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基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制
被引量：
20
1
作者
张家旭
赵健
+1 位作者
施正堂
杨雄
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期182-191,共10页
为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多...
为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多项式曲线规划垂直泊车速度.随后,将垂直泊车轨迹跟踪控制问题解耦成垂直泊车路径跟踪控制问题和垂直泊车速度跟踪控制问题,并基于■2增益控制理论和预估模型设计非时间参考泊车路径跟踪■2增益控制律,以及基于PID控制设计垂直泊车速度跟踪控制律.最后,结合硬件在环试验平台对所提出方法的可行性和有效性进行验证.结果表明:所提出的垂直泊车轨迹规划方法得到的泊车路径曲率是连续的,且所提出的垂直泊车轨迹跟踪控制方法在泊车位宽度与车辆宽度之差大于0.655 m时可以安全、精确地引导车辆停放在泊车位.
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关键词
垂直泊车
轨迹规划与跟踪控制
回旋曲线
■
2
增益控制
预估模型
下载PDF
职称材料
题名
基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制
被引量：
20
1
作者
张家旭
赵健
施正堂
杨雄
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
中国第一汽车集团有限公司智能网联开发院
浙江亚太机电股份有限公司
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第1期182-191,共10页
基金
国家自然科学基金面上资助项目(51575225)
文摘
为了提高复杂狭窄环境下的垂直泊车便捷性和安全性,提出一种基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制方法.首先,将垂直泊车轨迹规划问题解耦成路径规划问题和速度规划问题,并基于回旋曲线规划曲率连续的垂直泊车路径,以及基于五次多项式曲线规划垂直泊车速度.随后,将垂直泊车轨迹跟踪控制问题解耦成垂直泊车路径跟踪控制问题和垂直泊车速度跟踪控制问题,并基于■2增益控制理论和预估模型设计非时间参考泊车路径跟踪■2增益控制律,以及基于PID控制设计垂直泊车速度跟踪控制律.最后,结合硬件在环试验平台对所提出方法的可行性和有效性进行验证.结果表明:所提出的垂直泊车轨迹规划方法得到的泊车路径曲率是连续的,且所提出的垂直泊车轨迹跟踪控制方法在泊车位宽度与车辆宽度之差大于0.655 m时可以安全、精确地引导车辆停放在泊车位.
关键词
垂直泊车
轨迹规划与跟踪控制
回旋曲线
■
2
增益控制
预估模型
Keywords
perpendicular
parking
trajectory
planning
and
tracking
control
clothoid
curve
■
2
gain
control
prediction
model
分类号
U461.1 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制
张家旭
赵健
施正堂
杨雄
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
20
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职称材料
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参考文献
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