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视觉反馈训练对膝部骨折术后患者膝关节功能及平衡能力的影响 被引量:22
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作者 张田 邱冰 +2 位作者 刘洪举 牛维 董小华 《中华物理医学与康复杂志》 CAS CSCD 北大核心 2020年第9期815-818,共4页
目的探讨视觉反馈训练在膝部骨折术后患者中的临床应用效果。方法将64例膝关节骨折手术后患者分为对照组和视觉反馈组,每组32例。对照组术后给予常规康复训练,视觉反馈组在对照组基础上,第3~8周加用视觉反馈训练。治疗前及治疗后2周、4... 目的探讨视觉反馈训练在膝部骨折术后患者中的临床应用效果。方法将64例膝关节骨折手术后患者分为对照组和视觉反馈组,每组32例。对照组术后给予常规康复训练,视觉反馈组在对照组基础上,第3~8周加用视觉反馈训练。治疗前及治疗后2周、4周、8周,对2组患者进行站立位平衡功能及步态评定,采用Lysholm评分法评定膝关节运动功能。结果治疗前,2组患者膝关节功能、步行能力及平衡功能比较,差异无统计学意义(P>0.05)。与组内治疗前比较,2组患者治疗8周的Lysholm评分、Tinetti量表评分均增高(P<0.05),视觉反馈组治疗4周及8周的足底重心压力移动距离、移动轨迹面积减小(P<0.05)。与对照组治疗后同时间点比较,视觉反馈组治疗4周的足底重心压力移动距离[(338.25±14.11)mm]、移动轨迹面积[(580.62±17.26)mm^2]较小(P<0.05),视觉反馈组治疗4周及8周的Lysholm评分、Tinetti量表评分较对照组高(P<0.05),足底重心压力移动距离、移动轨迹面积较小(P<0.05)。结论视觉反馈训练能有效改善膝部骨折术后患者的膝关节功能,提高平衡及步行能力。 展开更多
关键词 视觉反馈训练 膝关节功能 运动控制 膝部骨折术后
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视觉反馈环境下减重运动控制训练对脑卒中偏瘫患者运动功能改善的疗效 被引量:14
2
作者 陆蓉蓉 高天昊 +2 位作者 张安静 吴毅 李放 《中国运动医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第8期652-656,共5页
目的:探讨视觉反馈环境下减重运动控制训练对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能障碍和移动能力改善的有效性。方法:本研究纳入34例脑卒中患者,通过随机化数字表将其随机分为两组,对照组接受20次电动起立床(或站立架)训练,治疗组接受20次视觉... 目的:探讨视觉反馈环境下减重运动控制训练对脑卒中偏瘫患者下肢运动功能障碍和移动能力改善的有效性。方法:本研究纳入34例脑卒中患者,通过随机化数字表将其随机分为两组,对照组接受20次电动起立床(或站立架)训练,治疗组接受20次视觉反馈环境下的减重运动控制训练。在治疗前、治疗2周时和治疗4周后分别应用下肢Brunnstrom量表、下肢简化Fugl-Meyer量表、Berg平衡量表、River-mead活动性指数、功能步行能力量表和Barthel指数对受试者的下肢运动功能、平衡功能、移动能力和日常生活活动能力进行评估。结果:治疗2周后和4周后,两组各项功能评分均较其治疗前显著改善(P<0.05);治疗组的Brunnstrom分期、Berg评分、Rivermead评分、功能步行能力评分和Barthel指数均较对照组显著改善(P<0.05,P<0.001)。结论:视觉反馈环境下减重运动控制训练能有效改善脑卒中偏瘫患者下肢运动功能、平衡功能、移动能力和日常生活活动能力。 展开更多
关键词 脑卒中 视觉反馈 运动控制 减重训练
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视觉与力觉结合的卫星部件机器人装配 被引量:13
3
作者 胡瑞钦 隆昌宇 张立建 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2504-2515,共12页
