基于智能机器人的“货到人”系统订单排序优化 被引量：6

1

作者 夏德龙 吴耀华 +1 位作者 王艳艳 邹霞 《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期696-701,共6页

提出一种适用于“货到人”智能机器人系统的订单排序模型,通过优化订单拣选顺序,增加拣选台内相邻订单和拣选台之间订单的共用货架数量,减少货架的搬运次数,提高货架的出入库效率.把订单的排序看作旅行商问题(travelling salesman probl... 提出一种适用于“货到人”智能机器人系统的订单排序模型,通过优化订单拣选顺序,增加拣选台内相邻订单和拣选台之间订单的共用货架数量,减少货架的搬运次数,提高货架的出入库效率.把订单的排序看作旅行商问题(travelling salesman problem,TSP),并用改进K-Means聚类算法求解该订单排序模型.选取3组不同批次订单进行仿真验证,优化后系统货架搬运次数平均减少35.63%. 展开更多

关键词 物流工程 “货到人”系统 改进K-MEANS算法 订单分拣 智能机器人 订单排序 仿真

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货到人自动拣选系统研发及其工程应用 被引量：4

2

作者 李斌 魏鑫 +2 位作者 张敬敏 吴振 张楠 《制造业自动化》 CSCD 2017年第9期149-152,156,共5页

"货到人"系统的工作原理为:上位计算机WMS系统对存储物位的分配及管理优化,下达出库或入库指令,通过WCS系统下达出入库任务给主控PLC,PLC通过无线通讯指令控制协调穿梭车、换层提升机、载货提升机以及出入库输送机系统等按指... "货到人"系统的工作原理为:上位计算机WMS系统对存储物位的分配及管理优化,下达出库或入库指令,通过WCS系统下达出入库任务给主控PLC,PLC通过无线通讯指令控制协调穿梭车、换层提升机、载货提升机以及出入库输送机系统等按指令作业,实现出入库功能,从而实现高效大流量的出入库作业。计算机管理信息系统下达订单分拣任务后,出入库作业以及快速输送系统的高效率、大流量的作业,满足了"货到人"系统分拣补货的及时性,拣货人员在拣货台上根据计算机信息系统的提示即可完成订单的分拣。 展开更多

关键词 “货到人”系统 拣选 WMS任务分配

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货到人拣选系统多阶段可穿行多AGV路径规划 被引量：7

3

作者 李腾 丁佩佩 刘金芳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第7期1512-1523,共12页

针对货到人拣选系统大规模多AGV(automated guided vehicle)路径规划中由于转弯和避障导致行驶时间增长的问题,考虑空载AGV可穿行货架,建立以任务完成时间最短为目标的路径规划模型,并通过改进A^(*)算法对该问题进行求解。对AGV运行阶... 针对货到人拣选系统大规模多AGV(automated guided vehicle)路径规划中由于转弯和避障导致行驶时间增长的问题,考虑空载AGV可穿行货架,建立以任务完成时间最短为目标的路径规划模型,并通过改进A^(*)算法对该问题进行求解。对AGV运行阶段进行划分,在A^(*)算法中引入转弯惩罚值减少转弯次数,利用避障等待时间设置避障优先级。仿真实例结果表明考虑转弯和避障的可穿行货架路径规划方法能够降低任务完成时间和行走路径长度,在提高拣选系统作业效率方面具有参考价值。 展开更多

关键词 货到人拣选系统 多AGV路径规划 可穿行 转弯 避障策略 A*算法

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四向穿梭车机器人的技术与应用 被引量：4

4

作者 尹军琪 《起重运输机械》 2020年第20期207-210,共4页

四向穿梭车机器人是近年开始大规模应用的物流新技术,是“货到人”拣选的主要设备与技术。文中对托盘式和料箱式两类典型的四向穿梭车的结构、技术要点和应用领域做了深入分析研究,最后对其技术发展趋势做出了分析。

