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基于模糊专家决策的室内无人机避障系统 被引量：12
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作者 于建均 赵少琼 +2 位作者 郑逸加 阮晓钢 吴鹏申 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第3期423-430,共8页
为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"爆炸"以及模糊决策冲突问题,采用多级模糊控制器与专家... 为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"爆炸"以及模糊决策冲突问题,采用多级模糊控制器与专家系统相结合的方式进行三维立体避障决策,搭建了基于模糊专家系统的三维避障决策控制系统,进行了模糊控制器以及专家系统的设计,基于MATLAB仿真实验验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 三维立体避障规划 多级模糊控制 专家系统
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