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题名针对复杂环境的模块化栅格地图构建算法
被引量：10
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作者
秦玉鑫
张高峰
王裕清
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机构
河南理工大学机械与动力工程学院
河南理工大学工程训练中心
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2016年第10期1627-1633,共7页
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基金
国家自然科学基金<监测机器人数据传输与控制理论研究>(U1261115)
2012年度高等学校博士学科学科点专项科研基金(20124116110003)
河南省省部共建国家重点实验室培育基地开放基金项目(WS2012A06)
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文摘
针对煤矿灾害救灾与信息探测机器人的自主导航问题,提出了一种用模块化的局部栅格地图表示复杂三维环境的地图构建算法。该算法使用TOF相机对三维环境信息进行获取,形成三维点云坐标矩阵。通过对坐标阵中每个点进行计算,判断坐标点在局部栅格地图中的位置,创建新的局部栅格地图,并对栅格单元占据概率进行实时更新,创建完整的全局环境栅格地图。根据栅格单元中坐标点的密度,对障碍物进行类型划分,确定通行区域与不可通行区域,简化路径规划的算法。实验结果和数据分析证明了本文地图构建方法的有效性和实用性。
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关键词
TOF相机
模块化局部栅格地图
三维点云图像
路径规划
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Keywords
TOF camera
modular local grid map
3D point cloud image
path planning
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于ROS与三维点云图像的室内物体精准定位
被引量：1
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作者
于洋
朴燕
倪焱
佀同岭
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机构
长春理工大学电子信息工程学院
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出处
《液晶与显示》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期598-604,共7页
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基金
国家自然科学基金(No.60977011,No.20180623039TC,No.20180201091GX)~~
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文摘
考虑到ROSSLAM构建的地图只能描述环境的二维信息,三维点云图像只能描述物体独立的三维信息等特点,本文融合了ROSSLAM的Gmapping算法构建的室内二维地图与物体的三维点云图像信息,提出了一种复合坐标定位系统。首先对不同室内进行分类,进行一维坐标的标定,其次通过对Gmapping算法构建好的地图等进行二三维坐标标定,再结合空间信息构成外部坐标系φ,最后通过对采集到的物体三维点云坐标进行仿射运算获得物体基于外部坐标三维坐标,结合一维坐标,对物体进行复合四维坐标定位。整个定位实验数据表明,物体室内的位置平均测量误差只有4.2cm,其定位精度比起常见的超声波与红外线定位系统提高6.7%,比基于蓝牙角度测量的定位系统定位精度提高20%,比超宽带定位系统提高72%。物体定位误差小,定位精准。
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关键词
ROSSLAM
激光雷达
三维点云图像
Gmapping
物体定位
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Keywords
ROS SLAM
lidar
3D point cloud image
gmapping
object location
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH753
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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