针对卫星特殊部件的装配需求,为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率,本文研究视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术,给出一种视觉与力觉结合的机器人装配方案:在装配孔位安装辅助销钉,通... 针对卫星特殊部件的装配需求,为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率,本文研究视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术,给出一种视觉与力觉结合的机器人装配方案:在装配孔位安装辅助销钉,通过视觉引导将部件引导至销钉的锥面导向范围内,而后在销钉导向下对机器人采用力反馈控制,实现工件的准确装配到位。采用红外相机结合合作靶标的方式实现稳定地视觉识别与目标定位,设计了探针式测量工具,并给出测量方法,实现了目标点位的柔性便捷测量。给出了一种已知空间对应点对条件下,求位姿变换矩阵及机器人目标位姿的计算方法。采用力/位混合控制方法实现柔顺销钉导向控制。实验结果表明:装配对应孔位的测量匹配误差在2.9 mm以内,机器人在视觉引导下,可以将工件运送至销钉的导向范围内,并在销钉导向及力反馈控制下将工件准确装配到位,力控制阈值为30 N。证明了本文所采用的技术可以满足卫星部件装配的工程实施要求。 展开更多
关键词 视觉伺服 力反馈控制 位姿变换 卫星部件装配 机器人
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基于交互式视觉反馈的姿势控制训练对脑梗死Pusher综合征患者平衡功能的影响 被引量:11
4
作者 曾杜纯 叶祥明 +2 位作者 田亮 张大威 章闻捷 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第7期828-832,共5页
目的:探讨基于交互式视觉反馈的姿势控制训练对脑梗死Pusher综合征患者静、动态平衡功能的影响。方法:36例Pusher综合征患者根据随机数字表分配为试验组和对照组,各18例。对照组采用常规姿势镜反馈下的平衡训练;试验组采用基于交互式视... 目的:探讨基于交互式视觉反馈的姿势控制训练对脑梗死Pusher综合征患者静、动态平衡功能的影响。方法:36例Pusher综合征患者根据随机数字表分配为试验组和对照组,各18例。对照组采用常规姿势镜反馈下的平衡训练;试验组采用基于交互式视觉反馈的姿势控制训练。治疗前后采用Burke倾斜量表(BLS)、Berg平衡量表(BBS)及Biodex平衡仪中的姿势稳定测试(PST)进行评定。结果:治疗6周后,(1)倾斜程度:两组BLS评分均较治疗前明显降低(P<0.05),且试验组较对照组明显降低(P<0.05),差异有显著性意义(P<0.05);(2)静态平衡:两组睁、闭眼下PST中总稳定值(OSI)、前后值(API)及左右值(MLI)均较治疗前明显降低(P<0.05),且试验组较对照组明显降低(P<0.05),差异有显著性意义(P<0.05);(3)动态平衡:两组BBS评分均较治疗前明显提高(P<0.05),且试验组优于对照组(P<0.05),差异有显著性意义(P<0.05)。结论:基于交互式视觉反馈的姿势控制训练可明显提高脑梗死Pusher综合征患者静、动态平衡功能,且效果优于常规姿势镜反馈下平衡训练。 展开更多
关键词 脑梗死 PUSHER综合征 交互式视觉反馈 姿势控制 平衡
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基于CAD模型的目标跟踪和定位算法研究 被引量:7
5
作者 张鹏程 徐德 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期623-631,共9页
基于Eye-to-Hand单目视觉配置,研究了一种三维目标跟踪和定位算法,实现了在笛卡尔空间下三维目标的精确跟踪和定位。在目标跟踪过程中,采用基于模型的三维跟踪算法,利用虚拟视觉伺服算法使CAD模型在图像空间中的投影收敛于目标边缘,进... 基于Eye-to-Hand单目视觉配置,研究了一种三维目标跟踪和定位算法,实现了在笛卡尔空间下三维目标的精确跟踪和定位。在目标跟踪过程中,采用基于模型的三维跟踪算法,利用虚拟视觉伺服算法使CAD模型在图像空间中的投影收敛于目标边缘,进而实现在笛卡尔空间中与三维目标精确对准,获得实时、鲁棒的三维跟踪。在目标定位过程中,在笛卡尔空间设计增量PI控制算法,使当前目标位姿收敛到期望位姿。实验结果表明,该算法能精确地跟踪和定位三维目标,位置精度控制在0.2mm以内,姿态精度控制在0.1°以内。 展开更多
关键词 CAD模型 位姿估计 三维跟踪 视觉反馈控制 视觉定位
