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基于STM32的车道保持控制系统设计
被引量：
6
1
作者
刘春阳
陈帆
+2 位作者
王张飞
詹坤
陈立海
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第3期68-71,共4页
针对商用车道保持控制以及实车测试,设计了一种基于STM32的车道保持控制系统。通过CAN总线与车辆行驶状态监测的传感器、基于视觉的车道检测传感器建立通信;并对车身方位角、距左右车道线距离、车速、方向盘转角等数据进行解算;利用基...
针对商用车道保持控制以及实车测试,设计了一种基于STM32的车道保持控制系统。通过CAN总线与车辆行驶状态监测的传感器、基于视觉的车道检测传感器建立通信;并对车身方位角、距左右车道线距离、车速、方向盘转角等数据进行解算;利用基于驾驶体验的三段式控制策略,实现对车道保持所需转向扭矩的计算,进而在实际道路上验证了系统的车道保持功能。系统通过对不同车速下,实验车车道保持算法参数进行优化,实现了90 km/h及以下车速的车道保持功能,在实验车上取得了较好的应用效果。
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关键词
车道保持
STM32处理器
三段式
控制策略
CAN通信
传感器
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职称材料
车道保持辅助系统数据可视化及控制策略
被引量：
4
2
作者
刘春阳
王张飞
+3 位作者
隋新
詹坤
郭楠
陈立海
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第4期21-27,M0003,M0004,共9页
针对车道保持控制实车测试环节中下位机单独调试可视化不足以及时间效率低等问题,设计了一种基于PyQt的车道保持控制在线调试系统。通过Python中的Serial模块,与以STM32控制器为核心的车道保持下位机进行串口通信,下位机将获取的传感器...
针对车道保持控制实车测试环节中下位机单独调试可视化不足以及时间效率低等问题,设计了一种基于PyQt的车道保持控制在线调试系统。通过Python中的Serial模块,与以STM32控制器为核心的车道保持下位机进行串口通信,下位机将获取的传感器数据信息实时传输给上位机,并按照设计的三段式车道保持控制策略进行车辆行驶状态的控制。上位机软件对监测的车辆状态信息及车道保持控制参数进行可视化展示,并根据需要进行控制参数的在线调整,实现车道保持功能的在线调试和参数优化。研究结果表明:系统识别车辆偏离的响应时间为0.1 s,进行扭矩等控制参数更新的时间间隔为20 ms,纠偏后能够在车道线内稳定行驶40 s以上。
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关键词
PyQt
车道保持在线调试
三段式
控制策略
STM32
控制
器
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职称材料
题名
基于STM32的车道保持控制系统设计
被引量：
6
1
作者
刘春阳
陈帆
王张飞
詹坤
陈立海
机构
河南科技大学机电工程学院
中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022年第3期68-71,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51805151)
河南省科技攻关计划(工业领域)项目(192102210141)
+2 种基金
河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460018)
河南省高等学校青年骨干教师培养计划项目(2019GGJS082)
洛阳市科技发展计划项目(1901016A)。
文摘
针对商用车道保持控制以及实车测试,设计了一种基于STM32的车道保持控制系统。通过CAN总线与车辆行驶状态监测的传感器、基于视觉的车道检测传感器建立通信;并对车身方位角、距左右车道线距离、车速、方向盘转角等数据进行解算;利用基于驾驶体验的三段式控制策略,实现对车道保持所需转向扭矩的计算,进而在实际道路上验证了系统的车道保持功能。系统通过对不同车速下,实验车车道保持算法参数进行优化,实现了90 km/h及以下车速的车道保持功能,在实验车上取得了较好的应用效果。
关键词
车道保持
STM32处理器
三段式
控制策略
CAN通信
传感器
Keywords
lane keeping assistance
STM32 processor
three-stage control strategy
CAN communication
sensor
分类号
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
车道保持辅助系统数据可视化及控制策略
被引量：
4
2
作者
刘春阳
王张飞
隋新
詹坤
郭楠
陈立海
机构
河南科技大学机电工程学院
河南科技大学机械装备先进制造河南省协同创新中心
河南科技大学河南省机械设计及传动系统重点实验室
出处
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第4期21-27,M0003,M0004,共9页
基金
国家自然科学基金项目(51805151)
河南省科技攻关计划(工业领域)项目(192102210141)
+1 种基金
河南省高等学校重点科研项目基础研究计划(18A460003,19A535001)
河南省高等学校青年骨干教师培养计划(2019GGJS082)。
文摘
针对车道保持控制实车测试环节中下位机单独调试可视化不足以及时间效率低等问题,设计了一种基于PyQt的车道保持控制在线调试系统。通过Python中的Serial模块,与以STM32控制器为核心的车道保持下位机进行串口通信,下位机将获取的传感器数据信息实时传输给上位机,并按照设计的三段式车道保持控制策略进行车辆行驶状态的控制。上位机软件对监测的车辆状态信息及车道保持控制参数进行可视化展示,并根据需要进行控制参数的在线调整,实现车道保持功能的在线调试和参数优化。研究结果表明:系统识别车辆偏离的响应时间为0.1 s,进行扭矩等控制参数更新的时间间隔为20 ms,纠偏后能够在车道线内稳定行驶40 s以上。
关键词
PyQt
车道保持在线调试
三段式
控制策略
STM32
控制
器
Keywords
PyQt
lane keeping assist control online
three-stage control strategy
STM32 controller
分类号
TP302 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于STM32的车道保持控制系统设计
刘春阳
陈帆
王张飞
詹坤
陈立海
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2022
6
下载PDF
职称材料
2
车道保持辅助系统数据可视化及控制策略
刘春阳
王张飞
隋新
詹坤
郭楠
陈立海
《河南科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021
4
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职称材料
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