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仿人头颈部机器人跟踪运动控制 被引量:4
1
作者 祁若龙 张伟 +1 位作者 王铁军 李正 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1595-1601,共7页
仿人头颈部机器人是仿人机器人的一部分,负责对视觉目标进行动态跟踪。为了能够精确跟踪目标,在系统运动学建模过程中,将机器人视场中心的视线作为一个具有伸缩自由度的连杆加入头颈部结构的运动学模型。通过双目视觉系统计算得到的目... 仿人头颈部机器人是仿人机器人的一部分,负责对视觉目标进行动态跟踪。为了能够精确跟踪目标,在系统运动学建模过程中,将机器人视场中心的视线作为一个具有伸缩自由度的连杆加入头颈部结构的运动学模型。通过双目视觉系统计算得到的目标点位置在数学模型上成为连杆机构运动的目标位置。为了使具有冗余自由度的头颈部机器人的运动更符合人类的动作行为,对用于消除运动学奇异点的阻尼最小二乘逆解算法进行了改进。改进后的修正算法不仅能够使机器人在运动过程中避开奇异点,而且能够实现算法上的关节限位,保证机器人运动的关节舒适度,使其更符合人类的行为习惯。仿真实验表明:这种算法在很大程度上提高了机器人运动的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 自动控制技术 冗余机械臂 阻尼最小二乘法 虚拟连杆 关节限位 关节舒适度
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基于旋量理论的移动机器人建模与控制 被引量:2
2
作者 王红旗 王庆林 《控制工程》 CSCD 北大核心 2010年第3期384-387,400,共5页
为了解决移动机器人由于系统中存在不可积运动约束,不能直接应用旋量理论建模的问题,通过构造虚拟连杆首先把移动机器人转化成等价的固定基单自由度关节的开链机器人,然后基于运动旋量理论建立了移动机器人的运动模型,为移动机器人系统... 为了解决移动机器人由于系统中存在不可积运动约束,不能直接应用旋量理论建模的问题,通过构造虚拟连杆首先把移动机器人转化成等价的固定基单自由度关节的开链机器人,然后基于运动旋量理论建立了移动机器人的运动模型,为移动机器人系统建模提供了一个简洁的新途径。基于所建立的移动机器人运动模型,设计了一个稳定的输出跟踪控制器。在Matlab下对移动机器人的建模和控制进行了仿真,验证了所提出的建模方法的可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 旋量理论 虚拟连杆 跟踪控制
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虚拟链环的Kauffman尖括号多项式的Maple计算 被引量:1
3
作者 李美莲 邓青英 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期233-237,共5页
将Itik和Banks对经典链环的Kauffman尖括号多项式的计算方法推广到虚拟链环,算法使用了圈置换的方法计算虚拟链环投影图的每一种状态下的圈的个数.所谓虚拟链环投影图的状态是指对投影图中每个经典交叉进行Asmoothing或B-smoothing操作... 将Itik和Banks对经典链环的Kauffman尖括号多项式的计算方法推广到虚拟链环,算法使用了圈置换的方法计算虚拟链环投影图的每一种状态下的圈的个数.所谓虚拟链环投影图的状态是指对投影图中每个经典交叉进行Asmoothing或B-smoothing操作,而对虚拟交叉点采用直走的两条小弧线代替后所得的结果.利用Maple软件编写出了该算法的程序,可以实现任意一个虚拟链环的Kauffman尖括号多项式的计算. 展开更多
关键词 虚拟链环 Kauffman尖括号多项式 Maple程序
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远离骨干区域的OSPF路由的配置探析 被引量:1
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作者 刘炎火 《电脑开发与应用》 2014年第2期57-59,共3页
OSPF是网络中最流行最基本的IGP路由协议,是网络工作者最关注的路由协议。多区域OSPF要求标准区域与骨干区域邻接。探析当标准区域远离骨干区域时,如何实现全网连通。
关键词 OSPF IGP 虚链路 重发布
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基于FPGA的AFDX虚拟链路层实现方法 被引量:5