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基于视觉反馈和预测仿真的Internet机器人遥操作 被引量:5
6
作者 曾理智 王珏 孙增圻 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2007年第9期2103-2106,2192,共5页
随着网络技术的发展,基于Internet的机器人遥操作因其广泛的应用前景而成为研究的热点,如何消除Internet引入的复杂时延对控制系统的影响是解决问题的关键。该文在分析Internet两点间时延规律的基础上,设计并实现了一个基于视觉反馈和... 随着网络技术的发展,基于Internet的机器人遥操作因其广泛的应用前景而成为研究的热点,如何消除Internet引入的复杂时延对控制系统的影响是解决问题的关键。该文在分析Internet两点间时延规律的基础上,设计并实现了一个基于视觉反馈和预测仿真的机器人遥操作系统(Telemanipulator,Tman),三维仿真服务器模拟出操作现场,远程用户根据视觉反馈和本机的三维仿真及时做出控制决策;同时,为了消除时延可能导致的超调所带来的安全隐患,采取远程控制结合本地自主控制的模式,由本地服务器完成最后的小区域内的精细操作。实验结果表明仿真预测和控制模式切换有效地补偿了时延,保证了控制系统的鲁棒性和安全性。 展开更多
关键词 基于因特网的机器人遥操作 因特网时延 视觉反馈 预测仿真 时延补偿 自主控制
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基于视觉反馈的姿势控制训练改善帕金森病患者平衡功能及日常生活活动能力的临床观察 被引量:4
7
作者 张艳明 喇高燕 +5 位作者 宋为群 舒伟 杜巨豹 孙丽 马佳妮 徐冬雪 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期775-779,共5页
目的:探讨基于视觉反馈的姿势控制训练对帕金森病患者的平衡功能及日常生活活动能力的影响。方法:纳入2018年1月至2021年12月于我院就诊的帕金森病患者60例,按照随机数字表法随机分为试验组和对照组,每组各30例。对照组接受常规的康复训... 目的:探讨基于视觉反馈的姿势控制训练对帕金森病患者的平衡功能及日常生活活动能力的影响。方法:纳入2018年1月至2021年12月于我院就诊的帕金森病患者60例,按照随机数字表法随机分为试验组和对照组,每组各30例。对照组接受常规的康复训练,试验组在对照组的基础上给予基于视觉反馈的动态平衡训练及核心肌群控制训练,共治疗8周。两组在治疗前、治疗8周后均进行Berg平衡量表(BBS)、起立-行走计时测试(timed“up and go”test,TUGT)及改良的Barthel指数(MBI)评定,并对两组患者的临床疗效及康复训练满意度进行分析比较。结果:治疗后,两组患者BBS[(49.00±1.97)vs.(44.77±1.78)]、TUGT[(10.17±2.31)vs.(13.67±2.26)]、MBI[(64.83±6.09)vs.(54.33±7.51)]评分均优于治疗前,具有显著性差异(P<0.05);与对照组比较,试验组BBS(49.00±1.97)、TUGT(10.17±2.31)、MBI(64.83±6.09)均优于对照组,差异有显著性(P<0.05);试验组患者康复训练效果满意度为93.33%,与对照组(70.00%)比较有显著性优势,差异有显著性(P<0.05)。结论:常规康复训练能够改善帕金森病患者的平衡功能及日常生活活动能力,在此基础上,增加视觉反馈的姿势控制训练效果更显著,具有一定的临床推广价值。 展开更多
关键词 视觉反馈 姿势控制训练 帕金森病 平衡功能
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基于视觉反馈的板球系统定位控制 被引量:5
8
作者 武凡凯 付伟 +1 位作者 张釜荣 谢慕君 《长春工业大学学报》 CAS 2019年第1期14-19,共6页
建立了板球系统的数学模型,针对视觉反馈环节进行了摄像机标定及小球位置解算,采用PID算法实现了小球的定位控制。在实物板球系统上进行了定位实验,达到了定位误差均在1 mm以内的控制效果。
关键词 板球系统 视觉反馈 定位控制
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工业机器人视觉定位及控制系统的优化研究
9
作者 杜晓君 《计算机应用文摘》 2024年第22期194-196,200,共4页