关键词 四向穿梭车 货到人拣选系统

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大件商品自动化仓储系统在家居行业的应用 被引量：2

5

作者 马青 陈浙明 +1 位作者 马丛良 张方绪 《物流技术与应用》 2021年第9期140-144,共5页

本文以实际项目为依托,从大件商品AS/RS系统、自动化混合输送系统、货到人拣选系统设计等方面,研究一种大件商品自动化仓储物流解决方案,并通过Flexsim仿真分析,对方案进行验证,为大件商品的自动化仓储系统在家居行业的应用提供思路和... 本文以实际项目为依托,从大件商品AS/RS系统、自动化混合输送系统、货到人拣选系统设计等方面,研究一种大件商品自动化仓储物流解决方案,并通过Flexsim仿真分析,对方案进行验证,为大件商品的自动化仓储系统在家居行业的应用提供思路和方法。 展开更多

关键词 大件商品AS/RS系统 货到人拣选系统 Flexsim仿真

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“货到人”拣选系统机器人任务分配的鲁棒双层规划模型 被引量：10

6

作者 李腾 冯珊 +1 位作者 宋君 刘金芳 《运筹与管理》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第12期25-34,共10页

在电商“货到人”拣选系统中,如何调度系统中的机器人并对任务进行合理地分配决定着整个系统的运行效率与成本。分析“货到人”拣选系统作业流程,建立机器人数量配置、机器人调度与机器人任务分配的双层规划模型。上层模型以批量订单完... 在电商“货到人”拣选系统中,如何调度系统中的机器人并对任务进行合理地分配决定着整个系统的运行效率与成本。分析“货到人”拣选系统作业流程,建立机器人数量配置、机器人调度与机器人任务分配的双层规划模型。上层模型以批量订单完成总成本最小为目标函数,以机器人调度为决策变量,构建整数规划模型;下层模型以机器人完成所有任务的平均空闲率最小为目标函数,以任务分配为决策变量,考虑机器人在完成任务过程中由于调度、避障、路径规划等导致的行走距离不确定因素,构建鲁棒优化模型。上层的调度结果制约了下层的最小平均空闲率,下层的任务分配结果影响上层的最小成本,上下层结果共同决定机器人配置决策。利用遗传算法求解模型,通过实例仿真验证了模型的有效性。 展开更多

关键词 “货到人”拣选系统 多机器人任务分配 机器人调度 鲁棒双层规划 遗传算法

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“货到人”拣选系统订单分批优化 被引量：8

7

作者 王姗姗 张纪会 《复杂系统与复杂性科学》 CAS CSCD 北大核心 2022年第3期74-80,共7页

基于穿梭车仓储系统的“货到人”拣选系统中,料箱的出入库频率是影响作业效率的关键因素之一。当料箱中的货物充足时,同一批订单所需要的某一品项的料箱只需出库一次,尽量将相似程度高的订单分配到一个批次,可以降低料箱的出入库次数。... 基于穿梭车仓储系统的“货到人”拣选系统中,料箱的出入库频率是影响作业效率的关键因素之一。当料箱中的货物充足时,同一批订单所需要的某一品项的料箱只需出库一次,尽量将相似程度高的订单分配到一个批次,可以降低料箱的出入库次数。为此,以料箱总出库次数最少为目标函数,建立了订单分批优化模型。针对模型特点,对遗传算法进行改进,设计了一种混合交叉策略,在精英保留的基础上,以一定的概率对每代的部分精英染色体进行局部搜索,以提高算法的收敛速度和求解精度。利用改进的遗传算法对模型进行求解,仿真结果显示,经过优化后,料箱的总出库次数得到减少,系统的拣选效率得到了提高,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 “货到人”拣选系统 订单分批优化 遗传算法