5
作者 刘晓胜 刘建平 刘博 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第19期233-237,共5页
航空电子全双工交换式以太网(AFDX)为航空电子设备之间的数据交换提供电气和协议标准。在研究AFDX虚拟链路层协议的基础上,提出一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的AFDX虚拟链路层软件设计框架,给出基于FPGA的AFDX虚拟链路层发送模块和接... 航空电子全双工交换式以太网(AFDX)为航空电子设备之间的数据交换提供电气和协议标准。在研究AFDX虚拟链路层协议的基础上,提出一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的AFDX虚拟链路层软件设计框架,给出基于FPGA的AFDX虚拟链路层发送模块和接收模块的设计与软件实现,应用结果表明,该设计框架可促进AFDX端系统的研发。 展开更多
关键词 航空电子全双工交换式以太网 端系统 协议栈 虚拟链路层 现场可编程门阵列
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应用层多播中生成树的鲁棒性技术研究 被引量:2
6
作者 吴国福 刘志峰 窦文华 《计算机工程与科学》 CSCD 2006年第6期22-26,共5页
应用层多播通过生成树将多播分组送至每一个组成员。树中的节点失效后其下游的节点将不能接收到分组,使得系统变得脆弱。本文使用在树中增加冗余虚拟链路的方法来减少不能接收到多播分组的节点数量。模拟试验表明,增加冗余虚拟链路可以... 应用层多播通过生成树将多播分组送至每一个组成员。树中的节点失效后其下游的节点将不能接收到分组,使得系统变得脆弱。本文使用在树中增加冗余虚拟链路的方法来减少不能接收到多播分组的节点数量。模拟试验表明,增加冗余虚拟链路可以大大降低节点失效带来的性能损失。 展开更多
关键词 应用层多播 覆盖网络 生成树 冗余虚拟链路
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最小化成本的可靠虚拟基础设施设计(英文)
7
作者 颜凯 狄浩 +3 位作者 虞红芳 李乐民 廖丹 孙罡 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S1期95-101,共7页
在保证虚拟网络可靠性需求的条件下以最小化映射成本为目标,研究了可靠虚拟基础设施映射.在RVIM算法的基础上提出了Improved_RVIM算法,算法中一些工作虚拟节点适当地映射在相同的设施节点上,可以在不增加备份计算资源的条件下节省通信成... 在保证虚拟网络可靠性需求的条件下以最小化映射成本为目标,研究了可靠虚拟基础设施映射.在RVIM算法的基础上提出了Improved_RVIM算法,算法中一些工作虚拟节点适当地映射在相同的设施节点上,可以在不增加备份计算资源的条件下节省通信成本,降低总映射成本.仿真结果表明Improved-RVIM算法相比其它算法成本更低. 展开更多
关键词 网络虚拟化 虚拟基础设施映射 最小化映射成本 服务器失效 可靠性 备份虚拟节点 备份虚拟链路
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提高智能变电站自动化系统工程实施效率的思路与实践 被引量:42
8
作者 胡绍谦 李力 +3 位作者 朱晓彤 尤小明 林青 丁浩川 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期173-180,共8页
分析了智能变电站工程实施效率提升的需求,在总结现状的基础上,研究并提出了提高工程实施效率的具体思路,包括站内基于完善的一、二次模型采用统一配置工具完成设备和应用配置;通过模型源端维护,简化通信对点;采用基于间隔变电站配置描... 分析了智能变电站工程实施效率提升的需求,在总结现状的基础上,研究并提出了提高工程实施效率的具体思路,包括站内基于完善的一、二次模型采用统一配置工具完成设备和应用配置;通过模型源端维护,简化通信对点;采用基于间隔变电站配置描述(SCD)模板文件的方式实现全站SCD的集成;标准化自动化设备;采用分环节解耦自动验证的方法完成通信对点;采用虚拟连接技术实现在主站对站内所有装置的远程调试。阐述了其关键技术。经过实际工程的实践检验,验证了所述思路的有效性。 展开更多
关键词 智能变电站 统一配置 源端维护 通信对点测试 变电站配置描述 虚拟连接
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装配造型中的模型表示 被引量:18
