新型四自由度并联机构运动学分析及其优化设计 被引量：8

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作者 王学雷 赵栋杰 +1 位作者 张宾 李伟 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期532-537,共6页

提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构,该机构包含3条UPS型驱动分支和1条UPR型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式.利用Ja... 提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构,该机构包含3条UPS型驱动分支和1条UPR型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式.利用Jacobian矩阵条件数对机构进行全域性能指标分析,得到机构尺寸变化对性能的影响趋势,以及所给尺寸范围内速度、加速度性能较好的尺寸.数值算例验证了性能指标分析的正确性,为机构优化设计提供了理论依据. 展开更多

关键词 并联机构 运动学 虚设机构法 影响系数矩阵 全域性能指标

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基于Jacobian矩阵的5UPS-RPS并联机构全域性能指标分析 被引量：5

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作者 王学雷 张宾 +3 位作者 李传军 黄杰 吴泰羽 程勇 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期899-904,共6页

提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达... 提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式,利用推导的Jacobian矩阵对机构进行速度全域性能指标分析,并绘出上述性能指标图谱,得到动平台和定平台尺寸变化对并联机构性能的影响趋势,同时也得到所给动平台和定平台尺寸范围内速度性能较好的尺寸,为机构优化设计提供了理论依据. 展开更多

关键词 并联机构 虚设机构法 影响系数矩阵 全域性能指标

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二自由度平移并联机器人空间静刚度分析 被引量：5

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作者 彭斌彬 李增明 +1 位作者 武凯 孙宇 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期522-528,共7页

为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分... 为提高一种二自由度平移并联机器人机构静刚度分析的准确度,该文建立了六维空间静刚度模型,并对主刚度及主方向做出评价。考虑机构的驱动刚度、结构刚度和空间外载荷3个因素对整机静刚度产生的影响,对机构的支链和滚珠丝杠进行静力学分析,求出它们的变形。采用虚拟机构法并根据输入输出之间的速度映射关系分别得到支链和滚珠丝杠引起动平台产生的位姿变形,再由小变形叠加原理推导出机构的整体变形。根据空间外力及外力矩与机构整体变形之间的关系,建立机构的整体空间静刚度模型。基于正交变换法,分析机构的最大最小线位移和角位移刚度的特性。研究结果表明该二自由度平面平移并联机器人机构的静刚度是空间六维的,沿导轨轴线方向的静刚度具有各向同性,垂直于导轨轴线方向的静刚度与其位置有关。 展开更多

关键词 并联机器人 静刚度 虚拟机构法 叠加原理 正交变换法

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学术虚拟社区知识流转的驱动机制研究 被引量：5

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作者 李宇佳 张向先 《情报科学》 CSSCI 北大核心 2017年第3期139-143,共5页

【目的/意义】知识通过流转产生价值,从知识流转的视角发掘学术虚拟社区知识活动的内部规律,研究知识流转的驱动机制,有助于提高学术虚拟社区的知识服务能力。【方法/过程】在解释知识流转内涵的基础上探究知识流转过程,析出知识流转过... 【目的/意义】知识通过流转产生价值,从知识流转的视角发掘学术虚拟社区知识活动的内部规律,研究知识流转的驱动机制,有助于提高学术虚拟社区的知识服务能力。【方法/过程】在解释知识流转内涵的基础上探究知识流转过程,析出知识流转过程中的驱动因素,包含用户需求、参与动机、参与度、情境、社区影响力等,并运用系统动力学方法分析知识流转的驱动机制。【结果/结论】构建了学术虚拟社区知识流转的驱动模型,形成了3条具有驱动作用的反馈回路,进而揭示学术虚拟社区知识流转的驱动规律和机制。 展开更多

关键词 学术虚拟社区 知识流转 驱动机制 系统动力学

原文传递

飞机内襟翼机构动态响应可靠性分析 被引量：3

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作者 崔利杰 吕震宙 +1 位作者 张峰 张永鑫 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第12期1299-1304,共6页

基于虚拟样机技术和可靠性分析理论,研究了某飞机内襟翼机构动态响应的可靠性。首先,采用有限元分析软件Patran和动力学分析软件ADAMS建立了刚柔耦合的内襟翼机构虚拟样机,并进行了动态仿真,得到了给定外载荷下襟翼机构保持规定运动规... 基于虚拟样机技术和可靠性分析理论,研究了某飞机内襟翼机构动态响应的可靠性。首先,采用有限元分析软件Patran和动力学分析软件ADAMS建立了刚柔耦合的内襟翼机构虚拟样机,并进行了动态仿真,得到了给定外载荷下襟翼机构保持规定运动规律所需的驱动力随时间变化的规律。其次,分析了滑轨、滚轮尺寸及气动载荷具有随机不确定性且丝杆最大驱动力为定值情况下的襟翼动态卡滞可靠性,通过对运动时域中功能随机过程的极小化变换,用矩方法和随机响应面法对极小化的功能随机函数统计分布规律进行了近似,编程实现了襟翼机构卡滞失效概率的求解,为襟翼运动机构的可靠性设计提供了一种可行方法。 展开更多

