作平衡协调操作的问题进行了理论研究 ,取得了在线动量和角动量守衡意义上的平衡操作结论 .对一个在气浮平台上运动的简单的三臂空间机器人的实例进行了仿真计算 ,证明该方法是可... 就三臂空间机器人的一臂与航天器固抓、一臂操作、第三臂作平衡协调操作的问题进行了理论研究 ,取得了在线动量和角动量守衡意义上的平衡操作结论 .对一个在气浮平台上运动的简单的三臂空间机器人的实例进行了仿真计算 ,证明该方法是可行的 . 展开更多
关键词 三臂空间机器人 平衡 协调操作
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