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管道机器人轮-爪式行走装置运动学和力学特性分析 被引量：6
1
作者 罗继曼 都闯 +1 位作者 郭松涛 戴璐璐 《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期344-351,共8页
目的研究一种排水管道清淤机器人的轮-爪式行走装置,以增强管道清淤机器人在管道内行进能力,提高负载能力和自适应管径能力.方法建立运动学模型,通过ADAMS运动学仿真,对轮爪式夹紧机构进行运动学研究;通过ADAMS动力学仿真分析,得到了爪... 目的研究一种排水管道清淤机器人的轮-爪式行走装置,以增强管道清淤机器人在管道内行进能力,提高负载能力和自适应管径能力.方法建立运动学模型,通过ADAMS运动学仿真,对轮爪式夹紧机构进行运动学研究;通过ADAMS动力学仿真分析,得到了爪式夹紧机构最大夹紧力;通过ANSYS workbench静力学仿真,分析卡爪夹紧机构强度、刚度等力学特性.结果运动学研究分析得到夹紧机构工作空间变化为421.1~500 mm,卡爪支腿的速度变化为0~23.35 mm/s、加速度变化为0~36.76 mm/s^2.通过动力学分析,得到机构工作夹紧力为1000 N.通过有限元分析得到机构产生的总变形变化为0~0.00125 m,等效应变变化为1.1423×10^-8~0.00145,等效应力变化为2010.1~2.95×10^-8 Pa.结论卡爪夹紧机构的工作范围满足要求;机构速度和加速度曲线平滑,运行稳定,无震颤现象;机构最大夹紧力能保证推进的需要;机构满足结构刚度、强度要求. 展开更多
关键词 管道机器人 行走装置 运动学 动力学 力学特性
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煤矿重型掘进机履带式行走机构的设计 被引量：5
2
作者 杨春海 《煤矿机械》 北大核心 2011年第2期26-27,共2页
介绍了煤矿重型掘进机履带式行走机构的组成结构、工作原理、受力分析及关键零部件的设计计算,提出了重型掘进机履带总成的设计思路,为重型履带行走机构的设计提供了一定的理论依据。
关键词 重型掘进机 行走机构 履带链
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基于神经网络PID的小麦收割机械式行走装置设计 被引量：6
3
作者 宿敬肖 张宾 +1 位作者 林海霞 余良俊 《农机化研究》 北大核心 2016年第7期55-59,共5页
为了提高联合收割机行进速度控制的响应精度、缩短控制过程的响应时间及提高收割机的作业效率,设计了一种新的小麦收割机械式行走装置。该装置利用新型液压-机械控制方案,结合神经网络PID控制器,提高了行走装置的响应速度和精度,并解决... 为了提高联合收割机行进速度控制的响应精度、缩短控制过程的响应时间及提高收割机的作业效率,设计了一种新的小麦收割机械式行走装置。该装置利用新型液压-机械控制方案,结合神经网络PID控制器,提高了行走装置的响应速度和精度,并解决了收割机原地转向及特殊地块通过性较差的问题。行走系统采用双联集成变量柱塞泵和2个定量摆线马达的相互独立闲式液压传动系统,实现了收割机行走系统的无级调速。为了测试装置的有效性和可靠性,对PID控制器的响应精度和响应时间等进行了测试。通过测试发现:PID控制器的调节时间仅为0.02s,响应迅速,超调量低,响应精度较高,为小麦收割机现代化设计提供了较有价值的参考。 展开更多
关键词 联合收割机 神经网络 行走装置 液压控制 无级调速 PID控制
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履带式掘进机行走机构的动力学计算分析 被引量：6
4
作者 呼格吉乐图 尹明 张高平 《煤矿机械》 北大核心 2011年第9期21-23,共3页
介绍了履带式掘进机行走机构的性能特点,对行走机构的组成、受力情况和影响行走机构的因素进行了分析,在计算的基础上找出了影响行走机构的各动力因素之间的关系,并且提出了行走机构结构设计的趋势和方向,给出解决的思路,为行走机构的... 介绍了履带式掘进机行走机构的性能特点,对行走机构的组成、受力情况和影响行走机构的因素进行了分析,在计算的基础上找出了影响行走机构的各动力因素之间的关系,并且提出了行走机构结构设计的趋势和方向,给出解决的思路,为行走机构的设计提供了一种理论计算方法。 展开更多
关键词 掘进机 履带 行走机构
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计度器智能走字装置的设计及实现 被引量：4
5
作者 梁志强 徐京生 陈建锋 《仪表技术》 2020年第10期34-36,共3页