随着工业自动化技术的迅速发展,工业机器人的视觉定位及控制系统成为提高生产效率和精度的关键技术。文章首先分析了当前工业机器人视觉定位技术的发展现状和面临的挑战,其次探讨了视觉定位系统关键技术的优化策略,最后讨论了控制系统... 随着工业自动化技术的迅速发展,工业机器人的视觉定位及控制系统成为提高生产效率和精度的关键技术。文章首先分析了当前工业机器人视觉定位技术的发展现状和面临的挑战,其次探讨了视觉定位系统关键技术的优化策略,最后讨论了控制系统的优化与集成策略,尤其是反馈控制机制和系统集成的技术路线。通过综合这些优化策略,可以显著提高工业机器人视觉定位系统的性能,从而优化整个生产流程。 展开更多
关键词 工业机器人 视觉定位 系统集成 反馈控制
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缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制
10
作者 沈尧高 于双和 黄进 《计算机应用与软件》 北大核心 2024年第2期73-79,共7页
针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估... 针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估计,基于相对位置估计量与它们速度的关系,设计出leader-following编队反馈控制器,通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制方法能有效解决缺乏位置信息情况下视觉移动机器人编队的控制问题。 展开更多
关键词 视觉移动机器人 leader-following编队 缺乏位置信息 相对位置 反馈控制
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自动编程器视觉定位算法研究 被引量:3
11
作者 张超 段发阶 +2 位作者 董宇青 陈伟 王凯 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第3期382-385,共4页
通过圆形靶标完成了单目二维视觉测量的摄像机标定。提出通过种子自增长法实现目标芯片ROI提取。通过质心计算获得芯片在运动过程中由于机械摩擦等缘故产生的平移量同时通过霍夫变换提取直线,从而得到运动不准产生的角度旋转。为视觉反... 通过圆形靶标完成了单目二维视觉测量的摄像机标定。提出通过种子自增长法实现目标芯片ROI提取。通过质心计算获得芯片在运动过程中由于机械摩擦等缘故产生的平移量同时通过霍夫变换提取直线,从而得到运动不准产生的角度旋转。为视觉反馈控制提供了有效手段和自动编程器的实用提供了保证。 展开更多
关键词 视觉定位算法 种子自增长算法 霍夫变换 视觉反馈控制
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基于视觉反馈的柔性充气仿生臂控制系统设计
12
作者 曹润滋 王文龙 +3 位作者 尹航 林国昌 黄金杰 班晓军 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第5期112-123,共12页
设计了一种基于视觉反馈的柔性仿生臂控制系统,通过将其等效为刚体的建模方法对所设计的柔性仿生臂进行了理论分析。利用手动操纵杆实现了对柔性仿生臂的手动操控。在柔性仿生臂头端安装有摄像头,可以通过卷积神经网络目标检测和识别算... 设计了一种基于视觉反馈的柔性仿生臂控制系统,通过将其等效为刚体的建模方法对所设计的柔性仿生臂进行了理论分析。利用手动操纵杆实现了对柔性仿生臂的手动操控。在柔性仿生臂头端安装有摄像头,可以通过卷积神经网络目标检测和识别算法识别目标物体,其获得的位置信息可用于闭环控制。通过视觉反馈实现了对目标的搜索和锁定。相较于传统的刚性机械臂,本研究具有安全性高和体积小的优点。同时,计算机仿真和实验均验证了该设计的合理性与有效性。 展开更多
关键词 视觉反馈 卷积神经网络 柔性充气仿生臂 控制系统 手动操纵杆
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移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统 被引量:2
13
作者 黄操 孙振国 +1 位作者 陈强 刘鹏飞 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期198-201,共4页
