白车身焊接机器人加工路径优化和仿真 被引量：21

1

作者 晁永生 刘海江 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期442-445,共4页

为合理规划多焊接机器人的焊接路径,提出一种综合运用遗传算法和仿真分析的求解方法。对焊点焊接顺序进行分析,确定各个焊点的焊接优先关系,将各个焊点分配给各个机器人,以最短的工位时间为优化目标,采用自适应遗传算法进行焊接任务求... 为合理规划多焊接机器人的焊接路径,提出一种综合运用遗传算法和仿真分析的求解方法。对焊点焊接顺序进行分析,确定各个焊点的焊接优先关系,将各个焊点分配给各个机器人,以最短的工位时间为优化目标,采用自适应遗传算法进行焊接任务求解。在eM-power中建立焊接生产线三维模型,并对分配的焊接路径进行仿真,对发生干涉位置的点进行焊接顺序约束,最后寻找出可行的焊接路径。在虚拟环境下模拟机器人加工路径,大大缩短了多机器人焊接路径规划的时间。 展开更多

关键词 白车身 路径仿真 遗传算法 焊接顺序约束

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基于DELMIA/Robotics的白车身焊接机器人路径仿真研究 被引量：13

2

作者 王家海 庞旭旻 《机电产品开发与创新》 2009年第1期6-7,19,共3页

针对汽车焊接机器人工位缺乏精确可靠的焊接过程分析,本文应用DELMIA/Robotics软件实现汽车侧围的机器人焊接工位运动仿真。结果表明,运用DELMIA/Robotics可以有效降低运行成本和机器人编程时间。

关键词 DELMIA/Robotics 焊接机器人 路径仿真

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蚁群算法在白车身底板焊接路径规划中的应用 被引量：13

3

作者 林巨广 陈甦欣 +1 位作者 戴淮初 黄文进 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期5-9,113,共6页

利用Delmia软件建立了白车身底板的焊接工艺模型,按照传统的机器人焊接路径规划对其进行了仿真分析,得到了焊枪走过的路程以及各焊点之间的平均距离等参数.阐述了蚁群算法的理论基础和算法流程,依据该算法的计算思想并结合白车身底板焊... 利用Delmia软件建立了白车身底板的焊接工艺模型,按照传统的机器人焊接路径规划对其进行了仿真分析,得到了焊枪走过的路程以及各焊点之间的平均距离等参数.阐述了蚁群算法的理论基础和算法流程,依据该算法的计算思想并结合白车身底板焊接的自身特点,设计了蚁群算法的计算程序,从而找出了白车身底板焊接路径的最优解并且再次通过仿真得出新的参数,并与之前参数进行对比.结果表明,蚁群算法能够应用在焊接路径的规划研究上,这也为今后焊接工艺的规划提供了新的思路. 展开更多

关键词 蚁群算法 白车身 焊接路径 仿真

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基于改进蚁群算法的焊接机器人路径优化 被引量：1

4

作者 孙振博 王明伟 +1 位作者 李姝 张文超 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第2期57-60,共4页

针对传统蚁群算法(ACO)在焊接机器人路径规划的过程中收敛速度慢、易陷入局部最优解等问题,提出一种改进蚁群算法(DWAG)。DWAG在ACO基础上提出了基于动态权重策略以及排序因子策略的信息素更新方式,加快了算法在求解过程中的收敛速度;... 针对传统蚁群算法(ACO)在焊接机器人路径规划的过程中收敛速度慢、易陷入局部最优解等问题,提出一种改进蚁群算法(DWAG)。DWAG在ACO基础上提出了基于动态权重策略以及排序因子策略的信息素更新方式,加快了算法在求解过程中的收敛速度;通过引入遗传算法中的交叉与变异操作,扩大了算法在求解过程中的搜索空间;最后以白车身后地板总成某工位对DWAG进行20次的仿真验证。仿真结果表明相比于ACO,DWAG的焊接路径更短、收敛速度更快同时求解问题时寻优性能的稳定性更佳。 展开更多

关键词 焊接机器人 路径规划 改进蚁群算法 仿真

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基于ACO_PSO的机器人路径规划和ROBCAD运动仿真 被引量：4

5

作者 冯超钰 王杰 张梦超 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第5期111-113,125,共4页