阐述智能电表中使用的计度器显示累计电量的特点,介绍计度器智能走字装置的硬件设计原理和软件实现流程,并分析具体实现机制。该设计方案为增强工厂的生产计度器电表的能力提供了技术保障。
关键词 计度器 走字装置 单片机
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单轨吊钻锚一体机悬挂行走装置结构设计 被引量：4
6
作者 郝少楠 《煤矿机械》 北大核心 2018年第4期75-77,共3页
单轨吊钻锚一体机悬挂行走装置是整机的承重及行走机构,根据单轨吊钻锚一体机对行走装置的尺寸及强度要求,设计出了符合要求的悬挂行走装置,该悬挂行走装置能保证单轨吊在工字单轨上水平行走,通过一定转弯半径的弯道以及通过一定坡度的... 单轨吊钻锚一体机悬挂行走装置是整机的承重及行走机构,根据单轨吊钻锚一体机对行走装置的尺寸及强度要求,设计出了符合要求的悬挂行走装置,该悬挂行走装置能保证单轨吊在工字单轨上水平行走,通过一定转弯半径的弯道以及通过一定坡度的坡道;通过对行走装置轴承寿命计算及承重机构强度分析,分析结果表明:行走小车轴承及悬挂机构强度均满足使用要求。 展开更多
关键词 单轨吊 行走装置 悬挂装置
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基于Solidworks的线路行走装置的建模与仿真分析 被引量：4
7
作者 杨磊青 张晓龙 +3 位作者 吴张永 谢晓全 梁文凯 高鹏 《软件》 2020年第2期224-229,共6页
借助Solidworks建模软件,对线路行走装置的各个零部件进行零件模型构建,完成后把零件进行装配,形成装配体;应用solidworks simulation模块对行走装置的行进滚轮进行有限元分析;最后利用solidworks motion模块对整个行走装置进行模拟仿真... 借助Solidworks建模软件,对线路行走装置的各个零部件进行零件模型构建,完成后把零件进行装配,形成装配体;应用solidworks simulation模块对行走装置的行进滚轮进行有限元分析;最后利用solidworks motion模块对整个行走装置进行模拟仿真,仿真数据能够帮助我们分析行走装置的可行性,对不合理部件进行修改,受力分析能对整体方案进行合理评估。 展开更多
关键词 行走装置 SOLIDWORKS 建模 有限元分析 仿真
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ZJ50/3150DB型自行式钻机 被引量：3
8
作者 杨佳怡 《石油矿场机械》 2011年第10期83-85,共3页
介绍了5 000m及5 000m以上新型自行走钻机大模块快速搬家的新理念和新设备,分析了ZJ50/3150DB型自行式钻机运输单元划分、液压缸起升底座和新型单轴绞车的结构特点和控制性能。该钻机可实现大吨位、高重心钻机部件安全方便地运输和安装。
关键词 自行式钻机 立根 运输机构 液压缸 起升底座
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露天矿用钻机履带行走装置的设计 被引量：2
9
作者 吕秀梅 《露天采矿技术》 CAS 2022年第4期122-125,共4页
露天矿用大型设备的行走装置一般都采用履带式底盘,履带行走装置的设计是整个大型设备设计中的一个重要环节,介绍了行走装置的组成、四轮一带的选型与计算、张紧装置的计算、钻机行走架的设计和履带行走装置的计算。结果表明:通过完整... 露天矿用大型设备的行走装置一般都采用履带式底盘,履带行走装置的设计是整个大型设备设计中的一个重要环节,介绍了行走装置的组成、四轮一带的选型与计算、张紧装置的计算、钻机行走架的设计和履带行走装置的计算。结果表明:通过完整的计算,为履带底盘的设计、选型、计算提供了方向与依据。 展开更多
关键词 履带行走 四轮一带 张紧装置 行走装置 选型与设计
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一种管道外壁行走装置的结构设计 被引量：3
10
作者 王勇 王玉保 闻德升 《新型工业化》 2014年第7期82-88,共7页
根据管道监测、除锈、喷涂等的需求,现设计了一种适用于管道外壁的多功能管道行走装置,根据不同需求,将不同的工作装置安装在该装置上,以实现在管道上行走及工作。通过调节调心机构可以适用于外径在一定范围内的管道,具有一定的通用性... 根据管道监测、除锈、喷涂等的需求,现设计了一种适用于管道外壁的多功能管道行走装置,根据不同需求,将不同的工作装置安装在该装置上,以实现在管道上行走及工作。通过调节调心机构可以适用于外径在一定范围内的管道,具有一定的通用性。装置通过电机驱动,可以对电机进行遥控。本文重点阐述了一种水平直管道行走装置的结构设计。 展开更多
