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题名水下七功能电动机械手设计研究
被引量：13
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作者
岳鹏
张奇峰
安晓卫
曲风杰
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机构
沈阳理工大学
机器大学国家重点实验室中国科学院沈阳自动化研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第4期114-117,共4页
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基金
国家863项目(2012AA091101)
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文摘
以适用于水下自主作业的电动机械手为研究对象,通过设计一个具有六自由度和夹钳剪切功能机构,组建了一个水下自主作业七功能电动机械手。机械手主要包括三个基本运动模块和一个夹钳剪切模块,具有质轻,作业范围大,回收状态良好等特点;机械手实现了内部走线,深海密封作业,关节绝对位置的检测和高精度控制。介绍了水下七功能电动机械手的整体结构,典型运动模块结构和工作原理,并对机械手进行运动学分析及作业空间分析,对其关键关节进行静力学分析,动力学仿真和有限元分析,验证机械手结构设计的可行性。
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关键词
结构设计
作业空间
七功能水下电动机械手
静力学分析
动力学仿真
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Keywords
Structure Design
Operation Space
7 Function Underwater Electric Manipulator
Statics Analysis
Dyn- amics Simulation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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