关键词 虚拟样机技术 襟翼机构 动态响应可靠性 矩方法 随机响应面法(SRSM)

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基于虚位移原理的盾构推进系统静刚度建模与灵敏性分析

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作者 徐尤南 石子权 +1 位作者 何柳 禇航 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1419-1431,共13页

推进系统是盾构机的重要组成部分,其刚度性能将影响盾构机的掘进和转向等功能。为获得盾构推进系统有效的参数化刚度模型,以期能够准确地描述盾构推进系统静刚度在全工作空间内的变化规律,研究其静刚度建模方法。构建盾构推进系统的物... 推进系统是盾构机的重要组成部分,其刚度性能将影响盾构机的掘进和转向等功能。为获得盾构推进系统有效的参数化刚度模型,以期能够准确地描述盾构推进系统静刚度在全工作空间内的变化规律,研究其静刚度建模方法。构建盾构推进系统的物理模型并进行运动和力分析,通过材料力学公式构建了盾构推进缸的刚度模型,基于虚位移原理构造机构末端各方向变形与力或力矩之间的关系,运用叠加原理得出盾构推进系统总刚度矩阵计算式,使用有限元法验证所建静刚度模型的准确性,并对其进行灵敏性分析,为盾构推进系统的结构设计优化和研究分析提供理论基础。 展开更多

关键词 虚位移原理 盾构推进系统 机构静刚度 有限元法 灵敏性分析

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基于影响系数法的激光切割机床主体机构运动学研究 被引量：2

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作者 李泽众 郭宗和 杜岩锦 《机床与液压》 北大核心 2018年第21期34-38,共5页

将3-PUU并联机构作为激光切割机床的主体机构,以对3-PUU并联机构的运动学分析为目的,构建3-PUU并联机构的位置方程,采用虚设机构法建立并联机构的影响系数矩阵,包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵。采用影响系数矩阵和对位置方程微分的方式... 将3-PUU并联机构作为激光切割机床的主体机构,以对3-PUU并联机构的运动学分析为目的,构建3-PUU并联机构的位置方程,采用虚设机构法建立并联机构的影响系数矩阵,包括Jacobian矩阵和Hessian矩阵。采用影响系数矩阵和对位置方程微分的方式分别求得并联机构的驱动副与动平台间速度和加速度的映射关系,将影响系数法和微分法所得驱动副速度和加速度图谱与ADAMS仿真结果对比。通过对比3种分析方法所得曲线的一致性,验证运动学理论研究的正确性、仿真验证的可靠性以及作为激光切割机床主体机构的适用性。影响系数矩阵的正确建立也为激光切割机床主体机构的动力学分析、性能指标的建立以及优化设计提供了基础。 展开更多

关键词 3-PUU并联机构 少自由度 虚设机构法 影响系数 运动学

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品牌的虚拟价值测算及其转化研究——以三星为例 被引量：2

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作者 梁少华 张飞鹏 彭定贇 《广义虚拟经济研究》 2018年第4期90-96,共7页

虚拟经济中二元价值理论能很好解释品牌价值的构成,它强调品牌价值是虚拟价值与有形价值的统一,对企业的声誉影响、利润变化和升级发展有着举足轻重的作用,是学者们一直以来研究的热点、难点问题。本文在改进品牌虚拟价值测算方法的基础... 虚拟经济中二元价值理论能很好解释品牌价值的构成,它强调品牌价值是虚拟价值与有形价值的统一,对企业的声誉影响、利润变化和升级发展有着举足轻重的作用,是学者们一直以来研究的热点、难点问题。本文在改进品牌虚拟价值测算方法的基础上,重点论述了品牌虚拟价值与有形价值、与企业利润的相互转化机制,并以三星企业为例,实证分析了品牌的形成可以推动企业利润的快速上升,也可以因品牌问题导致企业利润大幅下滑甚至企业倒闭的灾难性后果,并得出了重视品牌虚拟价值,维护企业良好声誉能很好推动企业快速、持久发展的一些重要启示。 展开更多

关键词 品牌价值 虚拟价值 转化机制 测算方法

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基于和谐度的虚拟企业利益分配策略研究 被引量：2

9

作者 王愚 陈冬梅 张小敏 《江苏科技大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2010年第3期294-297,共4页