汽车焊装是汽车生产中的重要环节,目前生产人员主要依靠经验进行焊点路径规划,导致工作量大、效率低。针对这一问题,提出了用ACO_PSO混合算法计算得出合理的焊接路径,并与实际工人规划的传统路径进行比较,再与ACO算法和PSO算法的实验结... 汽车焊装是汽车生产中的重要环节,目前生产人员主要依靠经验进行焊点路径规划,导致工作量大、效率低。针对这一问题,提出了用ACO_PSO混合算法计算得出合理的焊接路径,并与实际工人规划的传统路径进行比较,再与ACO算法和PSO算法的实验结果比较,从而证明该算法更优。然后在ROBCAD中建立三维仿真模型,解决了可达性、干涉等实际生产过程中的常见问题,最后计算出焊接过程所需的时间。研究结果表明,ACO_PSO混合算法对改善机器人节拍和提高生产效率有一定的帮助,进一步提出了焊接路径规划的研究重点和发展方向。 展开更多

关键词 ACO_PSO 焊接路径 ROBCAD 仿真

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基于改进蚁群算法的机械臂焊接路径规划 被引量：3

6

作者 刘环宇 王宇 +3 位作者 赵柏栋 姚奉裕 李显 王德权 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第6期28-30,35,共4页

针对传统蚁群算法在求解机械臂焊接路径过程中容易陷入局部最优,导致机械臂移动路径长、效率低等问题,提出一种改进蚁群算法。将焊点布局图进行转换并引入粒子群算法,通过编码的方法进行全局焊点路径寻优,引入全局最优路径片段及局部最... 针对传统蚁群算法在求解机械臂焊接路径过程中容易陷入局部最优,导致机械臂移动路径长、效率低等问题,提出一种改进蚁群算法。将焊点布局图进行转换并引入粒子群算法,通过编码的方法进行全局焊点路径寻优,引入全局最优路径片段及局部最优路径片段,改变信息素的更新方式。确定机械臂可视化范围并通过视觉反馈系统反馈障碍坐标,利用三维蚁群算法求解不同焊点间的路径,避免障碍发生。仿真结果表明,改进前算法及改进后算法规划路径长度分别为16379.5 mm和16298.6 mm,相比于改进前算法,改进后算法的路径长度缩短了0.47%,迭代次数减少了11.7%,同时改进算法可以在软件中应用且具有稳定性。 展开更多

关键词 改进蚁群算法 机械臂 焊接路径规划 仿真

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双机器人紧协调焊接路径规划与离线编程 被引量：3

7

作者 解海亮 黄思 +3 位作者 王天正 欧道江 肖湘桂 杨建中 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第8期92-99,共8页

研究双机器人紧协调路径规划技术,基于平面投影策略结合双机器人运动耦合关系得到主、从机器人末端法兰的位置与姿态信息。根据机器人运动学,分别计算出主、从机器人的各轴回转量,进而实现机器人运动控制。将提出的路径规划策略集成到... 研究双机器人紧协调路径规划技术,基于平面投影策略结合双机器人运动耦合关系得到主、从机器人末端法兰的位置与姿态信息。根据机器人运动学,分别计算出主、从机器人的各轴回转量,进而实现机器人运动控制。将提出的路径规划策略集成到自主研发的离线编程软件InteRobot中,结合三通件交接处的焊接需求,制定了双机器人协调焊接方案,完成了双机器人协调焊接的路径规划,实现了对双机器人焊接过程的虚拟仿真。为了验证文中提出的焊接方案,搭建了由华数机器人HSR-JH605和HSR-JR605组成的双机器人焊接工作站。在实际焊接加工过程中,证实了该方案能够满足三通件的焊接要求。 展开更多

