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六足仿生步行机器人足端工作空间和灵活度研究 被引量：22
1
作者 韩宝玲 王秋丽 罗庆生 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2006年第4期10-12,31,共4页
基于六足仿生步行机器人机构学特性的研究,采用数值分析法求解了机器人步行足的足端工作空间,利用虚拟样机技术计算了机器人的灵活度,从两方面综合衡量六足仿生步行机器人的工作能力,并以六足步行机器人各腿节比例关系的确定为例,介绍... 基于六足仿生步行机器人机构学特性的研究,采用数值分析法求解了机器人步行足的足端工作空间,利用虚拟样机技术计算了机器人的灵活度,从两方面综合衡量六足仿生步行机器人的工作能力,并以六足步行机器人各腿节比例关系的确定为例,介绍了六足步行机器人结构优化的具体方案。所用方法同样适用于六足仿生步行机器人其他结构参数的优化,也为六足仿生步行机器人的合理驱动和精确控制提供了理论依据。 展开更多
关键词 六足仿生步行机器人 工作空间求解 灵活性分析 结构优化设计 虚拟样机技术
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四足仿生机器人足端工作空间的分析 被引量：1
2
作者 赵文涛 刘志忠 《中国制造业信息化（学术版）》 2011年第7期19-22,共4页
四足仿生机器人工作空间的形状和大小对其优化设计具有重要的作用。在简化的四足仿生机器人模型的基础上,根据其髋关节、膝关节的运动参数范围,采用蒙特卡洛方法在MATLAB软件上画出了其工作空间的形状,利用数值积分的思想求出了工作空... 四足仿生机器人工作空间的形状和大小对其优化设计具有重要的作用。在简化的四足仿生机器人模型的基础上,根据其髋关节、膝关节的运动参数范围,采用蒙特卡洛方法在MATLAB软件上画出了其工作空间的形状,利用数值积分的思想求出了工作空间的体积大小并对几何误差进行了分析。 展开更多
关键词 四足仿生机器人 工作空间求解 蒙特卡罗方法 MATLAB
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双臂机器人的协作工作空间数值计算方法 被引量：10
3
作者 芦俊 池宏勋 +1 位作者 席文明 颜景平 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第z1期125-127,共4页
讨论了双臂机器人的协作工作空间问题 ,给出了计算多关节双臂机器人协作工作空间的数值方法。该方法以极值理论为基础 ,采用边界提取和阈值判决 ,确定双臂机器人的协作工作空间界限曲面和极限位置。
关键词 双臂机器人 工作空间 数值计算 界限曲线
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