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爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗
被引量：
14
1
作者
桂仲成
陈强
+1 位作者
孙振国
张文增
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期161-164,168,共5页
移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数。该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动-滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行...
移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数。该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动-滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行了比较。研制了上述3种轮式移动机构样机。根据仿真及实验结果确定爬壁机器人采用纯滚动转向差动驱动方案,移动机构的原地转向阻力接近直线行驶时的滚动阻力,转向功耗小。
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关键词
爬壁机器人
轮式移动机构
转向功耗
Herz接触理论
原文传递
轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析
2
作者
杨飞
陶建国
+1 位作者
邓宗全
黎佳骏
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期30-36,共7页
为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性...
为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性能及能耗特性的影响;建立具有自适应性能的探测车单轮系统数学模型并得到此系统的自由度;分别建立包含两轮、三轮及k个车轮的自适应悬架系统数学模型,分析并得到上述系统所需的自由度;分别建立在悬架对称布置和四周布置两种情况下的探测车自由度模型,并对一些具有代表性的被动自适应特性探测车自由度进行了统计和分析.研究结果表明:良好的自适应性是实现移动机构综合性能的前提条件,具有自适应性的单侧悬架系统与探测车整体所需自由度分别为1和3.该方法可为探测车悬架及车体系统构型综合时自由度的确定提供指导.
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关键词
探测车
被动自适应
轮式移动机构
自由度
悬架
构型综合
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职称材料
题名
爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗
被引量：
14
1
作者
桂仲成
陈强
孙振国
张文增
机构
清华大学机械工程系
出处
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期161-164,168,共5页
基金
国家“八六三”高技术项目(2007AA04Z258)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060003069)
文摘
移动机构转向功耗是爬壁机器人的关键性能参数。该文基于Herz接触理论建立了轮式移动机构转向功耗计算模型,仿真分析了分别采用纯滚动转向、滑动转向及滚动-滑动混合转向的3种典型轮式移动机构的原地转向功耗,并与双履带式移动机构进行了比较。研制了上述3种轮式移动机构样机。根据仿真及实验结果确定爬壁机器人采用纯滚动转向差动驱动方案,移动机构的原地转向阻力接近直线行驶时的滚动阻力,转向功耗小。
关键词
爬壁机器人
轮式移动机构
转向功耗
Herz接触理论
Keywords
wall
climbing
robot
wheeled
locomotion
mechanism
turning
power
loss
Herz
contact
theory
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析
2
作者
杨飞
陶建国
邓宗全
黎佳骏
机构
机器人技术与系统国家重点实验室
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期30-36,共7页
基金
高等学校学科创新引智计划资助项目(B07018)
国家自然科学基金资助项目(51075079)
文摘
为设计具有自适应性能的探测车,保证轮式探测车移动机构在行驶过程中车轮与地面接触良好,研究自适应性能与单侧悬架系统及其漫游车整体所需自由度之间的关系.给出自适应性的3种分类方法,分析自适应性能对漫游车的爬坡性能、车体稳定性能及能耗特性的影响;建立具有自适应性能的探测车单轮系统数学模型并得到此系统的自由度;分别建立包含两轮、三轮及k个车轮的自适应悬架系统数学模型,分析并得到上述系统所需的自由度;分别建立在悬架对称布置和四周布置两种情况下的探测车自由度模型,并对一些具有代表性的被动自适应特性探测车自由度进行了统计和分析.研究结果表明:良好的自适应性是实现移动机构综合性能的前提条件,具有自适应性的单侧悬架系统与探测车整体所需自由度分别为1和3.该方法可为探测车悬架及车体系统构型综合时自由度的确定提供指导.
关键词
探测车
被动自适应
轮式移动机构
自由度
悬架
构型综合
Keywords
rover
passive
self-adaptability
wheeled
locomotion
mechanism
DOF
suspension
structural
synthesis
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
爬壁机器人的轮式移动机构的转向功耗
桂仲成
陈强
孙振国
张文增
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
14
原文传递
2
轮式探测车被动自适应性与自由度关系分析
杨飞
陶建国
邓宗全
黎佳骏
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
0
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职称材料
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