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基于图像分割映射的农业机器人视觉去雾方法 被引量：7
1
作者 姜德晶 王树臣 +2 位作者 曾勇 孙涛 秦录芳 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第11期25-31,共7页
视觉导航农业机器人在雾天作业容易受前端含雾图像的影响,严重时无法有效工作。提出了一种基于图像分割映射的农业机器人视觉去雾方法。对前端采集图像进行近景与远景区域分割,并通过亮度信息的分段映射获取大气散射函数的预测估计值;... 视觉导航农业机器人在雾天作业容易受前端含雾图像的影响,严重时无法有效工作。提出了一种基于图像分割映射的农业机器人视觉去雾方法。对前端采集图像进行近景与远景区域分割,并通过亮度信息的分段映射获取大气散射函数的预测估计值;采用导向滤波对大气散射函数的估计值进行优化,进一步增强图像的边缘信息,改善大面积天空背景引起的去雾残留问题。基于实际的农业智能导航平台对实测的含雾前端图像进行了去雾分析,并同传统的去雾方法进行了综合比较,显示所提方法具有较高的去雾精度和实时性。两段视频的图像去雾综合指标分别改善了28.9%和29.1%,时间消耗分别减少了34.4%和53.9%。 展开更多
关键词 农业机器人 视觉导航 图像去雾 分割映射 导向滤波
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基于场扫描的AGV路径识别 被引量：5
2
作者 吴谨 熊理良 《武汉科技大学学报》 CAS 2005年第3期284-287,共4页
为了提高AGV系统的独立运行能力及其适应性,采用一种以图像处理技术为基础的视觉导引方式,实现了对各种复杂路径的定位识别。首先将车载CCD摄取到的路径图像进行滤波预处理,并依据自适应阈值法对其进行分割;其次,采用一种基于场扫描的... 为了提高AGV系统的独立运行能力及其适应性,采用一种以图像处理技术为基础的视觉导引方式,实现了对各种复杂路径的定位识别。首先将车载CCD摄取到的路径图像进行滤波预处理,并依据自适应阈值法对其进行分割;其次,采用一种基于场扫描的图像去噪及修补方法对分割图像作去噪及修补处理,以提高系统对各种复杂路径图像的适应性;最后,通过边缘检测,确定路径中线,实现路径定位。实验结果表明,该方法对复杂路面环境具有良好的适应性,提高了AGV运行的可靠性。 展开更多
关键词 AGV 视觉导引 路径定位 场扫描
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一种基于小波模极大值的图像特征匹配算法 被引量：3
3
作者 洪小伟 石守东 康丹 《宁波大学学报（理工版）》 CAS 2009年第1期66-69,共4页
针对移动机器人视觉图像间的连续特性,提出了一种基于小波模极大值的图像特征匹配算法,该算法利用小波模极大值提取图像轮廓及模方位矩阵,并在轮廓图像中寻找极大区域,以该区域中心点作为图像特征点,且将区域小波模方位、特征点区域图... 针对移动机器人视觉图像间的连续特性,提出了一种基于小波模极大值的图像特征匹配算法,该算法利用小波模极大值提取图像轮廓及模方位矩阵,并在轮廓图像中寻找极大区域,以该区域中心点作为图像特征点,且将区域小波模方位、特征点区域图像重心坐标和区域轮廓重心方向组合生成这些特征点的特征向量,利用这些特征向量实现图像间的特征点匹配.并通过相应的实验证明提出的新算法高效可靠. 展开更多
关键词 小波分析 模极大值 特征匹配 视觉导航与定位
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农业自主行走机器人视觉导航技术研究 被引量：1
4
作者 赵颖 孙群 张民 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2010年第13期3032-3035,共4页
对农业自主行走机器人的单目视觉导航技术展开了研究,包括行走路径的提取方法和机器人的自定位方法。对复杂农田场景和道路场景进行了描述和合理的假设,通过对图像信息的处理和理解,采用改进的Hough变换的方法提取出导航路径,并根据导... 对农业自主行走机器人的单目视觉导航技术展开了研究,包括行走路径的提取方法和机器人的自定位方法。对复杂农田场景和道路场景进行了描述和合理的假设,通过对图像信息的处理和理解,采用改进的Hough变换的方法提取出导航路径,并根据导航路径信息对农业自主行走机器人的自定位技术进行了研究,最终求得机器人相对于导航路径的横向偏离和角度偏差。实验结果表明,该方法能够满足农业机器人自主行走的要求。 展开更多
关键词 农业自主行走机器人 视觉导航 图像分割 改进HOUGH变换 机器人自定位
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