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行走·定位一体化飞机制孔六足机器人研究 被引量：4
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作者 刘冬 赵现朝 齐臣坤 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2012年第6期52-55,59,共5页
根据飞机制孔的技术要求,设计了一种飞机制孔六足机器人。机器人采用行走-定位一体化的设计方案,并且具有冗余驱动。首先介绍机器人的构型,对机构的自由度进行了分析,然后建立机器人的运动学和动力学模型,重点研究了机器人的力/位置混... 根据飞机制孔的技术要求,设计了一种飞机制孔六足机器人。机器人采用行走-定位一体化的设计方案,并且具有冗余驱动。首先介绍机器人的构型,对机构的自由度进行了分析,然后建立机器人的运动学和动力学模型,重点研究了机器人的力/位置混合控制策略,最后进行了行走实验和工作平台位姿调整实验。实验表明,力/位置混合控制策略满足制孔机器人行走和定位的性能指标。 展开更多
关键词 STEWART机构 行走·定位一体化 冗余驱动 力 位置混合控制 飞机制孔
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