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题名基于MSC1210的三肢体机器人足部控制系统
被引量：1
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作者
樊继壮
赵杰
庞明
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《电子器件》
CAS
2007年第1期270-273,共4页
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文摘
三肢体机器人的足部机构是其实现腿臂功能融合的关键部件.基于TI公司的MSC1210微控制器设计了其足部机构控制系统,用以采集处理机器人足部的多种传感器信息和控制足部各执行机构的动作,并采用CAN总线与机器人主控系统联接以发送传感器信息和接受控制命令.文中详细论述了系统的工作过程及其软硬件实现方法,实验结果验证了系统设计的正确性.
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关键词
三肢体机器人
控制系统
MSC1210
传感器
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Keywords
three limb robot
control system
MSC1210
sensor
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于DSP的三肢体仿生机器人控制系统设计
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作者
赵杰
王宾瑞
樊继壮
庞明
蔡鹤皋
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机构
哈尔滨工业大学
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出处
《机械与电子》
2006年第10期43-45,共3页
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文摘
基于分级控制和模块化设计思想,设计了一种适用于三肢体仿生机器人控制的,采用PC机、TMS320LF2407和MSC1210的控制系统.该控制系统原理清晰,工作可靠,能够满足机器人多种运动和操作要求.
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关键词
DSP
控制系统
三肢体仿生机器人
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Keywords
DSP
control system
three limb bionic robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名三肢体机器人行走步态规划研究
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作者
樊继壮
李立毅
赵杰
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机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第7期164-167,共4页
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基金
国家"863计划"项目(2006AA04Z220)
哈尔滨市科技创新人才研究专项资金项目(2008RFQXG051)
+1 种基金
哈尔滨工业大学科研创新基金项目(HIT.NSRIF.2009016)
国家重点实验室自主课题(SKLRS201001C)
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文摘
针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"的策略,将机器人动作一致的两侧肢体作为一个肢体来规划,得到了具体的机器人运动规划算法。在此基础上,采用MATLAB软件进行了机器人行走步态运动仿真,仿真结果表明,机器人在采用三种步态行走时,各运动关节具有很好的运动连续性和平稳性,为后续运动控制系统的设计奠定了基础。
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关键词
三肢体仿生机器人
步态规划
步态优化
仿真
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Keywords
Three-Limb Bionic Robot
Gait Planning
Gait Optimization
Simulation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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