期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
不同感觉模态下评价织物柔软感的心理物理特性
被引量：
6
1
作者
何聪艳
胡吉永
丁辛
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第4期381-385,共5页
分别在触觉单模态和视触觉双模态下,采用平置按压和捏持弯曲的触摸方式,通过与参考织物对比评价织物试样的柔软感.采用相关性分析确定影响织物柔软感的主要物理指标,以该指标为刺激量用logistic函数拟合正确判断率,计算辨别阈值.研究表...
分别在触觉单模态和视触觉双模态下,采用平置按压和捏持弯曲的触摸方式,通过与参考织物对比评价织物试样的柔软感.采用相关性分析确定影响织物柔软感的主要物理指标,以该指标为刺激量用logistic函数拟合正确判断率,计算辨别阈值.研究表明,在不同感知模式下,织物柔软感的感官评价符合logistic心理计量函数,且视触觉双模态下捏持弯曲的评价方式对织物柔软性的感知敏感度最高.
展开更多
关键词
柔软感
织物
触觉
视触觉
辨别阈值
下载PDF
职称材料
基于注意力机制和视触融合的机器人抓取滑动检测
被引量：
1
2
作者
黄兆基
高军礼
+2 位作者
唐兆年
宋海涛
郭靖
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2024年第2期191-198,共8页
机器人抓取滑动检测对于抓取任务而言具有重要的意义。在抓取过程中,视觉和触觉作为判断抓取状态的关键模态信息,实现其高效融合仍具有挑战性。基于视触觉模态信息融合理念,提出一种新型视触觉融合模型,用于高效解决机器人抓取滑动检测...
机器人抓取滑动检测对于抓取任务而言具有重要的意义。在抓取过程中,视觉和触觉作为判断抓取状态的关键模态信息,实现其高效融合仍具有挑战性。基于视触觉模态信息融合理念,提出一种新型视触觉融合模型,用于高效解决机器人抓取滑动检测问题。首先,该模型通过卷积神经网络、多尺度时序卷积网络提取视触觉数据的空间和时序特征信息;然后,使用注意力机制为视触觉特征分配权重,并通过多尺度时序卷积网络进行多模态信息融合;最后,通过全连接层输出机器人抓取状态的检测结果。使用7自由度XArm机械臂、D455 RGB摄像头和XELA触觉传感器进行数据采集。实验结果表明,基于该模型的机器人抓取滑动检测的准确率高达98.98%,该模型在可靠、顺利执行机器人抓取任务方面具有较好的研究与应用价值。
展开更多
关键词
机器人抓取
视触融合
多尺度时序卷积网络
注意力机制
原文传递
多视角视觉目标生成的空间机器人操作学习
被引量：
1
3
作者
李林峰
王勇
+2 位作者
解永春
胡勇
陈奥
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2022年第2期18-28,共11页
空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,...
空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,将图像输入映射到SE(3)空间上,形成多视角视觉目标,并根据相对误差建立多视角目标决策机制.地面试验结果表明,该方法能够快速响应(>30 fps)多类不同尺度的操作对象,并对静态、动态遮挡具有较强鲁棒性,具备执行视触融合、长序列复杂操作任务的能力.
展开更多
关键词
空间机器人操作
基于视觉的机器人操作
视觉目标生成
视触融合
多任务学习
下载PDF
职称材料
题名
不同感觉模态下评价织物柔软感的心理物理特性
被引量：
6
1
作者
何聪艳
胡吉永
丁辛
机构
东华大学纺织学院
东华大学纺织面料技术教育部重点实验室
出处
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2012年第4期381-385,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175076)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(11D10106)
文摘
分别在触觉单模态和视触觉双模态下,采用平置按压和捏持弯曲的触摸方式,通过与参考织物对比评价织物试样的柔软感.采用相关性分析确定影响织物柔软感的主要物理指标,以该指标为刺激量用logistic函数拟合正确判断率,计算辨别阈值.研究表明,在不同感知模式下,织物柔软感的感官评价符合logistic心理计量函数,且视触觉双模态下捏持弯曲的评价方式对织物柔软性的感知敏感度最高.
关键词
柔软感
织物
触觉
视触觉
辨别阈值
Keywords
softness
fabric
tactile
visuo
-
tactile
discrimination threshold
分类号
TS213.24 [轻工技术与工程—粮食、油脂及植物蛋白工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于注意力机制和视触融合的机器人抓取滑动检测
被引量：
1
2
作者
黄兆基
高军礼
唐兆年
宋海涛
郭靖
机构
广东工业大学自动化学院
华南理工大学工商管理学院
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2024年第2期191-198,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61803103)
国家留学基金项目(201908440537)
文摘
机器人抓取滑动检测对于抓取任务而言具有重要的意义。在抓取过程中,视觉和触觉作为判断抓取状态的关键模态信息,实现其高效融合仍具有挑战性。基于视触觉模态信息融合理念,提出一种新型视触觉融合模型,用于高效解决机器人抓取滑动检测问题。首先,该模型通过卷积神经网络、多尺度时序卷积网络提取视触觉数据的空间和时序特征信息;然后,使用注意力机制为视触觉特征分配权重,并通过多尺度时序卷积网络进行多模态信息融合;最后,通过全连接层输出机器人抓取状态的检测结果。使用7自由度XArm机械臂、D455 RGB摄像头和XELA触觉传感器进行数据采集。实验结果表明,基于该模型的机器人抓取滑动检测的准确率高达98.98%,该模型在可靠、顺利执行机器人抓取任务方面具有较好的研究与应用价值。
关键词
机器人抓取
视触融合
多尺度时序卷积网络
注意力机制
Keywords
robot grasp
visuo
-
tactile
fusion
multi-scale temporal convolution network
attention mechanism
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
多视角视觉目标生成的空间机器人操作学习
被引量：
1
3
作者
李林峰
王勇
解永春
胡勇
陈奥
机构
北京控制工程研究所
空间智能控制技术重点实验室
出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2022年第2期18-28,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(U20B2054)。
文摘
空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,将图像输入映射到SE(3)空间上,形成多视角视觉目标,并根据相对误差建立多视角目标决策机制.地面试验结果表明,该方法能够快速响应(>30 fps)多类不同尺度的操作对象,并对静态、动态遮挡具有较强鲁棒性,具备执行视触融合、长序列复杂操作任务的能力.
关键词
空间机器人操作
基于视觉的机器人操作
视觉目标生成
视触融合
多任务学习
Keywords
space robotic manipulation
vision-based robotic manipulation
visual goal generation
visuo
-
tactile
integration
multi-task learning
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
不同感觉模态下评价织物柔软感的心理物理特性
何聪艳
胡吉永
丁辛
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2012
6
下载PDF
职称材料
2
基于注意力机制和视触融合的机器人抓取滑动检测
黄兆基
高军礼
唐兆年
宋海涛
郭靖
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2024
1
原文传递
3
多视角视觉目标生成的空间机器人操作学习
李林峰
王勇
解永春
胡勇
陈奥
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2022
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