为了满足成员企业参与虚拟企业获取利益目标的同时有效提高联盟各方的和谐程度,避免合作中的冲突和利益损失,确保虚拟企业的稳定性.在对虚拟企业利益分配策略的制定中,借鉴和谐管理理论中系统和谐度的概念,提出了虚拟企业利益分配和谐... 为了满足成员企业参与虚拟企业获取利益目标的同时有效提高联盟各方的和谐程度,避免合作中的冲突和利益损失,确保虚拟企业的稳定性.在对虚拟企业利益分配策略的制定中,借鉴和谐管理理论中系统和谐度的概念,提出了虚拟企业利益分配和谐度的定义,并据此在考虑和谐度的基础上提出虚拟企业的利益分配方案.最后,通过算例,将基于和谐度的虚拟企业利益分配解与传统的利益分配方法Shapley值法的解进行了比较与分析.结果表明:该方法充分考虑了不同参与方的不同利益分配要求,有效地弥补了Shapley值下参与人无差异的不足,使整个联盟的利益分配趋于高度和谐,保证了虚拟企业持续稳定的发展. 展开更多

关键词 虚拟企业 利益分配机制 和谐管理理论 和谐度 SHAPLEY值法

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2-RUUS机构性能分析与仿真

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作者 张帅 王振玉 +1 位作者 裴彩燕 耿清甲 《河北科技大学学报》 CAS 北大核心 2010年第4期355-359,共5页

对新的2-RUUS机构进行机构位形分析,给出机构坐标系建立方式以及机构间各种尺寸关系的计算公式,利用虚设机构法求出偏心盘半径为8 cm和12 cm时机构的加速度性能图谱,最后利用OpenGL,在VC编程环境下给出机构的实体仿真,并得出了实体仿真... 对新的2-RUUS机构进行机构位形分析,给出机构坐标系建立方式以及机构间各种尺寸关系的计算公式,利用虚设机构法求出偏心盘半径为8 cm和12 cm时机构的加速度性能图谱,最后利用OpenGL,在VC编程环境下给出机构的实体仿真,并得出了实体仿真加速度曲线,验证了前面的虚设机构法得出的性能指标图谱的正确性。 展开更多

关键词 2-RUUS机构 位形分析 OPENGL 实体仿真 虚设机构法

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基于数字岩芯技术的高温压浸润岩石摩擦机理研究 被引量：2

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作者 朱伯靖 刘旭耀 +4 位作者 程惠红 李永兵 刘善琪 柳畅 石耀霖 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2013年第4期1689-1699,共11页

基于量子力学格子玻尔兹曼理论和多尺度计算机断层成像(CT)技术,在并行中央处理器-图形处理器(CPU-GPU)平台下,为低密度砂岩、花岗岩、大理岩、榴辉岩及橄榄岩等典型岩石试样建立三维数字岩芯模型;进而,应用夹杂超奇异积分-D3Q27格子玻... 基于量子力学格子玻尔兹曼理论和多尺度计算机断层成像(CT)技术,在并行中央处理器-图形处理器(CPU-GPU)平台下,为低密度砂岩、花岗岩、大理岩、榴辉岩及橄榄岩等典型岩石试样建立三维数字岩芯模型;进而,应用夹杂超奇异积分-D3Q27格子玻尔兹曼法对多时空尺度(时间尺度:10～100μs;空间尺度:10μm～10cm)、高温压(温度范围:0～600℃;压力范围:0～1GPa)饱和浸润典型岩石试样摩擦过程进行虚拟实验研究,得到摩擦面微裂纹亚临界扩展、摩擦面摩擦应力变化和摩擦面摩擦系数大小随滑动速度、滑动时间、温度和压力大小及加载方式变化规律;最后,通过分析虚拟实验中高温压饱和浸润典型岩石从静止到发生滑动摩擦过程,讨论了离子态水对摩擦系数影响和摩擦面微观摩擦机理.研究结果为地球内部物质软流圈-岩石圈-地壳间运移机理问题、水库对断层活动构造带影响机理问题分析在理论上提供了支持和帮助. 展开更多

关键词 数字岩芯技术 浸润岩石摩擦机理 高温压 并行CPU-GPU计算 格子波尔兹曼方法

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虚拟凸轮连杆组合机构连杆点轨迹规划 被引量：2

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作者 胡建平 陆桂良 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第4期52-53,59,共3页

由步进电机驱动的虚拟凸轮连杆组合机构,因原动件作步进运动而使连杆点实际轨迹与理论轨迹存在一定的误差,为此将连杆点轨迹进行离散化处理,通过连杆点轨迹的正反解,确定原动件的运动位置及连杆点实际轨迹,并利用最小二乘法原理,通过Mat... 由步进电机驱动的虚拟凸轮连杆组合机构,因原动件作步进运动而使连杆点实际轨迹与理论轨迹存在一定的误差,为此将连杆点轨迹进行离散化处理,通过连杆点轨迹的正反解,确定原动件的运动位置及连杆点实际轨迹,并利用最小二乘法原理,通过Matlab编程计算实际轨迹和理论轨迹之间的误差,最终按预定误差要求生成原动件的驱动信息代码,以完成任意连杆点轨迹的理想输出,并举例验证了该方案的可行性。 展开更多

关键词 虚拟凸轮连杆组合机构 轨迹规划 方法

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