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面向“货到人”拣选系统的一种随机调度策略 被引量：6

8

作者 李腾 冯珊 《工业工程》 北大核心 2020年第2期59-66,共8页

通过"货到人"拣选系统作业流程分析,提出了在分批下发订单任务的情况下的一种随机调度策略。以AGV(automated guided vehicle)完成所有任务的总时间最短为目标函数,以任务分配为决策变量,考虑进行调度时AGV所处的状态以及在... 通过"货到人"拣选系统作业流程分析,提出了在分批下发订单任务的情况下的一种随机调度策略。以AGV(automated guided vehicle)完成所有任务的总时间最短为目标函数,以任务分配为决策变量,考虑进行调度时AGV所处的状态以及在完成任务过程中AGV在拣选台的排队等待时间,建立随机调度策略的数学规划模型。利用遗传算法进行求解,通过实例仿真,验证了随机调度策略较调度空闲AGV策略具有更高的拣选效率,同时解决了AGV调度与拣选序列问题,对AGV数量配置具有指导作用。 展开更多

关键词 “货到人”拣选系统 AGV调度 等待时间 遗传算法

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两种“货到人”分拣系统的比较研究 被引量：3

9

作者 冉文学 陈凡 《物流技术与应用》 2016年第1期114-116,共3页

本文对采用AGVS构建的"货到人"分拣系统和使用穿梭板构建的"货到人"分拣系统进行了比较研究,得出理性思考的研究结果,对企业如何选择先进的"货到人"分拣系统具有一定价值。

关键词 AGV 穿梭板 “货到人”分拣系统

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基于改进Q学习算法的“货到人”系统AGV路径规划 被引量：1

10

作者 张祥来 江尚容 罗芹 《现代计算机》 2022年第2期62-66,72,共6页

随着智慧物流的发展,AGV在现代化智能仓库中的作用愈发重要,并衍生出了“货到人”这一拣选模式。以kiva仓库为研究背景,针对单AGV的局部路径规划进行研究,对传统Q学习“探索-利用”这一困境进行改进,通过引入反正弦函数动态调整贪婪因子... 随着智慧物流的发展,AGV在现代化智能仓库中的作用愈发重要,并衍生出了“货到人”这一拣选模式。以kiva仓库为研究背景,针对单AGV的局部路径规划进行研究,对传统Q学习“探索-利用”这一困境进行改进,通过引入反正弦函数动态调整贪婪因子ε,满足AGV在前期探索时的随机性,避免陷入局部最优解;后期减少ε保证AGV寻路的目的性,通过栅格方法建立仿真模型。仿真结果表明,改进后的Q学习能够在仓库中找到最优路径,并且运行时间相较于传统Q学习减少了约28%,有效提升了算法的效率。 展开更多

关键词 Q学习 AGV 路径规划 货到人系统

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考虑冲突避免的多AGV路径规划研究

11

作者 杨玮 杨思瑶 张子涵 《包装工程》 CAS 北大核心 2023年第23期181-190,共10页

目的提高物流企业“货到人”拣选系统在实际生产中的工作效率,避免自动导引小车(AGV)间的冲突死锁,研究大规模多AGV的无冲突路径规划和协同避障问题。方法首先考虑AGV空载、负载情况和路径扩展成本,改进A*算法,动态调整代价函数,优化路... 目的提高物流企业“货到人”拣选系统在实际生产中的工作效率,避免自动导引小车(AGV)间的冲突死锁,研究大规模多AGV的无冲突路径规划和协同避障问题。方法首先考虑AGV空载、负载情况和路径扩展成本,改进A*算法,动态调整代价函数,优化路径扩展方式。其次,提出冲突检测及避免算法,对可能产生局部冲突的路径交叉点进行避障调度,通过预约锁格,实现局部冲突的检测,制定优先级避障策略,解决AGV动态行驶路径上产生的局部冲突和死锁,进而实现全局无冲突路径规划。结果对多组不同任务量和不同AGV规模的场景进行仿真,实验结果表明,考虑冲突避免的改进A*算法能有效实现100个任务、90个货架单位和7个拣选站场景下的多AGV动态路径规划,相较于传统A*算法,其平均拣选时长缩短了52.61%。结论该方法可实现大规模场景下的多AGV动态路径规划,在付出较小转弯代价的同时有效避免局部动态冲突,该方法可为相关企业实现多AGV协同调度提供新的思路和理论依据。 展开更多