关键词 双机器人 焊接 路径规划 离线编程 运动仿真

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磨辊堆焊修复路径规划

8

作者 周奥博 王微伟 +1 位作者 王喜临 刘爱国 《机械制造文摘（焊接分册）》 2021年第6期21-26,35,共7页

在等高型和等面积型焊缝填充策略的基础上,提出了改进的磨辊堆焊焊缝填充策略,进行了磨辊堆焊焊道路径规划;在磨辊待焊区域焊道排布结果的基础上,通过对堆焊系统机械结构的分析,推导出了路径规划的焊接目标点公式与每一目标点所对应的... 在等高型和等面积型焊缝填充策略的基础上,提出了改进的磨辊堆焊焊缝填充策略,进行了磨辊堆焊焊道路径规划;在磨辊待焊区域焊道排布结果的基础上,通过对堆焊系统机械结构的分析,推导出了路径规划的焊接目标点公式与每一目标点所对应的磨辊转轴转动角度,以及焊接机械臂转动角度,并进行了焊接机械臂末端的运动学仿真。结果表明,所提出的焊缝填充策略和堆焊路径规划方案可以保证机械臂平滑稳定的地到达路径规划后的任意一点,机械臂可以稳定地启动和停止。焊缝填充策略合理,堆焊路径规划方案正确。 展开更多

关键词 焊接路径规划 焊接机械臂 联动机构 软件仿真 多层多道焊

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弧焊机器人工作站协同作业研究 被引量：8

9

作者 陈美宏 焦恩璋 《机床与液压》 北大核心 2011年第15期123-125,129,共4页

采用耦合规划方法,对弧焊机器人/变位机工作站和多机器人焊接工作站的协同作业路径进行规划。利用自主开发的协调路径规划器,构建弧焊机器人工作站仿真模型的驱动函数,完成了马鞍型焊缝和螺旋线焊缝的协同作业仿真实验,验证了协同作业... 采用耦合规划方法,对弧焊机器人/变位机工作站和多机器人焊接工作站的协同作业路径进行规划。利用自主开发的协调路径规划器,构建弧焊机器人工作站仿真模型的驱动函数,完成了马鞍型焊缝和螺旋线焊缝的协同作业仿真实验,验证了协同作业路径规划方法的正确性和可行性。 展开更多

关键词 弧焊机器人工作站 耦合规划 协同作业路径 作业仿真

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基于改进自适应遗传算法的点焊机器人TSP路径规划 被引量：6

10

作者 赵铁军 罗羽枭 《机械工程师》 2019年第10期7-9,共3页

基于TSP问题建立焊点路径数学模型。同时为改善遗传算法自身收敛速度慢问题,采取适应度计算评估、适应度比例选择步骤;为了提高计算速度与避免局部最优缺陷,采用自适应交叉、变异算子,以及加入进化逆转步骤操作来提升算法全局计算和搜... 基于TSP问题建立焊点路径数学模型。同时为改善遗传算法自身收敛速度慢问题,采取适应度计算评估、适应度比例选择步骤;为了提高计算速度与避免局部最优缺陷,采用自适应交叉、变异算子,以及加入进化逆转步骤操作来提升算法全局计算和搜索能力。最后利用RobotStuidio仿真软件建立点焊工艺加工站,进一步检验算法在实际编程中的应用。 展开更多

关键词 点焊路径规划 TSP问题 自适应遗传算法 RobotStuidio仿真

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曲线路径动态焊接热源建模 被引量：5

11

作者 魏艳红 胡广旭 +1 位作者 董志波 占小红 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2012年第4期385-390,共6页

在复杂结构焊接热过程及应力变形分析中,经常遇到曲线焊接路径,其动态焊接热源建模难度大,往往难于实现.为解决该问题,研究了曲线焊接路径热源自动建模方法,实现了曲线上动态焊接热源建模,并为多段直线、环形以及平面曲线焊接路径提供... 在复杂结构焊接热过程及应力变形分析中,经常遇到曲线焊接路径,其动态焊接热源建模难度大,往往难于实现.为解决该问题,研究了曲线焊接路径热源自动建模方法,实现了曲线上动态焊接热源建模,并为多段直线、环形以及平面曲线焊接路径提供了焊接位姿的定义方法.进一步针对难于用方程直接描述的空间复杂路径、根据焊接结构特征提出辅助圆捕捉法来获取路径上的随动焊枪位姿.利用辅助圆捕捉法,用户可以通过简单的参数输入和CAD操作完成曲线路径动态焊接的热源自动建模. 展开更多

关键词 焊接有限元分析 曲线路径 热源建模 辅助圆捕捉 自动化模拟 高阶程序 参考点 焊接位姿

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