9
作者 高飞 叶尚辉 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 1994年第4期307-312,共6页
本文研究装配活动内在的局部性、层次性及其在装配件几何联接图上的表现,引入了同联接图相关的一组概念平表示装配模型。数据结构由三个部分组成,分别表达了零件之间的装配关系,装配关系之间的主从属性和零件的分组与层次性,极大地... 本文研究装配活动内在的局部性、层次性及其在装配件几何联接图上的表现,引入了同联接图相关的一组概念平表示装配模型。数据结构由三个部分组成,分别表达了零件之间的装配关系,装配关系之间的主从属性和零件的分组与层次性,极大地降低了装配求解的复杂性。 展开更多
关键词 装配造型 装配模型 数据结构
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AFDX构架及协议分析 被引量:18
10
作者 钟杰 何民 +1 位作者 王怀胜 郑力 《电讯技术》 北大核心 2010年第1期65-71,共7页
从航空电子集成的角度描述了航空电子全双工交换式以太网(AFDX)通信网络的概念、结构、调度机制和协议栈,给出了AFDX端口和网络交换机的设计思路和实现方案,预计了采用AFDX协议总线构建航空电子系统时系统的失效概率。
关键词 航空电子系统 AFDX协议栈 虚拟链接 失效概率
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基于业务优先级划分的虚拟网可靠性映射算法 被引量:19
11
作者 苑乐天 李国峰 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期76-81,共6页
现有研究在重映射失效虚拟网过程中未对不同类型的虚拟网承载业务进行有效区分,导致资源收益较低。为此,提出一种基于业务优先级划分的虚拟网可靠性映射算法。定义虚拟节点和虚拟链路的重要性指标,运用混合整数线性规划方法将基于业务... 现有研究在重映射失效虚拟网过程中未对不同类型的虚拟网承载业务进行有效区分,导致资源收益较低。为此,提出一种基于业务优先级划分的虚拟网可靠性映射算法。定义虚拟节点和虚拟链路的重要性指标,运用混合整数线性规划方法将基于业务优先级划分的虚拟网可靠性映射问题建模为最优化问题。在此基础上,提出快速可扩展的启发式虚拟网可靠性映射算法,以提高失效虚拟网的重映射效率。实验结果表明,该算法在虚拟网请求接受率、服务提供商收益和利润成本比3个指标上,表现优于FD-EVN、APG-TABU和MW-AC算法。 展开更多
关键词 网络虚拟化 混合整数线性规划 重映射 虚拟链路 虚拟网可靠性映射
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基于FPGA的AFDX端系统协议栈虚链路层的研究与实现 被引量:12
12
作者 任向隆 马捷中 翟正军 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2010年第1期157-160,共4页
AFDX具有传输速率高、导线长度和重量小、容易映射ARINC429和MIL-STD-1553等优势,且应用商用货架技术和开放式标准,是下一代航空数据网络的最佳选择之一;协议栈是AFDX端系统设计的重点,协议栈的虚链路层包含了AFDX为消除网络的不确定性... AFDX具有传输速率高、导线长度和重量小、容易映射ARINC429和MIL-STD-1553等优势,且应用商用货架技术和开放式标准,是下一代航空数据网络的最佳选择之一;协议栈是AFDX端系统设计的重点,协议栈的虚链路层包含了AFDX为消除网络的不确定性,对商用以太网进行改进而加入的新功能,是协议栈设计的关键;本文对AFDX协议栈的虚链路层进行了研究,给出了它的一种设计并使用FPGA对其进行了实现;在端系统研制中的应用表明,本文的研究实现了虚链路层的功能,并达到了AFDX标准的要求。 展开更多
关键词 航空电子全双工交换式以太网 端系统 协议栈 虚链路
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基于SCD文件的智能变电站主接线自动生成方法 被引量:12
13
作者 王星宇 吕飞鹏 +2 位作者 钟文 廖小君 郑永康 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2019年第24期119-125,共7页