针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF281... 针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170 mm×57 mm×40 mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。 展开更多
关键词 移动式修焊机器人 双数字信号处理器嵌入式系统 视觉反馈控制
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基于视觉反馈机器人的yoyo运动控制 被引量:3
14
作者 金惠良 袁德虎 +1 位作者 叶骞 谢文华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1721-1725,共5页
提出了一个根据yoyo状态决定机器人动作时间的开关控制策略,并分析了和原连续系统相关的离散返回映射及其不动点的稳定性.理论分析表明,只要保证加速度大小的控制参数维持在一定水平之上,就可以保证其不动点的稳定性.在一个实时机器人的... 提出了一个根据yoyo状态决定机器人动作时间的开关控制策略,并分析了和原连续系统相关的离散返回映射及其不动点的稳定性.理论分析表明,只要保证加速度大小的控制参数维持在一定水平之上,就可以保证其不动点的稳定性.在一个实时机器人的yoyo操作系统上成功地验证了所提出控制算法的稳定性,以及关于返回映射不动点的理论分析结果. 展开更多
关键词 机器人 视觉反馈 模型控制 循环运动控制 yoyo操作
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倾斜综合征患者的康复治疗个案分析 被引量:1
15
作者 李尚斌 徐立坤 +1 位作者 林云凤 陈立心 《反射疗法与康复医学》 2023年第2期175-178,共4页
倾斜综合征是偏瘫患者的一种特殊行为模式,表现为在各个体位下肢体向患侧倾斜.倾斜综合征的病机复杂,为脑卒中康复治疗中的难点,常规治疗手段难见成效.目前,临床广泛运用的治疗方法包括视觉反馈训练、姿势控制、过中线矫正等.本文介绍1... 倾斜综合征是偏瘫患者的一种特殊行为模式,表现为在各个体位下肢体向患侧倾斜.倾斜综合征的病机复杂,为脑卒中康复治疗中的难点,常规治疗手段难见成效.目前,临床广泛运用的治疗方法包括视觉反馈训练、姿势控制、过中线矫正等.本文介绍1例倾斜综合征病例,患者为男性,68岁,坐位、站立位时肢体偏向右侧,步行时向右侧倾斜.经脑卒中患者姿势控制量表(PASS)、伯克倾斜量表(BLS)评估,确诊为倾斜综合征.经视觉反馈训练、姿势控制等综合康复治疗5周后,症状得到改善.现阶段,如何充分利用基础设备为倾斜综合征制定相应的治疗计划并保证患者的康复效果,是临床关注的重点,因此,本文对患者情况进行报道,以期为临床提供一定的参考. 展开更多
关键词 倾斜综合征 视觉反馈 悬吊训练 姿势控制
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基于蒙特卡罗方法的LED芯片定位系统误差分析 被引量:2
16
作者 龚时华 周迪一 +1 位作者 王子悦 李德龙 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第3期416-420,共5页
该文根据LED芯片定位系统的特点,构建了从图像坐标系到芯片坐标系的数学模型。检测运动控制、图像处理过程以及标定过程中的误差分布,通过蒙特卡罗分析法估计LED芯片的定位误差,计算了各个测量变量对最终定位误差的敏感度。分析结果表明... 该文根据LED芯片定位系统的特点,构建了从图像坐标系到芯片坐标系的数学模型。检测运动控制、图像处理过程以及标定过程中的误差分布,通过蒙特卡罗分析法估计LED芯片的定位误差,计算了各个测量变量对最终定位误差的敏感度。分析结果表明,绕z轴旋转角度误差为LED芯片定位系统误差的主要来源,图像处理误差以及运动控制误差对系统误差影响较小。因此,通过标定算法补偿绕z轴旋转角度误差是提高LED芯片定位精度的关键。 展开更多
关键词 LED芯片 误差分析 蒙特卡罗分析方法 视觉反馈 图像处理 运动控制 标定方法
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基于视觉反馈的机械臂位置模糊控制 被引量:1
17
作者 解霄鹏 王佳玮 +1 位作者 高波 于凌涛 《应用科技》 CAS 2023年第6期111-116,131,共7页
