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题名基于改进蚁群算法的机械手三维操作路径规划
被引量：4
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作者
伊华伟
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机构
辽宁工业大学计算中心
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出处
《计算机应用与软件》
CSCD
北大核心
2014年第4期302-304,307,共4页
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文摘
提出一种改进的蚁群算法,实现机械手在三维栅格模型中进行最优操作路径规划。利用该蚁群算法模拟蚂蚁的觅食过程,使蚂蚁在初始点和目标点之间采用"惯性原则"和最大信息素启发策略完成最优操作路径的搜索。仿真实验验证了该方法在机械手操作路径规划应用中的有效性。即使在复杂的操作环境中,该方法也可以迅速地规划出最优操作路径。
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关键词
三维操作空间
三维栅格模型
改进的蚁群算法
惯性原则
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Keywords
Three-dimensional operational space Three-dimensional grid model Improved ant colony algorithm Inertia principle
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于全息地图的机器人与操作手同步路径规划
被引量：1
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作者
孔令富
高胜男
吴培良
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机构
燕山大学信息科学与工程学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期1801-1805,共5页
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基金
国家自然科学基金(60975062)
机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2010-ZD-08)
河北省自然科学基金资助项目(F20100001295)
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文摘
针对机器人行走路径规划与机械手操作路径规划之间缺乏同步性,提出了一种机器人与机械手同步路径规划方法,使机器人在路径规划时不仅可以实现行走路径规划,还实现了对操作路径的规划。首先,借鉴人对空间规划的思想,设计了实现机器人与机械手同步规划的总体思路,并且给出了其涉及的两个新概念,分别为物品点和二维物品操作点;其次,设定了同步规划模型,利用转换矩阵将其同化为机器人路径点模型;最后,将机器人路径点模型分裂为二维行走路径规划模型和三维路径规划模型,并据此同步的规划行走路径和操作路径。在家庭环境下,家庭服务机器人基于全息地图利用该方法实现了机器人行走与机械手操作之间的同步性,同时也可以生成合理的行走路径和操作路径。
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关键词
三维操作空间
同步路径规划模型
路径点模型
模型分裂
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Keywords
3-D operating surface
synchronous path planning model
path point model
model split
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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