智能变电站配置描述(SCD)文件中没有直接描述一次设备及其拓扑关系的信息,不能直接得到主接线图。文中提出了一种利用SCD文件中智能电子设备(IED)模型信息快速自动生成主接线图的方法。该方法基于IED和一次设备之间的关联及复杂的虚连... 智能变电站配置描述(SCD)文件中没有直接描述一次设备及其拓扑关系的信息,不能直接得到主接线图。文中提出了一种利用SCD文件中智能电子设备(IED)模型信息快速自动生成主接线图的方法。该方法基于IED和一次设备之间的关联及复杂的虚连接关系,采用拓扑连接矩阵对设备拓扑关系进行表示,提出了基于预排序遍历树的IED信息处理模型用于设备拓扑连接关系辨识,利用可缩放矢量图和并行计算技术,只需要SCD文件即可实现主接线图自动生成。实测结果验证了所提方法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 智能变电站 主接线自动生成 虚连接 变电站配置描述 智能电子设备 预排序遍历树
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AFDX虚拟链路路径实时寻优算法 被引量:9
14
作者 代真 何锋 +1 位作者 张宇静 熊华钢 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1924-1932,共9页
航空电子全双工交换式以太网(AFDX)使用虚拟链路(VL)进行消息数据流通信,为提高AFDX的网络实时传输性能,以VL路径配置寻优为基础,提出了一种基于遗传算法的AFDX VL路径优化算法(POGA)。POGA以提高网络实时性为优化目标,并综合考虑网络... 航空电子全双工交换式以太网(AFDX)使用虚拟链路(VL)进行消息数据流通信,为提高AFDX的网络实时传输性能,以VL路径配置寻优为基础,提出了一种基于遗传算法的AFDX VL路径优化算法(POGA)。POGA以提高网络实时性为优化目标,并综合考虑网络负载均衡,以VL的路径信息作为染色体,通过遗传算子进行遗传寻优操作,选择促使AFDX网络实时性能最优的VL路径作为优化结果。利用仿真优化方法对POGA进行了实现,在典型AFDX网络1 000条VL的配置下,与负载均衡算法和最短路径算法进行了分析对比,结果显示分别有76.4%和77.4%的VL的传输实时性得到了增强,网络的实时传输性能分别提高了13.2%和12.9%。 展开更多
关键词 航空电子全双工交换式以太网 虚拟链路 路径配置优化 遗传算法 网络性能
原文传递
基于FPGA的航空全双工以太网交换芯片 被引量:9
15
作者 王鹏 姚明旿 +1 位作者 鲍民权 邱智亮 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第23期261-263,共3页
基于ARINC664规范第7部分,提出符合该规范的基于FPGA的AFDX交换机整体设计方案及其核心交换芯片中关键模块的Verilog HDL实现,并通过功能仿真、时序仿真、网络仿真等手段对交换芯片的功能进行验证。实验结果证明,该交换芯片可为航空器... 基于ARINC664规范第7部分,提出符合该规范的基于FPGA的AFDX交换机整体设计方案及其核心交换芯片中关键模块的Verilog HDL实现,并通过功能仿真、时序仿真、网络仿真等手段对交换芯片的功能进行验证。实验结果证明,该交换芯片可为航空器中的数据通信设备提供有保障的基于以太网数据帧的交换通道,具有较高的交换性能及稳定性。 展开更多
关键词 全双工交换式以太网(AFDX) 现场可编程门阵列 虚链路
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航空全双工交换式以太网探究 被引量:8
16
作者 杜亚娟 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第11期77-79,82,共4页
针对传统航空总线不能满足下一代航空电子系统对高速和实时性数据通信的要求,提出航空全双工交换式以太网(AFDX)。描述AFDX通信网络的特点、结构、通信机制和协议栈,并给出AFDX终端系统和网络交换机的设计思路,阐明硬件结构和软件流程,... 针对传统航空总线不能满足下一代航空电子系统对高速和实时性数据通信的要求,提出航空全双工交换式以太网(AFDX)。描述AFDX通信网络的特点、结构、通信机制和协议栈,并给出AFDX终端系统和网络交换机的设计思路,阐明硬件结构和软件流程,对AFDX通信网络的研究具有一定的参考和推广价值。 展开更多
关键词 航空全双工交换式以太网通信网络 终端系统 网络交换机 虚拟链路
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基于铰链结构的机械臂操作柔性负载系统建模与控制 被引量:6
17