关键词 管道 多功能 行走装置 调心机构
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一种新型立体车库搬运台车的设计 被引量：3
11
作者 李建民 《机床与液压》 北大核心 2014年第10期79-80,125,共3页
设计一种新型机械车库搬运台车,以降低停车层土建高度,减小整体地下车库下挖空间。计算了台车运行过程中的载荷分布,校核了车架钢结构的强度,选择并校核了工作电机。工程实践表明:该新型搬运台车能够满足钢结构车库的应用要求。
关键词 机械车库 搬运台车 行走装置
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迈步式吊斗铲行走装置的运动学仿真及优化 被引量：2
12
作者 关丽坤 于洋 《煤矿机械》 北大核心 2014年第7期69-72,共4页
吊斗铲是应用在大型露天矿山中经济效益最高的挖掘设备。根据某种型号的迈步式吊斗铲的主要性能参数,在ADAMS软件中建立其虚拟样机模型,并利用ADAMS软件对吊斗铲模型进行运动学仿真,并对一个迈步周期内的关键位置运动特性曲线进行了分... 吊斗铲是应用在大型露天矿山中经济效益最高的挖掘设备。根据某种型号的迈步式吊斗铲的主要性能参数,在ADAMS软件中建立其虚拟样机模型,并利用ADAMS软件对吊斗铲模型进行运动学仿真,并对一个迈步周期内的关键位置运动特性曲线进行了分析。为了降低行走机构迈步初始阶段的速度波动,以行走机构中几个关键位置点的坐标值作为设计变量,对行走机构关键部件的尺寸进行了优化设计。结果表明,优化后的吊斗铲初始阶段的速度波动明显减小,运动特性有所提高。 展开更多
关键词 迈步式吊斗铲 行走装置 ADAMS仿真 运动学分析 优化设计
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微型排爆排险机器人的机械结构设计 被引量：2
13
作者 李玉光 胡萍 梁建宏 《机械设计》 CSCD 北大核心 2009年第6期32-35,共4页
地面排爆排险机器人可以代替人类完成各种危险处置任务,得到了越来越广泛的应用。文中对机器人行走装置、作业装置和其他装置分别进行分析,设计了一种具有部分大型同类机器人性能指标、具备较好地形适应能力的小型地面排爆排险机器人。
关键词 排爆排险 结构设计 行走装置 作业装置
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连续梁挂篮行走装置的研发与应用 被引量：2
14
作者 尹岽惟 《国防交通工程与技术》 2020年第5期78-80,共3页
原有连续梁悬臂浇筑挂篮设备没有推进装置,缺失限位措施,这是施工中造成挂篮卡机和主桁架扭曲的重要原因,易发生倾倒、脱落等安全事故。研发了桥梁悬臂浇筑挂篮行走装置,介绍了装置的结构、工作原理、工作过程和施工安全注意事项。实践... 原有连续梁悬臂浇筑挂篮设备没有推进装置,缺失限位措施,这是施工中造成挂篮卡机和主桁架扭曲的重要原因,易发生倾倒、脱落等安全事故。研发了桥梁悬臂浇筑挂篮行走装置,介绍了装置的结构、工作原理、工作过程和施工安全注意事项。实践证明,装置能确保连续梁挂篮施工安全高效。 展开更多
关键词 连续梁 挂篮 行走装置 千斤顶
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农用履带行走装置研制 被引量：1
15
作者 熊永森 斯剑勇 +3 位作者 谢小兵 丁肇 王金双 张灵华 《中国农机化学报》 北大核心 2023年第12期87-91,共5页
针对农用履带拖拉机行走装置在湿软土壤易下陷、行走阻力较大等的问题,结合现有农用履带行走装置结构,以实际工作环境为对象,采用底盘高度二个极限位置阻力与接地比压计算分析及实验验证的手段,对履带式行走装置关键机构改进,得出底盘... 针对农用履带拖拉机行走装置在湿软土壤易下陷、行走阻力较大等的问题,结合现有农用履带行走装置结构,以实际工作环境为对象,采用底盘高度二个极限位置阻力与接地比压计算分析及实验验证的手段,对履带式行走装置关键机构改进,得出底盘离地高度及履带倾斜角度等姿态与液压拉杆伸出位移之间的关系模型,分析不同接地比压条件下的履带前进阻力。由田间试验与混凝土场地试验可知,田间作业底盘高且履带接地长度为1 450 mm,接地比压低,减少机子下陷量;混凝土场地或硬路面移动行驶底盘低,履带接地长度最短900 mm,履带接地面积小,转弯阻力减少64.1%。能够更好地满足及适应农用履带拖拉机的实际工作需要。 展开更多
关键词 农用履带 行走装置 接地比压 离地高度 行走阻力
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煤矿水仓清理机器人的设计 被引量：2
16
