期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到3篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
可变环境下基于位姿变换矩阵的机器人无标定手眼协调方法 被引量：6
1
作者 金紫凤 潘思聪 危辉 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2318-2328,共11页
智能机器人不同于工业流水线上固定任务的机器人,它们往往需要面对背景、目标物体形状、位置、姿态、尺寸的多种不确定性,这就要求机器人能够像人一样具有极好的手眼协调能力,能基于动态反馈临机调整自己的动作.本文采用基于RGB-D相机... 智能机器人不同于工业流水线上固定任务的机器人,它们往往需要面对背景、目标物体形状、位置、姿态、尺寸的多种不确定性,这就要求机器人能够像人一样具有极好的手眼协调能力,能基于动态反馈临机调整自己的动作.本文采用基于RGB-D相机的三维深度信息采集手段,构建了一个用于无标定可变场景机器人手眼协调方法,它能够利用几何关系理解三维场景,实时跟踪并准确分割机械臂末端执行器和待抓取的物体,在没有3D模型的条件下计算末端执行器的姿态,通过计算夹持器的姿态以及夹持器和目标对象在相机坐标系中的相对位移向量之后,将该相对位移矢量从相机坐标系转换到夹持器坐标系,估计夹持器位姿变换矩阵,并将齐次变换矩阵输入到机械手逆运动学程序中,求解出机械臂对应的各关节扭角,从而驱动夹持器指向或移动到物体.这一方法硬件资源需求量少、计算速度快、实时性好. 展开更多
关键词 手眼协调 无标定 三维环境感知 计算几何 机器人
下载PDF
农业轮式机器人三维环境感知技术研究进展 被引量：1
2
作者 陈睿韵 田文斌 +4 位作者 鲍海波 李端 谢鑫浩 郑永军 谭彧 《智慧农业（中英文）》 CSCD 2023年第4期16-32,共17页
[目的/意义]作为未来农机装备的研究重点,农业轮式机器人正向着智能化与多功能化的方向发展。三维环境感知技术因其获取的信息量丰富、复杂环境下的鲁棒性和适应性好,成为了农业轮式机器人智能化无人作业的基础与关键,其发展水平直接影... [目的/意义]作为未来农机装备的研究重点,农业轮式机器人正向着智能化与多功能化的方向发展。三维环境感知技术因其获取的信息量丰富、复杂环境下的鲁棒性和适应性好,成为了农业轮式机器人智能化无人作业的基础与关键,其发展水平直接影响到包括农业轮式机器人在内的无人农机的作业质量与效率。[进展]本文首先总结了农业轮式机器人和农业环境感知技术的发展现状,分析了不同类型农业轮式机器人的使用特点和应用现状。其次分析了在农业轮式机器人上实现三维环境感知所主要使用的感知设备及其对应的关键技术,重点阐述了基于激光雷达、视觉传感器和多传感器融合的农业轮式机器人三维环境感知技术的研究进展。[结论/展望]结合农业作业特点与实际需求,指出了农业轮式机器人三维环境感知技术在适用性、环境信息处理和感知效果等方面存在的一些问题,并提出了提升传感器的农业适用性、发展基于深度学习的农业环境感知技术、发展智能化的高速在线多传感器信息融合技术三个方面的建议,以期为农业轮式机器人三维环境感知技术发展提供参考与借鉴。 展开更多
关键词 轮式机器人 三维环境感知 激光雷达 视觉传感器 多传感器融合 自主导航
下载PDF
桥式起重机运行环境三维建图偏振光降噪研究
3
作者 周奇才 赵科渊 +1 位作者 熊肖磊 赵炯 《起重运输机械》 2022年第1期81-84,共4页
在桥式起重机运行环境双目视觉三维建图任务中,为减少因反光耀斑所造成的建图误差,文中对双目相机采集的图像使用偏振滤镜对偏振光进行过滤,使用搭建的实验台进行了实验,比较了偏振滤镜对三维地图精度的影响。结果表明:偏振滤镜可以有... 在桥式起重机运行环境双目视觉三维建图任务中,为减少因反光耀斑所造成的建图误差,文中对双目相机采集的图像使用偏振滤镜对偏振光进行过滤,使用搭建的实验台进行了实验,比较了偏振滤镜对三维地图精度的影响。结果表明:偏振滤镜可以有效过滤物体表面反光,减小建图误差,提高建图结果的鲁棒性。 展开更多
关键词 桥式起重机 双目相机 三维环境感知 偏振光降噪
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部