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题名工业管道可变径内检测机器人
被引量：3
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作者
凌张伟
孔帅
陈永贵
缪存坚
郭伟灿
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机构
浙江省特种设备科学研究院
浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室
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出处
《无损检测》
CAS
2021年第3期17-20,共4页
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基金
浙江省质量基础建设项目(20190111)
浙江省质监系统科研计划项目(20170123)。
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文摘
以常见的外径为219mm和273mm的工业管道为研究对象,针对其水平管段、垂直管段、弯头、变径节等部位的检测,研制了可变径内检测机器人。该机器人采用连杆支撑的3个独立履带驱动模块以适应不同管径以及不同姿态的爬行,采用柔性滑动机构以自动适应管径的微小变化并提高越障能力,采用薄膜压力传感器采集三履带与壁面之间的压力以对机器人的姿态位置进行闭环控制。试验结果表明,该机器人具有较好的工业管道检测环境适应能力,可顺利通过水平、垂直、弯头及变径管段,可以搭载各种检测模块对工业管道进行检测。
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关键词
工业管道
可变径
三履带
内检测机器人
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Keywords
industrial pipeline
variable diameter
three independent track
internal inspection robot
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分类号
TG115.28
[金属学及工艺—物理冶金]
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题名三履带车辆稳态转向特性研究
被引量：3
- 2
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作者
宋必文
李勇
韩进成
姚宗伟
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机构
吉林大学机械科学与工程学院
大连重工起重集团有限公司
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出处
《建筑机械》
2011年第2期83-87,91,共6页
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文摘
建立了三履带车辆稳态转向特性的数学模型,考虑履带的滑转滑移以及驱动力与滑转滑移率之间的关系,使用牛顿迭代法求解非线性方程组,得到了驱动力矩、驱动功率、实际转向半径等结果;利用多刚体动力学软件RecurDyn对三履带车辆进行了虚拟样机转向仿真实验,仿真结果与理论计算吻合良好。为三履带车辆的设计提供参考。
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关键词
三履带车辆
稳态转向
滑移
滑转
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分类号
U469.694
[机械工程—车辆工程]
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题名三履带斗轮挖掘机行走阻力分析
- 3
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作者
王刚
邹德芳
周鹏
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机构
北方重工沈阳重型机械集团有限责任公司
沈阳建筑大学
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出处
《今日科苑》
2007年第14期68-68,共1页
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文摘
本文对三履带斗轮挖掘机行走阻力进行了较详细的分析,针对两种不同形式的三履带行走装置的转弯阻力分别进行了推导,并给出了行走功率的计算式。
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关键词
斗轮挖掘机
三履带行走装置
转弯阻力
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分类号
TU603
[建筑科学—建筑技术科学]
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