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题名基于力反馈的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法
被引量：6
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作者
陈成军
周以齐
曲斌
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机构
青岛理工大学机械工程学院
山东大学虚拟工程研究中心
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第10期2945-2950,共6页
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文摘
根据力反馈设备PHANToM和6自由度机械手臂结构的相似性,构建了一个基于PHANToM关节驱动的6自由度虚拟机械手臂模型,为了使该虚拟机械手臂模型具有力反馈的功能,提出了一种基于机器人运动学分析的空间匹配方法。基于该虚拟机械手臂模型,提出了基于力反馈引导的虚拟示教式机械手臂装配路径规划方法,该方法通过人工势场法计算反馈力,操作者可以通过操作力反馈设备PHANToM来控制虚拟机械手臂的运动,在反馈力的引导下结合操作者的经验和决策能力以虚拟示教的方式完成装配路径的粗略规划,使用基于距离准则的单端搜索法和人机交互方式对粗略路径和装配零件的姿态进行优化,最后通过动画的形式模拟机械手臂的装配过程,以供用户对该路径进行评价。
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关键词
虚拟装配
路径规划
虚拟机械手臂模型
空间匹配
虚拟示教
力反馈渲染
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Keywords
virtual assembly
path planning
virtual robot arm model
workspace mapping
virtual teaching
haptie rendering
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名异构遥操作仿人机械臂灵巧作业控制
被引量：5
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作者
刘理想
张静
徐亮
刘满禄
张华
王姮
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机构
西南科技大学信息工程学院
中国科学技术大学信息科学技术学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第7期39-41,44,共4页
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基金
国家"十三.五"核能开发科研资助项目(20161295)
四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099)
西南科技大学研究生创新基金资助项目(17YCX121)
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文摘
针对异构遥操作系统在作业过程中,从端机器人控制灵活性受限的问题,提出了一种基于主从工作空间与速度的双模比例映射控制方法。限定主从端的操作空间,并采用比例度映射的方式实现主端对从端运动控制。采用Phantom Omni力反馈设备与Kinova仿人机械臂分别作为遥操作系统的操作主端和工作从端,构建了双边控制系统及实物抓取实验,结果表明:在映射的工作空间内,主端能够有效完成对从端的运动控制;在实物抓取实验过程中,主端能够有效对从端实现作业控制。所设计的系统满足控制精度需求,操作灵活。
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关键词
仿人机械臂
异构遥操作
工作空间映射
灵巧作业
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Keywords
humanoid robot arm
heterogeneous teleoperation
workspace mapping
dexterous work
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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