作者 张鹏 李元春 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期444-448,共5页
基于铰链结构研究了机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模与控制问题。提出了虚拟连杆的概念,以虚拟连杆为基准运用有限元法与拉格朗日方程建立了柔性负载的运动方程和振动方程,在负载坐标空间建立了系统的动力学模型。针对振动状态... 基于铰链结构研究了机械臂协调操作柔性负载系统的动力学建模与控制问题。提出了虚拟连杆的概念,以虚拟连杆为基准运用有限元法与拉格朗日方程建立了柔性负载的运动方程和振动方程,在负载坐标空间建立了系统的动力学模型。针对振动状态的不可测量性,应用刚性控制规律设计了控制器,给出了一种补偿系统动力学对位置控制影响的方法。仿真结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 柔性负载 虚拟连杆 动力学建模 机械臂
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继电保护定值远程安全整定方案研究 被引量:7
18
作者 林青 王文龙 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2014年第16期139-143,共5页
介绍了远程在线整定继电保护定值的具体实现方法,分别从继电保护故障信息系统、调度EMS系统和直连虚拟链路不同实现方案进行阐述,并对各种方案的优缺点进行分析和对比。同时还分析了继电保护定值远程整定过程中所存在的风险,并提出了多... 介绍了远程在线整定继电保护定值的具体实现方法,分别从继电保护故障信息系统、调度EMS系统和直连虚拟链路不同实现方案进行阐述,并对各种方案的优缺点进行分析和对比。同时还分析了继电保护定值远程整定过程中所存在的风险,并提出了多种远程安全整定的具体解决方案。通过远程整定继电保护定值方案的应用,可以实现继电保护装置远程管理与控制,并提高装置维护管理效率,为变电站实现无人值守、调度主站实现远程管理提供技术支撑。 展开更多
关键词 在线整定 保护定值 故障信息系统 调度系统 虚拟链路 安全整定
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AFDX交换机测试分析系统设计 被引量:6
19
作者 吴海荣 罗庆 陈晓晨 《飞机设计》 2014年第3期59-62,72,共5页
AFDX网络由端系统、交换机和传输链路组成,交换机是AFDX网络的中枢构件。本文首先研究了AFDX交换机的功能和性能,在此基础上,设计了AFDX交换机测试分析系统,测试软件基于多框架、多视图、单文档,采用面向对象技术实现了交换机配置文件... AFDX网络由端系统、交换机和传输链路组成,交换机是AFDX网络的中枢构件。本文首先研究了AFDX交换机的功能和性能,在此基础上,设计了AFDX交换机测试分析系统,测试软件基于多框架、多视图、单文档,采用面向对象技术实现了交换机配置文件的处理、数据帧的捕获和解析、VL转发特征测试、技术时延测试、流量管制测试等一系列功能。最后进行了测试分析试验,试验展示了该测试分析系统对于AFDX交换机的测试效果。 展开更多
关键词 AFDX 虚拟链路 交换机 端系统 测试系统
原文传递
基于度中心性的AFDX网络拓扑优化
20
作者 王昕楠 任艳丽 +1 位作者 宋智 赵净净 《计算机仿真》 2024年第4期363-367,372,共6页
随着航空技术的飞速发展,航空电子全双工交换以太网(AFDX)取代了传统航电传输总线标准,成为新一代机载设备网络。针对目前航电网络的带宽资源分配不均的问题,提出了一种基于度中心性理论的AFDX网络拓扑优化算法,并依据某型号真实网络拓... 随着航空技术的飞速发展,航空电子全双工交换以太网(AFDX)取代了传统航电传输总线标准,成为新一代机载设备网络。针对目前航电网络的带宽资源分配不均的问题,提出了一种基于度中心性理论的AFDX网络拓扑优化算法,并依据某型号真实网络拓扑中终端之间的虚拟链路关系对其进行了仿真和实验。通过将带宽资源占用率较高的终端调整至一个交换机,使目标交换机级联带宽降低了11.7%和9.72%;并通过基于OPNET的全数字仿真平台对本算法进行了仿真验证,全网交换机带宽占用率均有不同程度的降低。结果表明,上述方法能够对网络拓扑架构进行优化,不仅能够解决飞机网络局部带宽分配不足的问题,同时能够优化网络性能,具有重要的工程实践意义。 展开更多
关键词 网络拓扑优化 带宽资源 航空电子全双工交换式以太网 虚拟链路 网络仿真
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