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一阶非线性系统单目标动态跟踪与围捕控制
1
作者
茹心锋
刘伟峰
田正旺
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第7期1430-1436,共7页
针对一阶非线性系统的单目标动态跟踪与围捕控制问题,提出了一种联合跟踪与围捕算法:跟踪过程采用序列多假设跟踪算法(SMHT),在杂波环境中获得目标状态估计后,基于一致性理论设计了一种控制器实现多智能体系统对单目标动态围捕,把系统...
针对一阶非线性系统的单目标动态跟踪与围捕控制问题,提出了一种联合跟踪与围捕算法:跟踪过程采用序列多假设跟踪算法(SMHT),在杂波环境中获得目标状态估计后,基于一致性理论设计了一种控制器实现多智能体系统对单目标动态围捕,把系统一致性问题转化为误差稳定性问题,利用代数图论、矩阵理论和Lyapunov稳定性分析的方法,得到了多智能体系统和动态单目标误差趋于常数的条件。仿真实验表明该联合跟踪与围捕算法使多智能体系统形成并保持一个固定编队围捕动态目标,实现了多智能体对单目标的动态跟踪与围捕。
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关键词
一
阶
非线性
系统
目标动态跟踪与围捕
序列多假设跟踪算法
一
致性控制
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职称材料
题名
一阶非线性系统单目标动态跟踪与围捕控制
1
作者
茹心锋
刘伟峰
田正旺
机构
杭州电子科技大学自动化学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第7期1430-1436,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61771177)。
文摘
针对一阶非线性系统的单目标动态跟踪与围捕控制问题,提出了一种联合跟踪与围捕算法:跟踪过程采用序列多假设跟踪算法(SMHT),在杂波环境中获得目标状态估计后,基于一致性理论设计了一种控制器实现多智能体系统对单目标动态围捕,把系统一致性问题转化为误差稳定性问题,利用代数图论、矩阵理论和Lyapunov稳定性分析的方法,得到了多智能体系统和动态单目标误差趋于常数的条件。仿真实验表明该联合跟踪与围捕算法使多智能体系统形成并保持一个固定编队围捕动态目标,实现了多智能体对单目标的动态跟踪与围捕。
关键词
一
阶
非线性
系统
目标动态跟踪与围捕
序列多假设跟踪算法
一
致性控制
Keywords
First-order nonlinear system
target dynamic tracking and hunting
sequence multiple hypothesis tracking algorithm
consistency control
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一阶非线性系统单目标动态跟踪与围捕控制
茹心锋
刘伟峰
田正旺
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021
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