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基于双目点云的三维物体检测准确性分析 被引量：4
1
作者 刘王超 娄鑫 《中国科学院大学学报（中英文）》 CSCD 北大核心 2022年第5期677-683,共7页
双目相机虽然能通过算法生成密集的深度数据,但其在精度上与激光雷达生成的深度数据有着较大的差距,特别是在纹理不明显的区域。针对这种现象,尝试使用激光雷达的精确点云来排除由双目相机产生的pseudo-LiDAR数据中与之差别较大的部分点... 双目相机虽然能通过算法生成密集的深度数据,但其在精度上与激光雷达生成的深度数据有着较大的差距,特别是在纹理不明显的区域。针对这种现象,尝试使用激光雷达的精确点云来排除由双目相机产生的pseudo-LiDAR数据中与之差别较大的部分点,然后将优化后的pseudo-LiDAR用以进行三维物体检测。实验结果显示,将pseudo-LiDAR数据中的不准确点(坏点)排除,有助于提高检测准确率,最多可提高21.02%。因此,如何不依赖激光雷达数据来排除pseudo-LiDAR点云中的坏点是进一步提高双目相机系统检测准确率的关键。 展开更多
关键词 三维物体检测 激光雷达 双目相机 点云 误差
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物体表面形状三角检测方法的改进 被引量：1
2
作者 杨安康 刘京南 《仪器仪表用户》 2004年第4期66-68,共3页
本文通过分析单且投影结构光三角测量法的图像匹配机制和结构光横式与检测图像关系,在且前常用的单帧等间距光栅投影检测方法的基础上,引入一种基于时空编码的多帧条纹边界编码检测方法,可以提高检测精度和速度。
关键词 三维物体检测 结构光投影 条纹边界编码 三角测量法 图像匹配 时空编码
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基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取
3
作者 何若涛 陈龙新 +1 位作者 廖亚军 陈十力 《机械工程与自动化》 2017年第5期28-30,共3页
提出了一种基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取方法。该方法主要实现RGB-D图像的模板匹配,对匹配结果进行聚类、评估和非极大值抑制,物体定位,并在三维点云中分割出平滑曲面,从而计算机器人的抓取位置与姿态。实验结果表明:该方法可在... 提出了一种基于RGB-D图像的三维物体检测与抓取方法。该方法主要实现RGB-D图像的模板匹配,对匹配结果进行聚类、评估和非极大值抑制,物体定位,并在三维点云中分割出平滑曲面,从而计算机器人的抓取位置与姿态。实验结果表明:该方法可在杂乱环境下对目标进行定位,并引导机器人抓取,抓取成功率达到89%。 展开更多
关键词 三维物体检测 机器人抓取 计算机视觉
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短序列条纹编码法检测三维物体形状
4
作者 金泉洁 余玲玲 《仪器仪表用户》 2007年第1期98-99,共2页
条纹边界编码法检测三维物体形状需要利用条纹边界的调变来匹配多帧图像,所以在检测纹理较复杂的物体表面时．条纹边界编码的调变次数尽量多对检测精度的提高具有很重要的意义。本文采用了一种短序列编码的办法．有效地增加了条纹调变... 条纹边界编码法检测三维物体形状需要利用条纹边界的调变来匹配多帧图像,所以在检测纹理较复杂的物体表面时．条纹边界编码的调变次数尽量多对检测精度的提高具有很重要的意义。本文采用了一种短序列编码的办法．有效地增加了条纹调变次数．提高了场景局部的检测精度。 展开更多
关键词 条纹边界编码 短序列编码 三维物体检测
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三维物体形状检测精度分析与研究
5
作者 罗涧辉 刘京南 余玲玲 《电子工程师》 2006年第1期31-33,64,共4页
对三维物体形状检测的基本原理及检测处理过程进行了详细阐述。检测处理过程中根据系统检测信号的性质选择黑白条纹相间的编码光模式,为获得较好的检测精度和速度,对畸变条纹图像先采用边缘检测分割。由于所得畸变条纹图像的像素点的灰... 对三维物体形状检测的基本原理及检测处理过程进行了详细阐述。检测处理过程中根据系统检测信号的性质选择黑白条纹相间的编码光模式,为获得较好的检测精度和速度,对畸变条纹图像先采用边缘检测分割。由于所得畸变条纹图像的像素点的灰度受外界环境光干扰影响,必须对图像进行黑白二值化。对检测得到的畸变条纹图像进行二值化分割算法有很多,文中给出经典阈值分割处理和行阈值分割处理后的图像及效果比较,并对实验结果的精度进行分析,得出了结论。 展开更多
关键词 畸变条纹图像 行闽值分割 三维物体形状检测
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三维物体形状检测与重构系统的研究 被引量：1
6
作者 周德芳 《电子工程师》 2008年第3期35-37,50,共4页
三维物体形状检测与重构技术是计算机图像处理技术的一个分支,在众多领域有着广泛的应用前景。文中介绍了基于面结构光投影法的三维物体形状检测与重构系统,阐述了测量原理,建立了数学模型,给出了系统检测与重构的步骤,并根据检测得到... 三维物体形状检测与重构技术是计算机图像处理技术的一个分支,在众多领域有着广泛的应用前景。文中介绍了基于面结构光投影法的三维物体形状检测与重构系统,阐述了测量原理,建立了数学模型,给出了系统检测与重构的步骤,并根据检测得到的三维点云数据的特点,提出了适合本课题的简单、有效的三角网格化方法。实验结果证明该系统能够进行有效的检测与重构,具有很好的应用价值。 展开更多
关键词 结构光 三维物体形状检测 三维重构
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基于散乱数据点的三角网格生成算法研究 被引量：3
7
作者 吴庆阳 苏显渝 杨忠福 《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期46-49,共4页
根据光学三维传感测得的数据特点 ,提出了一种基于动态圆的散乱数据点的三角网格生成算法。该算法效率高 ,得到的曲面的效果好 ,并且还可以根据实际情况调整动态圆的半径来改善图形的效果。本文还给出了用这种算法处理三维面形自动测量... 根据光学三维传感测得的数据特点 ,提出了一种基于动态圆的散乱数据点的三角网格生成算法。该算法效率高 ,得到的曲面的效果好 ,并且还可以根据实际情况调整动态圆的半径来改善图形的效果。本文还给出了用这种算法处理三维面形自动测量仪测量数据的实验结果。 展开更多
关键词 散乱数据点 三角网格 生成算法 曲面重建 三维物体自动检测技术 光学三维测量
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基于单步相移投影技术的三维物体曲面光学检测
8
作者 周灿林 刘东红 《无损检测》 2000年第7期294-296,共3页
利用规则栅线投影到物体表面的变形光栅 ,采用单步相移算法解调出含有物体表面高度信息的位相 ,建立了一种较传统相移技术快速、但精度相当的投影技术 ,该技术只需采集一幅图象。
关键词 光栅 三维物体曲面光学检测 单步相移投影
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