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罗经复示器的航向跟踪方法设计与优化
1
作者 高杨 樊明波 蔡君 《船电技术》 2017年第2期54-57,共4页
为提高步进电机式罗经复示器跟踪船舶航向的实时性、准确性及稳定性,提出了速率-位置控制及Kalman滤波两种跟踪方法,通过对航向数据的预处理有效提高了航向跟踪的连续性、平滑性。结果表明采用速率-位置控制方法的罗经复示器动态复示效... 为提高步进电机式罗经复示器跟踪船舶航向的实时性、准确性及稳定性,提出了速率-位置控制及Kalman滤波两种跟踪方法,通过对航向数据的预处理有效提高了航向跟踪的连续性、平滑性。结果表明采用速率-位置控制方法的罗经复示器动态复示效果好,能较好的满足船用要求。 展开更多
关键词 罗经复示器 KALMAN 滤波 速度-位置控制
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进出口独立复合控制挖掘机的动臂速度位置特性 被引量：15
2
作者 师建鹏 权龙 +1 位作者 张晓刚 熊晓燕 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期1797-1807,共11页
为适应工程机械智能化作业和高质量作业的发展要求,在泵阀复合控制和进出口独立控制原理的基础上,提出一种基于模式切换的动臂升降速度和位置复合控制策略.根据设定的目标位置和运行速度,设计期望的运行轨迹.采用提出的控制策略,使动臂... 为适应工程机械智能化作业和高质量作业的发展要求,在泵阀复合控制和进出口独立控制原理的基础上,提出一种基于模式切换的动臂升降速度和位置复合控制策略.根据设定的目标位置和运行速度,设计期望的运行轨迹.采用提出的控制策略,使动臂作业过程按预期轨迹运行,并使动臂在接近目标位置时精确定位.在充分利用进出口独立控制系统节能特性的基础上,实现速度位置的复合控制.建立机电液联合仿真模型,分析控制策略的可行性并预测参数,进一步构建试验测试系统并进行试验研究.结果表明,动臂可以按照设定的轨迹平稳运行并实现高精度定位.本研究可为工程机械的自动化作业和高质量作业提供参考. 展开更多
关键词 进出口独立控制系统 挖掘机动臂 速度位置复合控制 流量匹配 泵阀复合控制 模式切换
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快锻液压机速度位置复合控制特性仿真研究 被引量：11
3
作者 乔志刚 张晓刚 +2 位作者 赵斌 穆晓鹏 王翔宇 《液压与气动》 北大核心 2019年第8期13-20,共8页
为提高快锻液压机的控制精度与响应速度,在传统锻压机四通道负载口独立控制与位置闭环控制原理的基础上,提出快锻液压机速度-位置复合控制策略。根据给定的目标位置和运行速度,结合锻压机实际工况,设计出期望的位移曲线,利用速度位置复... 为提高快锻液压机的控制精度与响应速度,在传统锻压机四通道负载口独立控制与位置闭环控制原理的基础上,提出快锻液压机速度-位置复合控制策略。根据给定的目标位置和运行速度,结合锻压机实际工况,设计出期望的位移曲线,利用速度位置复合控制策略,实现锻压机活动横梁按照所设计的位移曲线运行,并在接近上下顶点时精确定位。分析了锻压机的四象限工作特性,建立了锻压机液压系统理论模型,并在此基础上,搭建了锻压机机液联合仿真模型,仿真研究结果表明:采用速度-位置复合控制系统,使锻压机的活动横梁能够无滞后地按照设计的位移曲线与速度曲线运行并实现了高精度定位,定位精度能够达到0.3mm之内;随着加压工进行程的减少,定位精度逐渐提高。 展开更多
关键词 快锻液压机 负载口独立控制 位置闭环控制 速度位置复合控制
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大惯性回转系统速度位置复合控制特性研究 被引量：10
4
作者 黄伟男 张晓刚 +1 位作者 权龙 葛磊 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期410-417,共8页
传统工程机械液压回转系统位置控制一般采用驾驶员在环的控制方式,靠驾驶员的观测实现定位,由于驾驶员反应较慢,会影响生产效率和作业的一致性,难以满足对回转定位精度要求较高的工程作业。针对这一问题,在进出口独立控制液压回转系统... 传统工程机械液压回转系统位置控制一般采用驾驶员在环的控制方式,靠驾驶员的观测实现定位,由于驾驶员反应较慢,会影响生产效率和作业的一致性,难以满足对回转定位精度要求较高的工程作业。针对这一问题,在进出口独立控制液压回转系统的基础上,提出采用速度位置复合闭环控制方法,加入速度前馈用于减小跟踪误差,同时加入压差反馈和速度反馈用于减小压力和速度波动,改善系统运行平稳性。首先建立了液压挖掘机回转系统多体动力学机电液联合仿真模型,对所提控制策略的有效性进行了验证;并以液压挖掘机为研究对象,构建了进出口独立控制回转试验测试系统,对所提出的控制方法进行了试验分析。仿真和试验结果表明,对于不同的期望速度和期望位置,无论回转系统正向还是反向运行,都可以获得较高的定位精度,定位误差在0.5°~1.5°之间,而且与开环控制相比,系统运行压力和速度波动明显减小,最大波动压力减小了41.6%,运行平稳性提高。 展开更多