针对传统的机械臂位置控制问题,提出了一种基于视觉反馈的机械臂位置模糊控制方法。该方法模拟人抓取物品的行为,通过视觉反馈判断目标物和机械臂的相对位置,从而决定机械臂的运动方向及速度,实现抓取功能。以三自由度机械臂为研究对象... 针对传统的机械臂位置控制问题,提出了一种基于视觉反馈的机械臂位置模糊控制方法。该方法模拟人抓取物品的行为,通过视觉反馈判断目标物和机械臂的相对位置,从而决定机械臂的运动方向及速度,实现抓取功能。以三自由度机械臂为研究对象,搭建了二维模糊控制器,结合运动方向判断算法与视觉图像处理,控制机械臂末端运动到目标物所在位置。实验结果表明,该方法控制误差较小且不受机械臂杆长的约束,运算量较小,具有一定的应用前景。 展开更多
关键词 机械臂 物体抓取 末端定位 视觉反馈 模糊控制 图像采集 目标检测 机器人操作系统
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虚实结合的板球系统设计与教学 被引量:2
18
作者 郭艳婕 赵丹 +3 位作者 田小静 要义勇 杨立娟 刘金鑫 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第4期124-128,共5页
“新工科”强调学科的实用性、交叉性与综合性,板球系统涉及图像处理、自动控制等学科知识,运动控制效果直观。对板球系统硬件组成及控制系统进行了概述,并在此基础上对板球系统的传递函数进行了分析,设计了板球系统的控制参数,通过Simu... “新工科”强调学科的实用性、交叉性与综合性,板球系统涉及图像处理、自动控制等学科知识,运动控制效果直观。对板球系统硬件组成及控制系统进行了概述,并在此基础上对板球系统的传递函数进行了分析,设计了板球系统的控制参数,通过Simulink软件对板球系统进行了仿真,并在板球系统上验证了控制参数,说明了参数的可靠性。在板球系统的基础上,开设了机械控制工程基础的综合性实验,确定了过程考核的实验量规表。板球系统作为典型的复杂机电系统,结合图像处理、机械控制,培养了学生对复杂工程问题的解决能力。 展开更多
关键词 视觉反馈 板球系统 机械控制
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视觉与本体感觉的反馈信息控制在横马分腿腾越教学中的应用与研究 被引量:1
19
作者 刘智丽 唐宁 刘轶茜 《四川体育科学》 2002年第2期27-28,31,共3页
本文将视觉与本体感觉的反馈信息控制应用于横马分腿腾越动作的教学中,对学生的视觉、本体感觉等反馈信息进行动态调控,并进行对比实验研究。实验结果显示:视觉与本体感觉的反馈信息控制能有效地诱导学生“寻找”完成规定动作所必须的... 本文将视觉与本体感觉的反馈信息控制应用于横马分腿腾越动作的教学中,对学生的视觉、本体感觉等反馈信息进行动态调控,并进行对比实验研究。实验结果显示:视觉与本体感觉的反馈信息控制能有效地诱导学生“寻找”完成规定动作所必须的肌肉本体感觉,加速建立正确的运动动力定型,显著地提高教学效率。 展开更多
关键词 教学中 反馈信息 学生 本体感觉 规定动作 高教 动力定型 视觉 控制 诱导
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基于视觉反馈的机器人全调节RBF神经网络自适应反演控制 被引量:1
20
作者 吴忠强 张晓霞 《机械设计》 CSCD 北大核心 2012年第12期28-33,共6页
针对具有参数不确定刚性机器人系统的跟踪控制问题,提出了一种基于视觉反馈和全调节RBF神经网络的自适应反演控制器设计方法。根据安装在末端执行器的CCD摄像机提取的特征点确定期望位置,利用与一般设计不同的全调节RBF神经网络逼近系... 针对具有参数不确定刚性机器人系统的跟踪控制问题,提出了一种基于视觉反馈和全调节RBF神经网络的自适应反演控制器设计方法。根据安装在末端执行器的CCD摄像机提取的特征点确定期望位置,利用与一般设计不同的全调节RBF神经网络逼近系统的不确定项及外界干扰。在调节RBF神经网络权值的同时调节中心点值和影响范围,使得全调节RBF神经网络具有了更强的在线逼近能力。应用Lyapunov稳定性理论,证明了系统的所有信号均有界,控制器可以保证机械臂的运动按指数收敛到期望位置。仿真结果验证了所提控制器的有效性。 展开更多
关键词 机器人 视觉反馈 全调节RBF神经网络 自适应控制 反演
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