关键词 “货到人”拣选系统 自动导引小车 改进A*算法 冲突检测及避免算法 动态路径规划

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基于箱线的“货到人”系统建模设计与优化研究

12

作者 陈健 张之臻 《物流技术与应用》 2023年第6期143-147,共5页

近年来,制造企业面临越来越复杂的小零部件拣选齐套需求,企业不断去优化流程、提高物料存储和搬运的自动化程度,以提高拣选的精准度及效率。“货到人”拣选系统可以有效降低人员工作强度、提高物流效率,被越来越多企业使用。多层穿梭车... 近年来,制造企业面临越来越复杂的小零部件拣选齐套需求,企业不断去优化流程、提高物料存储和搬运的自动化程度,以提高拣选的精准度及效率。“货到人”拣选系统可以有效降低人员工作强度、提高物流效率,被越来越多企业使用。多层穿梭车的立体存储配合箱式输送线搬运,再结合拣选工作站的“货到人”拣选系统,是一种典型的“货到人”方案。本文将拣选工作站前的箱式输送线设置成大环线和大小环线两种布局,设置了一种典型的拣选模式,分别建立了此模式下的拣选时间模型,结合几种常见的拣选场景进行时间计算,并做出对比和建议,从而为拣选工作台前的箱式输送线布局设计提供参考。 展开更多

关键词 “货到人”拣选系统 箱式输送线布局 拣选优化

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货到人系统中分拣策略的设计与应用

13

作者 郭丽 杨腾飞 +2 位作者 吴双 王祥 武明虎 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2021年第3期17-20,23,共5页

随着仓储业务的发展,货到人系统已经成为构建自动化仓储配送中心的首选方案。通过使用开环排队网络对某海外食品配送中心案例的货到人分拣系统进行建模分析,提出了针对两种业务场景下的两种不同分拣策略。实践证明,这两种策略大幅提升... 随着仓储业务的发展,货到人系统已经成为构建自动化仓储配送中心的首选方案。通过使用开环排队网络对某海外食品配送中心案例的货到人分拣系统进行建模分析,提出了针对两种业务场景下的两种不同分拣策略。实践证明,这两种策略大幅提升了货到人系统的分拣效率,缩短了订单的处理时间。 展开更多

关键词 开环排队网络 分拣策略 货到人系统

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混合布局下“货到人”拣选系统性能评估

14

作者 马汉武 范中惠 《物流技术》 2022年第8期65-72,共8页

聚焦于混合布局下“货到人”拣选系统的性能评估,通过分析AGV在仓库中的运行环节,构建闭合排队网络模型,利用AMVA算法进行求解后,最终使用数字孪生系统对比仿真值与分析值的差异,验证模型的有效性。

关键词 “货到人”拣选系统 混合布局 性能评估

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基于改进Q学习的“货到人”拣选系统AGV路径规划

15

作者 杜卓颖 李金禧 +1 位作者 张祥来 朱琳 《物流技术》 2020年第12期88-92,共5页

“货到人”拣选系统背景下,对AGV的路径进行优化是提高拣选效率、降低运行成本的关键。首先,针对仓储环境引入路径表概念,存储相似路径,减少重复搜索同一路径的工作;其次,针对传统Q学习收敛速度慢及容易陷入局部最优解问题,借助模拟退... “货到人”拣选系统背景下,对AGV的路径进行优化是提高拣选效率、降低运行成本的关键。首先,针对仓储环境引入路径表概念,存储相似路径,减少重复搜索同一路径的工作;其次,针对传统Q学习收敛速度慢及容易陷入局部最优解问题,借助模拟退火算法中的动态探索因子思想以一定概率跳出局部最优解。最后,采用栅格法建立仿真环境,将改进Q学习算法与A*算法、传统Q学习算法对比进行仿真实验,实验结果验证了本方法的有效性。 展开更多

关键词 仓储物流 Q学习 “货到人”拣选系统 AGV 路径规划

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