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基于6-DOF并联机器人医疗器械道路运输模拟平台的关键技术及实现 被引量：1
1
作者 裴毅东 裴葆青 +1 位作者 李慧 樊瑜波 《中国医疗器械杂志》 CAS 2013年第1期44-48,共5页
针对目前医疗器械道路运输模拟平台短缺的问题,提出了一种使用6-DOF并联机器人进行道路运输模拟的实现方法。通过改进谐波叠加法建立三维道路谱模型,与标准功率谱对比验证仿真模型的准确性。将三维道路谱作为激励源转化为机器人运动数据... 针对目前医疗器械道路运输模拟平台短缺的问题,提出了一种使用6-DOF并联机器人进行道路运输模拟的实现方法。通过改进谐波叠加法建立三维道路谱模型,与标准功率谱对比验证仿真模型的准确性。将三维道路谱作为激励源转化为机器人运动数据,通过绝对位置S形直线插补方法控制并联机器人,使其能够高效准确地模拟车辆在不同车速、各种等级路面上的运动状况。 展开更多
关键词 6-DOF并联机器人 道路运输 三维道路谱 运动控制
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