作者 王秉飞 《机械管理开发》 2020年第9期34-35,40,共3页
为快速高效地清理煤矿水仓仓底的煤渣及淤泥等杂物,基于煤矿水仓清理系统设计方案,设计了一种水仓清理机器人。介绍了该机器人的主要结构、各部分的工作原理,并具体设计了各部分。借助该机器人及相关配套系统,可完成水仓的清理、筛分以... 为快速高效地清理煤矿水仓仓底的煤渣及淤泥等杂物,基于煤矿水仓清理系统设计方案,设计了一种水仓清理机器人。介绍了该机器人的主要结构、各部分的工作原理,并具体设计了各部分。借助该机器人及相关配套系统,可完成水仓的清理、筛分以及脱水等工作,有助于进一步提高水仓清理效率。 展开更多
关键词 水仓 淤泥 清理机器人 行走装置 结构
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钻机步进移运装置零半径转向的研究 被引量：2
17
作者 王晓玲 陈德刚 +2 位作者 张长辉 王文超 蔡京儒 《石油机械》 2017年第11期1-6,共6页
钻机步进装置进行零半径转向作业是其重要的功能之一,但国内外对此研究较少。鉴于此,为了满足钻机的零半径转向要求,运用数学方法对钻机零半径转向的理论条件进行了分析,得到步进移运装置工作时驱动力的加载特点和相互关系。在此基础上... 钻机步进装置进行零半径转向作业是其重要的功能之一,但国内外对此研究较少。鉴于此,为了满足钻机的零半径转向要求,运用数学方法对钻机零半径转向的理论条件进行了分析,得到步进移运装置工作时驱动力的加载特点和相互关系。在此基础上,运用UG软件进行了步进移运装置零半径转向的运动仿真分析。分析结果表明:步进移运装置的转向机构可实现钻机零半径转向的功能,步进装置在进行零半径转向时,需不断改变力的方向,以减少钻机中心的位移变化,若不对步进装置进行方向调整,则钻机无法准确到达指定井口。研究结果可为步进移运装置零半径转向设计提供理论支持和设计参考。 展开更多
关键词 钻机 步进移运装置 零半径转向 理论条件 运动学仿真
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田间作业机械中的特色行走装置 被引量：2
18
作者 王志 《农业工程》 2016年第2期5-10,共6页
自走式田间作业机械要适应各种地况条件,应对不同的作业要求,需要采取特殊的结构与行走装置。选取铰接转向履带式拖拉机、自走式喷药机、自动喷灌机、高速插秧机和坡地联合收割机5种典型农田作业机械,分析其结构形式与作业需求之间的关... 自走式田间作业机械要适应各种地况条件,应对不同的作业要求,需要采取特殊的结构与行走装置。选取铰接转向履带式拖拉机、自走式喷药机、自动喷灌机、高速插秧机和坡地联合收割机5种典型农田作业机械,分析其结构形式与作业需求之间的关系,重点探讨多履带、高地隙、多单元轴向组合、水田轮以及水平调节5种行走装置的工作原理与结构特点。 展开更多
关键词 农业机械 行走装置 履带 高地隙 轴向组合 水田轮 调平机构
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基于ADAMS的吊斗铲行走装置的运动学分析 被引量：2
19
作者 关丽坤 于洋 《煤矿机械》 北大核心 2014年第8期95-96,共2页
对吊斗铲行走装置进行Solidworks建模,运用ADAMS虚拟样机技术对其进行运动学分析,仿真运动过程中各个构件的运动轨迹,得到一个迈步周期内关键位置的运动特性曲线,为吊斗铲的研究提供参考数据。
关键词 吊斗铲 行走装置 Solidworks建模 ADAMS仿真
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步履行走器在保护建筑旋转平移中的应用 被引量：2
20
作者 赵明华 《建筑施工》 2020年第8期1443-1445,共3页
历史保护建筑平移旋转施工工艺在城市建设中的应用逐年增多,工艺愈加成熟。传统平移旋转工艺通常采用在平移方向前端设置牵拉装置进行牵拉,或在平移方向后端设置顶推装置进行顶推这2种施工方式,在旋转过程中往往会造成平移方向上的偏斜... 历史保护建筑平移旋转施工工艺在城市建设中的应用逐年增多,工艺愈加成熟。传统平移旋转工艺通常采用在平移方向前端设置牵拉装置进行牵拉,或在平移方向后端设置顶推装置进行顶推这2种施工方式,在旋转过程中往往会造成平移方向上的偏斜。而步履行走器装置则是将顶推点分散到各顶升位置,顶推方向按各顶升点位置切线布设,对横向水平分力进行抵消,保证了旋转平移的精确性。以上海喇格纳小学平移项目为依托,介绍了步履行走器在历史保护建筑平移旋转项目中的应用,并对关键技术应用进行探讨,可为今后类似项目提供参考。 展开更多
关键词 步履行走器 保护建筑 旋转平移 技术应用
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