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载体姿态无扰的自由漂浮空间机器人运动规划 被引量：7
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作者 张福海 付宜利 +1 位作者 王树国 冉治通 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1911-1914,1918,共5页
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了... 为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入载体姿态无扰约束方程,构建载体姿态无扰曲线组,设计了关节空间基本规划算法;采用多次规划的方法,克服了基本算法不能够在整个无扰工作空间内规划的不足。仿真得到的位置偏差和路径规划结果表明机械臂末端达到目标点的同时确保了载体姿态无扰动,从而验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 自由飘浮空间机器人 载体姿态无扰 非完整运动规划 关节空间
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