关键词 回转系统 进出口独立控制 速度位置复合控制 速度前馈
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风洞模型支撑装置驱动油缸位置和速度的精确控制研究 被引量：4
5
作者 刘念 王帆 +1 位作者 褚卫华 李树成 《机床与液压》 北大核心 2014年第1期86-90,119,共6页
搭建了模拟风洞迎角机构的杆支撑机构电液伺服系统。采用速度前馈和位置反馈复合控制策略,推导了速度前馈计算模型,通过合理设计速度位移曲线,实现了速度前馈控制和位置反馈控制的无扰切换。利用AMESim/Motion联合仿真技术,创建了杆支... 搭建了模拟风洞迎角机构的杆支撑机构电液伺服系统。采用速度前馈和位置反馈复合控制策略,推导了速度前馈计算模型,通过合理设计速度位移曲线,实现了速度前馈控制和位置反馈控制的无扰切换。利用AMESim/Motion联合仿真技术,创建了杆支撑机构电液伺服系统的机、电、液仿真模型。理论推导、仿真研究与试验结果相互印证,证实了速度前馈和位置反馈复合控制策略的有效性,可以实现油缸位置和速度的同时精确控制。 展开更多
关键词 电液伺服系统 速度位置复合控制 仿真 试验研究
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基于手柄积分的液压挖掘机回转系统速度位置复合控制特性 被引量：3
6
作者 黄伟男 权龙 +3 位作者 程珩 葛磊 董致新 夏连鹏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期193-197,共5页
传统液压挖掘机回转系统是靠驾驶员的观测实现定位,生产效率和回转定位精度较低.为此,本研究基于手柄积分控制,提出一种速度位置复合闭环控制策略,根据设定运行速度和目标位置,设计期望的运行轨迹.为与通用的手柄操作模式相兼容,目标位... 传统液压挖掘机回转系统是靠驾驶员的观测实现定位,生产效率和回转定位精度较低.为此,本研究基于手柄积分控制,提出一种速度位置复合闭环控制策略,根据设定运行速度和目标位置,设计期望的运行轨迹.为与通用的手柄操作模式相兼容,目标位置通过对手柄给定角速度进行积分获得.此外,同时加入压差反馈和速度反馈,提高系统定位精度和运行平稳性.研究中,以液压挖掘机为研究背景,构建了回转系统机电液联合仿真模型和试验测试系统,对控制策略可行性和有效性进行了验证和分析,结果表明,该方法对于不同期望位置,都可以获得较高的定位精度,定位误差仅有0.5°,且有效减小了位置超调和速度波动,回转位置闭环控制系统动态特性显著提高. 展开更多
关键词 液压挖掘机回转系统 手柄信号积分 速度位置复合控制 定位精度
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挖掘机斗杆速度位置复合控制策略（英文） 被引量：1
7
作者 师建鹏 张晓刚 +2 位作者 葛磊 夏连鹏 刘辉 《机床与液压》 北大核心 2017年第24期101-105,159,共6页
随着工程机械智能化发展和作业质量要求的提高,工程机械的执行器不仅要满足输出力的要求,还要满足位置的要求。根据进出口独立控制和泵阀复合控制原理,提出一种挖掘机斗杆速度位置复合控制策略,使斗杆按照预期轨迹运行至目标位置。在一... 随着工程机械智能化发展和作业质量要求的提高,工程机械的执行器不仅要满足输出力的要求,还要满足位置的要求。根据进出口独立控制和泵阀复合控制原理,提出一种挖掘机斗杆速度位置复合控制策略,使斗杆按照预期轨迹运行至目标位置。在一台采用进出口独立系统的6t挖掘机上建立实验平台进行试验研究,试验结果表明:提出的控制策略是可行的。本研究可以为工程机械的自动化运行提供一定的参考。 展开更多
关键词 进出口独立控制系统 速度位置复合控制 挖掘机斗杆 流量匹配
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基于DSP的直流电机数字控制系统 被引量：6
8
作者 董期林 张淑梅 《微电机》 北大核心 2006年第5期62-64,共3页
介绍了一种基于DSP TMS320LF2407的直流电机数字控制系统,简述了实现该控制系统的硬件设计方案和控制策略。
关键词 直流电动机 DSP 速度控制 位置控制 数字控制系统
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