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题名考虑柔性关节的刚柔耦合机械臂的优化设计
被引量：4
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作者
尹秋明
范纪华
谌宏
王琪
方海峰
吴群彪
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机构
江苏科技大学机电与动力工程学院
江苏科技大学苏州理工学院
张家港江苏科技大学产业技术研究院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2018年第2期17-20,25,共5页
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基金
国家自然科学基金(11502098)
江苏省高校自然科学研究面上项目(15KJB130003
+2 种基金
16KJD130001)
江苏省大学生创新创业训练计划平台(201613991002Y)资助项目
江苏科技大学博士科研启动基金(120140003)
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文摘
为了提高刚柔耦合机械臂的运动精度,抑制由柔性关节引起的振动。根据"线性扭簧模型"和有限元法,推导出机械臂柔性关节和杆件的动力学模型,找寻刚柔耦合机械臂关节阻尼参数与末端振动位移的关系。确定关节阻尼取值范围并将其作为设计变量,设计目标为机械臂的末端振幅,进行优化。使用ADAMS对已建立关节阻尼优化设计模型的刚柔耦合机械臂进行优化设计,得到最小振幅时最优阻尼。对比并分析机械臂高速和低速两种工况下的结果,并对机械臂进行附加强迫振动分析。验证了柔性关节对高速和低速机械臂末端运动精度均有不可忽略的影响,为带有柔性关节机械臂抑制振动,提高精度提供理论依据。
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关键词
柔性关节
刚柔耦合
优化分析
振动抑制
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Keywords
flexible joints
rigid and flexible coupling
optimization analysis
vibration suppre
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名阻尼对耦合非线性能量阱系统影响研究
被引量：22
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作者
熊怀
孔宪仁
刘源
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机构
哈尔滨工业大学卫星技术研究所
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出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2015年第11期116-121,共6页
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基金
国家自然科学基金(51375109)
哈尔滨工业大学科研创新基金(HIT.NSRIF.2014027)
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文摘
研究了耦合非线性能量阱的非保守系统的定向能量传递现象。基于复变量平均法推导含有阻尼参数的系统慢变方程,求解出系统能量与各参数近似关系,获得了系统能够实现定向能量传递时阻尼必须满足的条件,并给出了非线性能量阱具有吸振能力时线性振子阻尼有效范围,最后数值分析验证上述研究结果。
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关键词
非线性能量阱
定向能量传递
立方刚度
阻尼约束
振动抑制
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Keywords
nonlinear energy sink
targeted energy transfer
cubic stiffness
damping conditions
vibration suppres-sion
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分类号
O328
[理学—一般力学与力学基础]
O322
[理学—力学]
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题名高空悬缆振动的主动控制研究
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作者
陈贵亮
张守林
杨冬
郭士杰
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机构
河北工业大学机械工程学院
河北省智能传感与人机融合重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第4期298-300,304,共4页
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基金
国家“十二五”科技支撑项目(No.2012BAF07B00)。
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文摘
长悬缆常用于大型建筑、机械的结构中,但其振动难于控制。该文以建筑用的高空作业平台为例,建立了高空悬缆在激励状态下的具体的动力学模型。利用BP神经网络对模糊控制规则记忆,设计了模糊神经网络控制系统。并对高空悬缆在该抑振方法下的振动进行simulink仿真以检验抑振效果。进一步进行了试验测试。结果显示,仿真中悬缆的振幅被削减了约72.4%,试验中悬缆的振幅被削减了约70%。两者结果基本一致,表明该抑振方法对高空悬缆具有有明显的抑振效果。
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关键词
悬缆抑振
振动模型
模糊神经网络
主动抑振
仿真
试验验证
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Keywords
Hoisting Cable vibration suppression
vibration Model
Fuzzy Neural Network
Active vibration suppr-ession
Simulation
Test Verification
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP11
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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